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KUKA TITAN‑2 ultra 地面超重载六轴机器人
时间: 2026-09-16浏览次数：
KUKA TITAN‑2 ultra 地面超重载六轴机器人
KUKA TITAN‑2 ultra 地面超重载六轴机器人
库卡TITAN‑2 ultra 地面超重载六轴机器人本体装配手册，适配控制器KR C5‑2 L6/L7+L3EA / KR C5 L6/L7+L3EA。 型号清单：KR1000 R4200‑2 F、KR1250 R3700‑2 F、KR1500 R3200‑2、KR1500 R3200‑2 F；后缀‑F=Foundry 铸造版本，支持 PURGE 内部增压吹扫。机器人属于半成品（不完整机械），整机 CE、风险评估、安全集成全部由系统集成商承担。
产品描述
完整机器人系统
机械手本体 + KR C5 系列控制器 + smartPAD‑2 示教器 + 电机 / 数据电缆 + 系统软件 + 选件。
机械手本体结构
6 轴串联仅地面安装超重载机器人，铸件 + 轻质合金，交流伺服电机；A2 配置两套独立液‑气压平衡系统（压力设备指令 III 类，流体组 2），抵消 A2 轴重力力矩；系统由蓄能器、油缸、安全阀、充氮液压油组成。 核心部件：底座框架、回转立柱、左右双连杆臂、大臂、ZH 系列 Inline 空心手腕、双平衡缸总成、双 RDC 盒、全套快插式电机与信号线缆。
‑F 铸造变体：手腕 IP67；支持PURGE 增压选件，通入干燥洁净压缩空气 0.1‑0.7 MPa，0.1 m³/h，ISO8573‑1 (7:4:4)，抵御粉尘、冷却液、热飞溅。
电气：双电机电缆 XD30 / XD30.1；数据电缆 XF31；底座 A1 集成全部对外接口；RDC 分别布置在回转立柱与大臂。
可选配件：A1‑A3 本体自带机械硬限位（仅设备保护）；可选 A1‑A3 机械角度限位；A1 空心轴护罩；PURGE 压力调节器；无驱动释放装置；外部轴接口 XG7.1 / XG8.1。
A1‑A3 本体自带机械硬限位只做本体设备防护，人员防护必须依靠控制器 SafeRobot 安全功能或可选机械角度限位。
规定用途与误用
规定用途：重型工件、工装搬运，重型上下料，在额定环境条件下地面安装使用。
误用将丧失质保：载人 / 动物、户外、防爆区域、放射性工况、人员踩踏本体、超负载超行程；不支持吊顶 / 壁挂。
本体只提供整合声明 Declaration of incorporation；不能直接整机投运，系统集成商完成整机风险评估、EC 符合性声明、CE 标识、整机操作手册。
技术数据
型号核心参数简表
型号 额定负载 最大负载 最大到达 本体重量 重复定位精度 ISO9283
KR1000 R4200‑2 F 1000 kg 1204 kg 4218 mm ~4750 kg ±0.08 mm
KR1250 R3700‑2 F 1250 kg 1489 kg 3726 mm ~4820 kg ±0.08 mm
KR1500 R3200‑2 1500 kg 1858 kg 3226 mm ~4730 kg ±0.08 mm
KR1500 R3200‑2 F 1500 kg 1858 kg 3226 mm ~4730 kg ±0.08 mm
防护等级：本体 IP65；‑F 铸造变体手腕 IP67；噪声＜75 dB (A)；仅地面安装。
环境条件：运行 0~50 ℃；存储‑25~60 ℃；环境等级 3K3；pH 7‑9；低温运行需要预热，避免结霜凝露。
法兰标准：ISO 9409‑1 系列，ZH1000‑2 F / ZH1500 F；螺栓 10.9 级。
线缆：双电机电缆 XD30/XD30.1；数据电缆 XF31；16 mm² 等电位接地线；ESD 满足 IEC61340‑5‑1。
负载规则
不可仅看负载质量，必须同时校验负载质量、重心 Lx/Ly/Lz、三个方向转动惯量；使用 KUKA‑Load 工具核算，负载参数必须录入控制器；否则齿轮电机过载损坏。
支持回转立柱、左右连杆臂、大臂安装补充负载（supplementary load）；左右连杆臂的附加负载有总重量上限。
法兰输出轴向力、径向力、倾覆力矩、法兰扭矩；区分正常运行工况、急停峰值工况；全部数值不含安全系数；工装夹具设计必须额外叠加安全系数。
基座地基载荷
输出垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 回转扭矩 Mr。
文档提供数值不含安全系数；回转立柱 / 连杆臂上的附加负载需要手动叠加到垂直载荷；土建设计必须增加安全系数，防止基座倾覆。
停止距离与时间
区分 Stop0 切断动力停机、Stop1 路径保持停机；不同 POV 速度倍率、不同负载占比下 A1‑A3 轴停机角度、停机时间；多轴复合运动实际停止距离会增大；停止距离详细数据查阅 KUKA Xpert。
铭牌、REACH
本体多处安全警告铭牌，不可移除；REACH SVHC 高关注物质信息查阅 KUKA Xpert。
项目规划设计
两种安装基座方案
方案 1：C1300 混凝土底座基板；混凝土等级 C20/25；基板与混凝土之间禁止保温层、厚找平砂浆夹层；使用 M30 螺栓、化学锚栓。
方案 2：Machine frame 机器钢结构框架安装；用于钢结构底座、增高台、线性滑台。
整机必须保证抗倾覆。
线缆规划
接口 A1（底座后部）：两路电机电缆 XD30 / XD30.1；数据电缆 XF31；PURGE 供气口；外部轴 XG7.1 / XG8.1；接地端子。
规定线缆弯曲半径；EMC 布线；等电位接地要求。
‑F 铸造版本：规划 PURGE 增压供气系统，供气压力 0.1‑0.7 MPa。
运输
机器人必须移动至手册指定标准运输姿态，全部外接线缆拆除。
搬运方式：专用吊具吊装，或者叉车搬运（底座集成叉槽）；必须使用额定足够承载能力的工具。
禁止冲击摔落；运输姿态到现场安装前不可改动。
开机与重新投运
基座安装流程
混凝土基板：化学锚栓施工，调平；机器人吊装就位，定位销定位；M30 螺栓对角分步拧紧；机器人运行 100 小时之后，全部地脚固定螺栓必须复拧扭矩。
机器框架钢结构：定位销 + 剑销定位，螺栓对角分步紧固。
接线：两路电机电缆 XD30/XD30.1；数据电缆 XF31；16 mm² 等电位接地线；连接器必须完全锁止；做等电位导通测试。
‑F 版本投运：接入压缩空气，调试 PURGE 压力调节器。
投运前置检查清单：无凝露；本体无碰撞损伤；接插件锁紧；全部安全设备功能测试。
长期存放后平衡缸内部会积蓄气垫，投运前需要排气操作，防止保护盖弹出伤人。
维护（维护前断电上锁挂牌，ESD 防护）
油温超过 60 ℃需要缩短维护周期；10.9 级高强度螺栓松开后必须换新，不可重复使用；维护全部结束，复测全部安全功能。
100 h（首次投运仅一次）：复查全部基座紧固螺栓扭矩。
2500 h 或 6 个月：A1 交叉滚子轴承补润滑脂 LGEP 2；双平衡缸轴承润滑；A2 轴频繁短行程摆动工况，维护周期缩短至 3000 h。
2500 h 或 1 年：平衡缸目视检查、压力检查、泄漏检查；液压油 Hyspin ZZ46。
齿轮箱换油（分机型 10000 h/20000 h，最迟 5 年）
A1 输入级：Optigear ALR320；A2‑A6 齿轮箱：Optigear Synt. ALR150。
放油回收；放油不足 70% 油量必须冲洗齿轮箱；记录放油体积作为回充参考。
10 年：整套双平衡缸总成强制更换。
A1 线缆包润滑 Optitemp RB2。
本体清洁：断电，软布中性清洁剂；禁止高压水枪吹扫密封件；损坏铭牌及时更换。
维修
本手册仅描述有限拆装作业；超出手册范围维修，必须库卡认证工程师执行。
电机拆装前吊具机械锁死臂部；更换电机、齿轮箱、线缆等部件后，必须执行 Mastering 原点标定。
平衡缸属于压力部件，拆装前泄压 + 机械锁死臂部。
ESD 防静电要求；高强度螺栓松开必须更换全新件。
停用、存储、报废处置
停机拆解：移动至标准运输姿态；断开全部电缆；松开基座螺栓，吊离本体。
长期存储：本体清洁；密封全部电气接头；包覆防尘膜，内部放置干燥剂；存储环境干燥无尘，规避温差凝露。
报废重点：平衡缸报废前必须完成泄压；液压油、润滑脂、电机、铸件、电子元器件按照当地法规分类回收处置。
选件
A1 空心轴护罩：纺织材质防尘护罩；仅防尘，不提升 IP 防护等级；维护只能干刷，禁止水洗。
PURGE 增压选件（‑F 铸造版）：底座 A1 接口板安装压力调节器；压缩空气参数 ISO8573‑1 (7:4:4)，压力 0.1‑0.7 MPa，耗气量 0.1 m³/h。
