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KUKA KR C4 compact 机器人控制器
时间: 2026-03-18浏览次数：
KUKA KR C4 compact 机器人控制器
KUKA KR C4 compact 机器人控制器
KUKA KR C4 compact 机器人控制器技术规格说明书，核心面向具备电气电子系统、机器人控制器及 Windows 系统高级知识的专业用户，明确其仅用于操控 KUKA 工业机器人的预期用途，禁止攀爬、超参数运行等误用场景。文档详细涵盖产品组成（控制箱、驱动箱、smartPAD 等）、关键技术参数（最大 6 轴、防护等级 IP20、供电 200-230V AC、重量 33kg）、安全规范（操作模式、急停装置、安全等级 PL d）、规划安装、运输、启动调试、服务支持等内容，强调需严格遵循安全流程与标准，确保设备运行安全与人员防护。
产品核心信息
组成结构
工业机器人：由机械臂（Manipulator）、机器人控制器、smartPAD 示教器、连接电缆、软件、选配件组成
机器人控制器：分为控制箱和驱动箱，可安装于 19" 机架或独立放置，核心部件包括：
控制箱：控制 PC（含 3 种主板型号 D3076-K/D3236-K/D3445-K）、Cabinet Control Unit Small Robot（CCU_SR）、低压电源单元、电池、电源滤波器、风扇等
驱动箱：KUKA Power Pack Small Robot（KPP_SR）、KUKA Servo Pack Small Robot（KSP_SR）、电机连接器 X20、制动电阻、风扇等
关键部件说明
控制 PC：负责图形界面、程序创建、路径规划、驱动控制等，支持多种扩展卡（现场总线卡、双网卡等）
CCU_SR：核心配电与通信接口，含 CIB_SR（接口板）和 PMB_SR（电源管理板），支持安全 I/O、接触器激活等功能
smartPAD：示教器，8.4" 触摸彩屏（600x800 像素），防护等级 IP54，重量 1.1kg，含 3 个使能开关
接口：包括安全接口 X11、以太网安全接口 X66、EtherCAT 接口 X65、服务接口 X69 等，X11 与 X66 不可同时使用
技术数据
类别 关键参数
基础参数 最大轴数：6 轴；防护等级：IP20；重量：33kg；声级：平均 54 dB (A)
供电要求 额定电压：200-230V AC（单相 / 两相，带接地中性线）；频率：50Hz±1Hz 或 60Hz±1Hz；额定功率：2kVA；熔丝：2x16A 慢熔
环境条件 运行温度：+5~+45℃（278~318K）；存储温度（带电池）：-25~+40℃；湿度：3k3 级（无冷凝）；海拔：≤1000m（无降容），1000-3000m（每 1000m 降容 5%）
尺寸与安装 兼容 19" 机架（深度≥700mm）；两侧需预留 70mm 散热空间；可水平或垂直安装
电缆要求 smartPAD 电缆：标准长度 + 2 个扩展，总长≤50m；RDC 箱各通道电缆长度差≤10m
安全规范
核心原则
预期用途：仅操控 KUKA 工业机器人，禁止作为攀爬工具、超参数运行、爆炸性环境使用等误用场景
合规标准：符合 EC 机械指令（2006/42/EU）、EMC 指令（2014/30/EU）、EN ISO 13849-1（PL d / 类别 3）等
人员要求
操作人员需具备电气电子系统、机器人控制器、Windows 系统高级知识，建议参加 KUKA College 培训
系统集成商负责设备安装、风险评估、合规声明；维修与调试需由专业培训人员执行
关键安全功能
操作模式：T1（手动低速≤250mm/s）、T2（手动高速）、AUT（自动）、AUT EXT（外部自动）
安全装置：本地 / 外部急停按钮、双回路使能开关（3 档位：未按下 / 中间位 / 紧急位）、安全门联锁、软件限位开关、机械终端挡块
停止类别：Safety STOP 0（立即停机）、Safety STOP 1（路径保持停机）、Safety STOP 2（正常减速停机）
场景安全措施
运输：控制器需水平运输，避免振动冲击；机械臂需按规定运输位置摆放
启动：需检查接线、安全装置、温度适应（避免冷凝），新程序需先在 T1 模式测试
维护 / 维修：需断电上锁、张贴警示标签，断电后需等待（部分部件残留 50-780V 电压），禁止带电操作高压部件
操作与启动
规划与安装
安装条件：19" 机架深度≥700mm，两侧预留 70mm 散热空间；仅支持接地中性线供电系统
等电位连接：需连接 4mm² 电缆（控制器与机械臂之间）、额外 PE 导体（供电柜与控制器之间）
启动与调试核心步骤
检查控制器运输损伤，安装固定（水平 / 垂直）
连接电机电缆（X20）、数据电缆（X21）、smartPAD（X19）
完成等电位连接与电源连接
解除电池放电保护（插入 X305 连接器）
配置并连接 X11 接口（安全回路）
释放 smartPAD 急停按钮，开启主开关，启动系统
