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KUKA KR SCARA-2 CS系列机械臂本体装配说明
时间: 2026-09-16浏览次数：
KUKA KR SCARA-2 CS系列机械臂本体装配说明
KUKA KR SCARA-2 CS系列机械臂本体装配说明
库卡4 轴 SCARA‑2 CS 系列机械臂本体装配手册，适配控制器KR CS Box‑2。 产品型号：KR 6 R500 Z200‑2 CS、KR 6 R500 Z200‑2 CS C01、KR 6 R600 Z200‑2 CS、KR 6 R600 Z200‑2 CS C01、KR 6 R700 Z200‑2 CS、KR 6 R700 Z200‑2 CS C01。
产品描述
机器人系统总览
完整系统：SCARA‑2 CS 机械手本体 + KR CS Box‑2 控制器 + smartPAD‑touch 示教器 + 连接电缆 + 系统软件 + 选件配件。
机械手本体结构
4 轴 SCARA 机器人：A1/A2 水平旋转臂、A3 垂直滚珠花键丝杆 Z 轴、A4 末端旋转轴；主要部件：基座框架、连杆臂、线缆总成。
C01 洁净室版本：做洁净室优化，适配 ISO 14644‑1 洁净应用。
电气：WEIPU 系列快插连接器（电机 X30，编码器 X31）；本体配备抱闸释放按钮，可本地手动释放 A3/A4 抱闸。
防护等级 IP20；本体无内置平衡缸。
规定用途与误用
✅规定用途：搬运工装工件、装配、拾取上下料，地面安装，在规定环境条件使用。
❌误用将丧失质保：载人 / 动物、户外、防爆环境、放射性工况、人员踩踏本体、超负载超行程、吊顶壁挂安装。
本体仅提供整合声明，不能直接投运；系统集成商完成整机风险评估、EC 符合性声明、CE 标识、整机操作手册。
技术数据
覆盖 6 款机型基础参数、轴参数、负载图表、地基载荷、法兰受力、停止距离‑时间、铭牌、REACH SVHC。
型号核心参数简表
型号 额定负载 最大负载 最大到达 Z 行程 本体重量 XY 重复定位 Z 重复定位 R 重复定位
KR 6 R500 Z200‑2 CS 3 kg 6 kg 500 mm 200 mm ~20 kg ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR 6 R500 Z200‑2 CS C01 3 kg 6 kg 500 mm 200 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR 6 R600 Z200‑2 CS 3 kg 6 kg 600 mm 200 mm ~21 kg ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR 6 R600 Z200‑2 CS C01 3 kg 6 kg 600 mm 200 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR 6 R700 Z200‑2 CS 3 kg 6 kg 700 mm 200 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR 6 R700 Z200‑2 CS C01 3 kg 6 kg 700 mm 200 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
防护等级 IP20；噪声＜70 dB (A)；仅地面安装；基座 footprint 262 mm × 190 mm。
环境条件：运行5~40 ℃；存储‑25~55 ℃；环境等级 3K22；低温运行需要先预热降速。
控制器：KR CS Box‑2；循环时间 0.36‑0.38 s。
负载关键规则
必须同时校验负载质量、重心 Lx/Ly/Lz、法兰转动惯量 Iz，使用 KUKA‑Load 工具校核；负载参数录入控制器，否则电机齿轮过载损坏。
小臂允许安装补充附加负载，最大 1 kg；附加负载会降低机器人动态节拍。
法兰输出轴向力 Fa、径向力 Fr、倾覆力矩 Mk、法兰扭矩 Mg；分为正常运行工况、急停峰值工况；全部数值不含安全系数，工装夹具设计必须额外叠加安全系数。
负载重心参考基准：A4 法兰安装面。
地基载荷
输出垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 回转扭矩 Mr；数值已经包含本体自重 + 额定负载；不含安全系数，土建基座设计必须叠加安全系数；附加负载重量需要手动计入载荷。
停止距离和停止时间
区分 Stop0 切断动力、Stop1 路径保持停机；提供 100% 程序倍率 POV，额定负载 / 最大负载条件下 A1‑A3 轴停止角度、停止时间参考值。
多轴复合运动实际停止行程会变大；建议现场定期校验制动器停止性能。
REACH 法规
SVHC 高关注物质查阅 KUKA Xpert 系统。
项目规划
基座底座：用户自备；基座平面平整，严格按照图纸开孔；保证整机抗倾覆。
连接电缆与接口
电机电缆 X30、编码器数据电缆 X31；WEIPU WS28 / WSF28 连接器；接地线缆用户自备，基座预留 M4 接地端子。
线缆弯曲半径：电机电缆≥55 mm；数据电缆≥45 mm；分开金属线槽布线满足 EMC；A1 接口后方预留≥200 mm 线缆活动空间。
线缆室内敷设，工作温度‑30~+80 ℃；连接器不能承受拉力。
运输
标准运输姿态：A1=0°，A2=0°，A3=0 mm，A4=0°。
运输方式：原包装箱叉车搬运；本体净重较轻，支持双人人力搬运。
运输前拆除全部外接线缆；避免冲击振动；搬运设备承载能力必须足够。
开机与重新投运
安装流程：基座就位调平；吊装机械手本体；对角分步拧紧基座固定螺栓；首次投运 100 小时复检基座螺栓扭矩。
接线：电机电缆 X30、编码器 X31、保护接地；插头锁紧。
手动移动轴两种方式
A1/A2：T1 模式，KUKA.ControlStudio 开启伺服自由 Servo‑Free 模式，软件释放抱闸手动移动。
A3/A4：按住本体抱闸释放按钮手动移动；⚠️A3 垂直 Z 轴释放抱闸负载会下坠，必须人工托举工件。
原点 Mastering 标定：更换电机、齿轮箱、电池、线缆之后必须重新标定原点；使用专用标定工装 0000‑396‑617；标定完成 T1 模式试运行。
投运前检查：无凝露、无碰撞损伤、接地导通、全部安全设备功能测试。
维护（维护前断电上锁挂牌，ESD 防护）
周期 维护项目 耗材 / 备注
100 h（首次投运仅一次） 复检基座 4 颗固定螺栓扭矩 ‑
1500 h /100 km 行程 滚珠花键丝杆润滑 THK AFB‑LF 润滑脂，约 5 g
4000 h 或最迟 1 年 更换 A3/A4 同步齿形带 仅限库卡授权合格人员执行
1 年 更换本体电池组 ‑
1 年 复检基座 4 颗固定螺栓扭矩 ‑
维护全部结束，必须复测全部安全功能。
维修
所有维修作业仅限库卡或库卡授权资质人员执行。
更换电机、齿轮箱、电池、线缆等部件后，必须执行 Mastering 原点标定。
使用抱闸释放装置存在轴下坠风险，禁止人员站在轴下方。
停用、存储、报废处置
停机拆解：机械手切换至标准运输姿态；断开全部电缆；松开基座螺栓吊离本体。
长期存储：干燥无尘环境，避免温差凝露；密封电气接头；必要增加干燥剂；本体覆盖防护。
报废：铝铸件、铜线缆、齿轮、电机、塑料件、密封件分类处置；润滑耗材查阅厂商安全数据表。
