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Reliance Electric PSC7000 控制卡操作说明
时间: 2026-10-21浏览次数：
Reliance Electric PSC7000 控制卡操作说明
Reliance Electric PSC7000 控制卡操作说明
产品总体概述
硬件架构：母底板（Mother Chassis）带 3 个 CompactPCI 插槽，DSP 模块必须安装在最右侧 Slot3；可选配 PG 编码器模块、SERCOS 光纤通讯模块。
性能指标：DSP 主频 75MHz，浮点运算能力 150MFLOPS；最小扫描周期 50μs/62.5μs；DSP 板载 8MB Flash 存储用户程序，掉电程序不丢失；锂电池仅保存非易失变量 NVMEMDEF、NVLOCAL。
轴数能力：单张 PG 模块（MCIM‑1/MCIM‑2）支持 5 轴；最多安装 2 块 PG 模块，最大10 轴。
两种反馈方案：
PG 模块：脉冲编码器输入 +±8V/±10V 模拟量输出，驱动模拟伺服驱动器；
SERCOS‑1 模块：光纤 SERCOS 总线，数字伺服驱动器。
存储介质：CF 卡（FAT16 格式，原厂 256MB/512MB），备份 OS、应用程序、非易失变量；可脱离 PC 直接从 CF 卡下载程序恢复整机。
对外调试接口：USB2.0 高速、DCS 编程串口。
工作环境：运行温度 0~55℃，存储‑20~85℃。
整机面板部件
部件 功能
点阵 LED 显示屏 显示运行状态、版本号、故障错误码 Fxxx
System Switch 系统开关 AutoRun 使能 / 禁用，长按 3 秒复位整机，触发 CF 卡下载程序
UP/DOWN 按键 翻阅历史故障记录
CPU‑OK 绿灯 DSP 看门狗正常则常亮
BAT.OK 绿灯 备份电池电压≥2.7V 点亮
Access 红灯 访问 CF 存储卡时点亮
CF 卡插槽 插入 CompactFlash 卡
Terminal 接口 USB 调试口
模块硬件规格
1. DSP 模块（DSPM‑1A / DSPM‑2A，必配）
DSPM‑1A：电池型号 BR‑AGC2P；建议 5 年更换，标称保存数据≥6.8 年。
DSPM‑2A：升级版本；纽扣电池 CR2032（FDK/Maxell），建议 5 年更换，保存数据≥8 年。
内存：主内存 2MB，备份内存 1MB，Flash 8MB。
功耗：3.3V 700mA。
更换电池操作要点：控制器必须保持上电状态，断电换电池会丢失非易失变量；只更换电池不会丢失 Flash 内的用户程序。
2. PG 模块 MCIM‑1 / MCIM‑2（脉冲编码器接口模块）
每块 5 轴通道，每轴包含：
PG 编码器输入：A/B/Z 相；支持 5V 差分、12V 射极跟随、12V 图腾柱、12V 集电极开路；单通道最高 300kHz，4 倍频后 1.2MPPS；
Mark 标记信号、Origin 原点信号输入：12‑24V 数字输入；
模拟输出：±8V、±10V 双路输出，13bit 分辨率；
MCIM‑2 增强特性：差分模式下具备编码器断线检测功能；MCIM‑1 无断线检测。
配套外设：PG 端子台 PS7XW‑10080，连接电缆 MB‑D5021。
3. SERCOS‑1（SRCS‑1）数字总线模块
传输介质：光纤环网；速率 4Mbps；
最大节点 16 个；节点之间光纤最大距离 20m；通信间隔 62.5μs~10ms。
模块拆装流程（CompactPCI 手柄机构）
安装：按下手柄红色解锁按钮→把手柄向下掰开→模块对准插槽水平推入→扳回手柄锁紧→拧紧模块上下固定螺丝。禁止直接推面板，会压弯连接器针脚。
拆卸：松开上下固定螺丝→按下红色按钮向下扳开手柄，模块被机械力弹出→水平抽出模块，防止刮碰相邻板卡。
全部拆装操作整机必须断电。
CF 存储卡操作
格式强制要求：FAT16，必须使用原厂指定型号 CFI‑256MDG / CFI‑512MDG，第三方卡不做质保。
读写条件：Access 灯熄灭才允许插拔；支持热插拔，但严禁写卡过程中拔卡。
保存程序：需要 PC 端 PSC Terminal 软件，将整机 OS、任务程序、非易失变量整体写入 CF 卡；写入时会清空 CF 卡全部内容，不能做局部文件修改。
从 CF 卡恢复控制器：插入 CF 卡，长按 System Switch 按键≥3 秒松开；屏幕显示LdTK开始下载；下载完成控制器自动重启。
报错：屏幕出现Fxxx代表 CF 卡数据损坏 / 版本不兼容。
重要：从 CF 卡刷写 OS 版本，会清除控制器内部所有库和应用任务。
PC 调试连接方式
PSC Terminal（MH‑5009，CD‑ROM 软件）是唯一编程维护软件，两种连接：
USB 线缆（优先，高速）：B‑Type USB 接 PSC7000 面板 Terminal 口；另一端接 PC USB；下载程序时不要插拔线缆。
DCS 编程电缆 M‑82170：25pin 接电源卡 Port‑B，9pin 接 PC 串口；速率较低。
通信线缆可以热插拔，但程序上载下载过程中禁止插拔。
PG 模块外部接线
PG 模块通过 80pin Hirose 连接器连接电缆，再接外部端子台。 每一路通道信号：
PG 编码器：A、/A；B、/B；Z、/Z（5V 差分和 12V 输入为两套独立端子，不可混用）；
Mark (CHxMK) 标记输入、Origin (CHxOG) 原点输入；
模拟输出：CHx REF8（±8V）、CHx REF10（±10V）；
CN‑CHK 端子：电缆连接检测，电缆正常时内部短接；FG 屏蔽接地端子。
计数与锁存功能（系统变量）
PG 模块提供大量系统变量，编程直接调用，无需变量定义。
CHn_COUNTER! 计数器变量：编码器脉冲计数值；支持 ×1、×2、×4 倍频计数；计数器不会自动清零。
锁存变量（LATCH）
CHn_Z_LATCH!：Z 脉冲锁存，捕捉 Z 脉冲到来时刻计数值；正反转均可精准捕获；
CHn_REF_LATCH!：参考锁存，捕捉 Mark/Origin 信号边沿；支持跨通道捕捉其它轴信号；
CHn_ORG_LATCH!：原点锁存，用于回零；可配置组合条件：原点信号边沿、Z 脉冲、电机旋转方向（正转 / 反转），一共 9 种捕获模式。
CHn_MULT! 脉冲倍频设置：2 倍 /4 倍（MCIM‑2 支持 1 倍频）。
输入极性变量 CHn_xxx_POL@：Z 脉冲、Mark、原点信号可以软件翻转输入逻辑（常开 / 常闭适配）。
CHn_xxx_SEL! 选择变量：配置锁存触发的边沿、信号源。
CHn_ANALOG_OUT! 模拟输出变量：数值‑8192~+8192，对应满量程 ±8V 或 ±10V 输出。
MCIM‑2 独有：差分模式开启后可检测 A/B/Z 相断线；断线对应CHx_PG_ERR@置 1。
变量后缀说明：!可读可写；@状态只读变量。
编程支持
三种编程语言可混合运行：
PSC BASIC；
PC Ladder 梯形图；
Control Block 控制块语言，适合伺服高速闭环运算。
系统变量不需要在任务中定义，直接引用；手册附录完整列出 1‑10 轴全部系统变量表格。
错误代码与故障排查
点阵 LED 面板显示 Fxxxx 故障码，分为三大类：
固件硬件故障（F0xx）
F001 总线错误；F002 看门狗超时；F004DSP 任务过载；
BASIC 程序执行错误（F140‑F154）：子程序嵌套、FOR‑NEXT、跳转、平方根负数、文件通道错误等；
CF 存储卡错误（F901‑F941）：读写失败、版本不匹配、CRC 校验错、超时。
典型排查
CPU‑OK 灯熄灭：检查背板供电、板卡是否插紧；硬件损坏则更换控制卡。
BAT.OK 灯熄灭：电池电压低于 2.7V；上电状态更换对应型号电池；仍然异常更换 DSP 模块。
故障清除：排除硬件问题后，使用 PSC Terminal 软件清除故障代码。
整套 PSC7000 系列配件清单
整套系统由背板 + 电源卡 + PSC7000 主控卡 + 各类选件板卡组成。 可选板卡：DIO 数字 IO、AIO 模拟 IO、PNET 网络卡、SYNC‑1 同步卡、SAEI 绝对编码器卡、ControlNet、CC‑Link、PRIO 远程 IO 卡。 背板规格：4 槽 FSBP‑1；5 槽 FSBP‑2；6 槽 SSBP‑2。 限制：AIO‑1 模拟 IO 卡整机最多 3 块。
关键注意事项
热插拔：模块严禁热插拔；CF 卡可以热插拔但写入过程禁止拔出；USB / 串口调试电缆可热插拔，但下载程序禁止拔。
电池更换必须整机带电操作，断电换电池会丢失非易失变量，Flash 内部用户程序不受电池影响。
MCIM‑1 不支持编码器断线检测，MCIM‑2 差分模式才支持断线。
CF 卡只能整体备份恢复，不能当作普通文件系统读写，保存时会全盘擦除。
从 CF 卡刷写 OS 版本会清空所有用户程序，务必提前备份到 PC。
