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Elmo Gold Tuba（G‑TUB）伺服驱动器安装说明
时间: 2026-10-19浏览次数：
Elmo Gold Tuba（G‑TUB）伺服驱动器安装说明
Elmo Gold Tuba（G‑TUB）伺服驱动器安装说明
MAN‑G‑TUBIG‑EC是EtherCAT/CAN 总线大功率柜装伺服驱动器硬件安装指南，聚焦机械、电气、接线、安装、散热、安全，功能软件细节需参考另一本面板驱动器硬件手册。驱动器属于 Elmo Gold 系列，可驱动永磁同步无刷电机、有刷直流电机、直线电机、音圈电机，支持矢量控制，单机最大连续输出功率25kW，支持单机独立运行或多轴分布式实时网络系统。
产品型号编码规则
型号格式：G‑TUB XX/YYY E R S S O
编码段 含义
XX 持续输出电流（A）
YYY 额定交流输入电压
E/R 反馈硬件选型：E=PortA 支持多种编码器；R=PortB 支持旋转变压器 Resolver
第一个 S 通讯网络：S = 标准（CANopen、USB）；E=EtherCAT；F = 带拨码地址开关的 EtherCAT
第二个 S 网络 I/O 选项：S = 标准 I/O；E = 扩展 Network‑I/O
O STO 输出选项：O = 带 STO 输出；N = 无 STO 输出
I/O 逻辑选型：
S：24V I/O，源型输出；
T：5V I/O 与 STO；
H：24V 漏型输入、源型输出，带 STO。
关键硬件技术参数
1. 机械规格
外形尺寸：241 mm ×86.1 mm ×180.1 mm；整机重量3.25 kg；壁挂垂直安装，使用 M6 螺钉固定。
安装要求：驱动器四周预留散热间隙，散热器贴机柜底盘，自带智能温控风扇。
2. 功率与电气
项目 参数说明
交流主电源 230V（单相 / 三相）、480V 三相；型号分为 30A/40A 两大电流等级
持续电流 30A/40A（直流幅值）；正弦模式 RMS 电流 21A/28A
峰值电流 60A / 80A
最大输出功率 9.5kW~25kW，整机效率＞98%
内置制动斩波器 最大峰值 5.9kW~11kW，带占空比限制保护
辅助控制电源 必须外接隔离 24VDC±10%；30A 型号 20VA；40A 型号 35VA，断电可做参数备份
DC‑Link 直流母线输出 VP+、VN‑端子，支持多驱动器直流母线并联，实现多轴能量共享
3. 环境条件
工作温度：0~40℃；存储‑20~+85℃；湿度 95% 无凝露；最高海拔 2000m；
抗振动冲击满足 IEC60068 标准。
4. 安全认证
STO 安全转矩关闭：SIL3、PL e Cat.3；满足 CE、UL61800‑5‑1、UL508C、CSA 等标准；符合机械指令 2006/42/EC。
面板全部接口说明
通讯接口
EtherCAT 版本（RJ45×2：IN / OUT）：标准 CAT5e 网线，支持菊花链拓扑；带状态 LED；F 版本支持 H/L 两位旋转拨码设置从站地址。
CANopen 版本（RJ45×2）：CAN‑H / CAN‑L，总线必须配置终端电阻。
Mini‑B USB2.0：连接 PC 运行 Elmo Application Studio (EAS) 软件，用于参数配置、调试、固件升级。
反馈编码器端口（D‑Sub）
Port A（15 针 D‑Sub）：支持增量编码器、数字 Hall、SSI/BiSS/EnDat 等串行绝对值编码器。
Port B（9 针 D‑Sub）：增量编码器、正余弦模拟编码器；R 版本支持旋转变压器 Resolver。
Port C（15 针高密度 D‑Sub）：编码器差分模拟输出（仿真编码器）；1 路差分 ±10V 模拟量输入。
IO 端口
I/O（15 针高密度 D‑Sub）：6 路高速数字输入，4 路数字输出；支持 TTL / PLC 源型 / PLC 漏型三种硬件电平模式。
Network I/O（26 针高密度 D‑Sub，仅 E 扩展版本具备）：12 路 DI、6 路 DO，第 2 路差分模拟输入。
功率端子（3.81mm 间距凤凰端子）
AC1/AC2/AC3：交流主输入；PE 保护地；
VP+ / VN‑：直流母线输出，可并联其他伺服；
M1/M2/M3：电机三相功率输出；
VL+ / VL‑：24V 辅助电源输入；
STO1 / STO2 / STORET：双路 STO 安全转矩关闭输入，支持 TTL 与 PLC 电平。
状态指示灯
Drive status：驱动器状态双色 LED，区分启动、就绪、故障；
ECAT status：EtherCAT 通讯状态 LED。
安全与静电警告
仅限持证合格人员安装维护；属于静电敏感器件，操作前人体释放静电，放置于导电台面。
严禁带电插拔所有线缆；断电后电容需要至少 1 分钟放电，再触碰端子。
功率部分与控制部分电气隔离；直接市电模式严禁将 VN‑直流负接 PE 保护地，会造成永久损坏。
STO 为硬件安全通道，调试前务必确认 STO 功能正常。
质保：自发货或安装起 12 个月（以先到为准）。
安装与布线规范（重点）
线缆选型
功率电缆：屏蔽电缆，PE 可靠接地；
编码器反馈：必须用带屏蔽层 + 泄放导线 (drain wire) 的双绞屏蔽线缆；D‑Sub 金属外壳必须压紧屏蔽编织网；编码器端屏蔽接电机机壳，驱动器端泄放导线接 COMRET。
功率线缆与编码器 / 信号线缆分开走线，避免并行敷设，降低 EMI 干扰。
供电拓扑
主电源：支持单相（仅限 230V 机型）、三相隔离变压器、直接非隔离市电输入。
多轴方案：使用本机 VP+/VN‑DC‑Link 输出给其他隔离型伺服，实现多轴母线能量共享，本机内置制动电阻处理回馈能量。
STO 接线：双通道独立输入，支持 TTL 电平或 PLC 24V 电平；选型带 STO‑OUT 版本会占用部分 IO 通道作为 STO 状态输出。
风扇智能启停：散热器温度＞60℃风扇启动。
IO 硬件三种电平模式
驱动器硬件版本决定 IO 电气模式，不可软件修改：
TTL 模式：5V 电平；
PLC Source 源型模式：输入外部输出高电平；
PLC Sink 漏型模式：输入外部拉低信号。
上电初始化流程
完成机械安装，全部接线，核对电源极性，确认 PE 接地；
先接通24V 辅助电源，再接通主 AC 交流电源；
PC 通过 USB 连接驱动器，运行 EAS II 软件，执行驱动器初始化、电机辨识、参数调试；
完整寄存器、运动功能细节需要查阅《MAN‑G‑Panel Mounted Drives Hardware》手册。
