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Delta Tau Turbo PMAC2 PCI Ultralite可编程多轴运动控制器
时间: 2026-10-19浏览次数：
Delta Tau Turbo PMAC2 PCI Ultralite可编程多轴运动控制器
Delta Tau Turbo PMAC2 PCI Ultralite可编程多轴运动控制器
产品概述
定位：全尺寸 PCI 总线扩展卡，可编程多轴运动控制器。板卡本身不带本地轴接口，依靠MACRO 高速环网最多控制 32 根轴；也可外接 ACC‑24P / ACC‑24P2 扩展板，扩展最多 32 路外部轴接口电路。
通信方式：支持 PCI 总线通信（可选双端口 RAM）；也可脱离计算机独立运行，通过 RS‑232、RS‑422 串口完成通讯。
安全、静电与安装规范
静电敏感器件：板卡含静电敏感器件，操作人员接触前触摸接地金属释放静电；禁止接触高绝缘材料（化纤、塑料薄膜），放置于导电台面；仅合格技术人员操作。
工业使用要求：必须安装于工业控制柜，避免腐蚀性湿气、异常温度、导电粉尘，否则厂商不保证设备可靠性。
安全规范：安装维护人员需要熟悉 IEC、VDE 等电气安全标准；系统所有部件可靠接地；带电状态禁止插拔线缆，防止电弧；运行状态机箱盖板必须闭合；板卡部分元器件带高压、高温。
文档标记定义
Warning：人身伤亡危险；
Caution：设备损坏风险；
Note：重要使用提示。
型号编码与可配置选型
型号编码格式：4‑3‑7‑2‑6‑A‑B‑C‑D‑E‑F‑2‑G‑H‑K‑L‑0‑0，分为多组选项：
A/B 段：CPU / 内存 / 固件：提供 5C0/5C3（80MHz）、5E0（160MHz）、5E3（200MHz）、5F0/5F3（240MHz）多种 CPU；搭配不同 SRAM、Flash 闪存容量。
C 段：PMAC 固件版本，标准为 2‑PMAC2。
D 段：时钟晶体选项：无选项、8A 高精度晶振、16A 电池备份参数 RAM 等。
E 段：MACRO 接口选项
Opt A：光纤 SC 接口 MACRO‑Ring；
Opt C：RJ45 电口 MACRO‑Ring；
组合选项：同时光纤 / 电口 + 辅助 RS‑232。
F 段：通讯选项：0 无选项；1‑Opt2B 增加双端口 RAM。
G 段：轴 / MACRO 节点选项：不同 IO、伺服轴数量配置（8 轴 / 16 轴 / 32 轴）。
H 段：模拟量采集选项：0 无 ADC；Opt12 为 8 通道 12bit ADC；Opt12A 为 16 通道 12bit ADC。
K‑L：工厂预留自定义选项位。
规格参数
1. 环境规格
表格
项目 参数
工作温度 0℃ ~ 60℃
存储温度 -12℃ ~ 82℃
湿度 10%‑95%，无凝露
2. 电气规格
输入功耗：+5V 约 2A；±12V 约 100mA。
板载备份电池：3.0V 1200mAh 2/3A 型锂电池 或 3.6V 1000mAh 电池；标准 CPU 配置电池寿命约 10 年；高速 CPU 会加速耗电。
连接器定义（核心接口）
J1 (JANA) 模拟输入（可选 Opt12）：20 针 IDC 插座，最多 16 路单端 12 位 ADC；两种量程：单极性 0~+5V，双极性‑2.5V~+2.5V；附带 ±12V 参考输出。
J2 (JTHW) 多路复用端口，26 针 IDC：8 路 TTL 输入，8 路 TTL 输出；可搭配 ACC‑34 等 IO 扩展板做多路复用 IO，也可以直接作为普通数字 IO；带复位、位置到位、缓冲请求信号。
J3 (JI/O) 通用数字 IO，40 针 IDC：32 路 TTL5V 双向 IO，按字节组软件配置输入输出方向；输出相位时钟、伺服时钟，提供 + 5V 参考。
J5 RS‑232 串口（10 针 IDC）：可做主通信口，可和 PCI 并行通讯；支持多 PMAC 板卡之间共享相位 / 伺服时钟；默认波特率 38400，由变量 I54 配置波特率。
J5A RS‑422 辅助串口（26 针 IDC）：支持 RS‑232/RS‑422，可多块 PMAC 板卡菊花链同步，用于超过 32 轴 MACRO 环网系统；差分信号，带时钟同步信号。
J6 (JDISP) 显示接口，14 针 IDC：驱动外接 LCD/VFD 显示模块（ACC‑12/ACC‑12A/ACC‑12C）。
J7 (JHW) 手轮编码器接口 20 针 IDC：2 路正交编码器输入（手轮 / 主基准编码器）；同时提供 2 组脉冲方向 / PWM 差分输出。
TB1 逻辑电源端子排：板卡插在 PCI 插槽时禁止使用 TB1，由 PCI 槽供电；独立脱机运行时通过 TB1 供电，+5V 必选；±12V 仅给 ADC 模拟电路使用。
TB2 看门狗继电器端子：提供常开 NO、常闭 NC 触点；正常工作时常闭导通；看门狗触发 / 掉电时常闭断开，用于机器安全急停。
MACRO 环网接口 CN3、CN4
Option A（光纤）：SC 多模光纤接口，波长 1300nm，62.5/125 光纤；IN 接收、OUT 发送。
Option C（电口）：RJ45 差分电信号 MACRO 环。
板上 E‑Point 跳线配置
文档附带板卡丝印布局图，全部板载跳线功能：
E0 复位锁定：短接强制板卡持续复位；默认不插跳线。
E1 0 号板卡（时钟源）选择：默认不插跳线，本卡为主时钟源 Card0；短接则作为从卡，外部输入相位、伺服时钟。
E2 40/60MHz 运行频率选择。
E3 复位时重新初始化控制。
E4‑E6：保留，预留未来功能。
E7 模拟输入参考源选择：选择内部参考或 J1 外部参考电压。
E10A/B/C Flash 存储体选择，切换不同固件存储分区。
E15 MACRO 电口内部回环测试开关；默认开启内部回环（测试用），短接关闭回环用于实际外部 MACRO 环网。
E16 MACRO 输入源选择：光纤输入 / RJ45 电口输入，和 E 选项 A/C 选型配套。
E17/E18 串口源选择：切换使用 J5 (RS‑232) 或 J5A (RS‑422)。
E19 看门狗禁用跳线，仅调试测试时短接，正常工作必须移除。
E20/E21/E22 上电 / 复位固件加载源，仅允许指定组合，其余工厂专用。
E23 固件重载使能：短接允许串口 / 总线重载固件，正常工作移除跳线。
