欢迎浏览厦门控匠自动化科技有限公司
新闻资讯
HA-800 系列交流伺服驱动器
时间: 2026-06-11浏览次数：
HA-800 系列交流伺服驱动器
HA-800 系列交流伺服驱动器
产品定位
本手册面向专业电气 / 运维人员，驱动器主打高精度定位、快速响应、多控制模式，依托谐波减速机特性，缩短定位稳定时间，支持 IO 切换控制模式，内置丰富调试、诊断功能，适配工业自动化多场景。
产品型号、规格与硬件结构
1. 型号命名与分类
驱动器按输出电流、通讯类型、适配编码器、输入电压划分：
电流规格：1.5A (HA-800A-1)、3A (HA-800A-3)、6A (HA-800A-24)、24A (HA-800A-24)，对应最大电流分别为 4A、9.5A、19A、55A；
通讯版本：A（通用 IO）、B（MECHATROLINK）、C（CC-Link）；
编码器适配：A (13 位绝对)、B (14 位增量)、C (4 线省线增量)、D/E (17 位绝对)；
输入电压：100V / 200V 两档。
2. 电气与机械参数
供电
200V 机型：主回路 AC200~230V（单相 / 三相），控制回路 AC200~230V；
100V 机型：主 / 回路均为 AC100~115V（单相）；
频率：50/60Hz，控制回路功耗 30VA。
控制性能
三大控制模式：位置、速度、转矩，支持 IO 信号互切；
脉冲输入：两相 / 单脉冲最高 1MHz，两相脉冲 200kHz；
模拟指令：速度 / 转矩指令均为 DC±10V，输入阻抗 68kΩ；调速比 1:1000。
环境与机械
工作温度 0~50℃，存储 - 20~65℃；抗振动、冲击符合工业标准；
散热：1/3 型自然风冷，6/24 型配备散热风扇；
重量：1/3 型约 1kg，6 型约 1.2kg，24 型约 5.5kg。
保护功能：集成超速、过载、过流、再生过热、编码器故障、欠压、通讯、过热等多重报警与预警。
3. 硬件接口与面板
主要端子 / 连接器：主回路端子 (R/S/T)、控制电源 (r/s)、电机端子 (U/V/W)、再生电阻端子 (R1/R2/R3)、编码器接口 (CN1)、IO 接口 (CN2)、通讯口 (CN3)、波形监测口 (CN9)、接地端。
操作面板：5 位数码管 + 4 个操作按键，支持模式切换、参数修改、状态查看；配备充电指示灯、拨码开关（设备地址、终端电阻）。
4. 配套配件
可选配件：延长电缆、专用通讯线、连接器、PSF-800 上位机软件、绝对编码器备用电池、再生电阻、磁环 / 滤波器 / 浪涌保护器等 EMC 配件。
安装与布线规范
1. 安装要求
驱动器垂直壁挂，四周预留散热间隙（距墙体 / 设备≥30mm，上下≥50mm）；
安装板材厚度有要求：1/3/6 型≥2mm，24 型≥5mm；
根据不同机型功耗规划机柜散热，避免积温超标。
2. 线缆规格
区分主回路、控制回路、电机线、编码器线、信号线的最小线径，编码器、IO 信号必须使用屏蔽双绞线，编码器线缆最长≤10m。
3. 电源接线与保护
主回路、控制回路独立配线，禁止串接供电；
前端标配断路器、浪涌保护器、噪声滤波器、磁环，满足 EMC 与安全要求；
区分 100V/200V、单相 / 三相接线方式，严格匹配机型电压。
4. 再生电阻接线
内置电阻机型：R1 与 R3 短接（出厂默认）；
外置电阻：断开短接线，在 R1-R2 之间外接电阻，24A 机型支持大功率再生电阻。
5. EMC 电磁兼容措施
单点接地，所有屏蔽层两端接地；
动力线与信号线分隔敷设，禁止同管 / 捆绑；
按推荐型号搭配滤波器、磁环、浪涌器件，满足 EN、FCC、CE 等电磁标准；
高压 / 干扰设备单独配滤波器件。
6. 编码器与 IO 接线
编码器：按编码器类型（17 位 / 13 位 / 增量）对应引脚接线，空脚严禁连接；
IO 接口 CN2：包含数字输入、输出、脉冲指令、模拟速度 / 转矩指令、编码器信号、监测输出，明确引脚定义、接线电路与电压规格（输入 DC24V）。
上电与整机启动流程
1. 上电前检查
核对机型、执行器匹配性、接线紧固度、绝缘、接地，清理机柜杂物。
2. 上电时序（分控制电源、主回路电源）
先通控制电源，再通主回路；断电顺序相反；
上电后等待系统初始化（最长 10s），绝对编码器机型首次上电易报零点 / 多圈数据故障，需执行清零操作。
严禁主回路带电频繁通断。
3. 分步调试流程
空载点动（JOG）测试：单独测试执行器运转，排查接线、相序故障；
单模式调试：分别测试位置、速度、转矩模式，核对指令与动作一致性；
整机联调：接入实际设备，执行自整定、手动增益优化；
原点设置（仅绝对编码器）：完成机械原点匹配。
4. 上电常见故障及排查
针对数码管无显示、上电报警、电机不转、转向反向等问题，给出对应检查项与解决办法。
编码器系统详解
驱动器适配三大类编码器，配置、接线、故障处理独立区分：
17 位绝对编码器（SHA、FHA-Cmini）
特性：17 位单圈 + 16 位多圈，电池断电保存位置，无需重复回零；
供电：备用电池 + 内置电容双重数据保存；
操作：首次上电需多圈清零，支持编码器转增量模式切换；
输出：可分频输出 A/B/Z 相位信号，支持当前位置串行输出。
13 位绝对编码器（FHA-C 系列）
13 位单圈 + 13 位多圈，原理同 17 位，参数、报警代码不同，断电依靠电池保位。
增量式编码器（4 线省线 / 14 线，FHA-Cmini、RSF/RKF）
断电丢失位置，每次上电必须回零；无备用电池，接线更简洁。
通用编码器故障
涵盖断线、通讯错误、多圈溢出、数据异常、电池欠压等报警代码，逐一说明故障原因与修复方案。
IO 信号系统
1. 信号分类
输入信号（8 路可配置 + 固定伺服使能）：急停、复位、偏差清零、正反转禁止、模式切换、电子齿轮选择等，支持常开 / 常闭逻辑配置；
输出信号（7 路可配置）：运行就绪、报警、定位完成、零速、过载、风扇故障等状态输出；
指令信号：脉冲指令（位置模式）、模拟速度 / 转矩指令；
监测输出：编码器相位、模拟波形（转速 / 电流）、数字状态监测。
2. 三种控制模式 IO 配置案例
分别给出位置、速度、转矩模式的标准接线、信号逻辑、指令规则，包含脉冲类型、电压指令对应关系。
面板操作与参数体系
驱动器面板分为五大操作模式，所有参数可面板或上位机（PSF-800）设置：
状态显示模式（d 代码）：查看转速、转矩、偏差、脉冲、电压、过载率、运行时长等实时数据，用于日常监控与故障诊断。
报警模式：显示当前报警、历史 8 条报警记录，支持报警记录清除。
调谐模式（AJ 参数）：伺服核心增益设置，包含位置环、速度环、积分、前馈、加减速、转矩限制等，分为自动整定 + 手动微调。
位置 / 速度 / 转矩环分步调参方法；
前馈控制多级模式选择，适配不同工况。
系统参数模式（SP 参数）：IO 分配、控制模式切换、电子齿轮、脉冲格式、编码器功能、滤波、限位等扩展功能，修改后需重启生效。
测试模式（T 代码）：IO 监控、JOG 点动、参数初始化、编码器清零、自动整定、偏置校准等调试功能。
上位机软件（PSF-800）
配套专用 PC 软件，功能覆盖：
驱动器连接、参数读写、保存 / 对比 / 批量写入；
实时状态监控、波形采集（转速、电流）；
自动整定、IO 模拟、报警查询；
远程调试与批量设备管理。
故障诊断与报警处理
1. 报警（AL 类）
严重故障：急停、超速、过载、过流、再生过热、编码器故障、通讯错误、硬件故障等，触发后伺服切断输出，需排查硬件 / 接线 / 负载。
2. 预警（UA 类）
轻微告警：电池欠压、主回路欠压、过载预警、风扇停转等，设备可继续运行，但需及时维护。
文档对每一条报警 / 预警标注故障原因 + 对应解决措施，是现场运维核心参考。
维护、备件与寿命
日常点检：年度检查端子紧固、外壳清洁、外观损伤；禁止摇表 / 耐压测试。
定期更换件（参考寿命）
散热风扇、主回路电容：5 年；
绝对编码器备用电池：1 年（型号 HAB-ER17/3.6V）；
继电器：通断≤10 万次。
电池更换方法：区分不同编码器机型的电池复位规则。
选配部件、标准与合规
推荐 EMC 配件：滤波器、磁环、浪涌保护器、隔离变压器型号及参数；
合规认证：通过 UL、cUL、TUV、CE，符合欧盟 LVD、EMC 指令，兼容 IEC、EN、CSA、FCC 等国际标准；
高低压机型、不同执行器对应的适配驱动器、降容使用规则。
