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KUKA MA KR SCARA X 安装指南
时间: 2026-09-16浏览次数：
KUKA MA KR SCARA X 安装指南
KUKA MA KR SCARA X 安装指南
库卡SCARA 平面四轴机器人机械本体装配手册，适配控制器KR CS Box‑2；产品属于不完整机械（半成品），整机 CE、风险评估、安全集成责任全部归属系统集成商。
技术数据
包含 6 个型号的基础参数、轴参数、负载能力、地基载荷、停止距离时间、REACH 信息。
各型号基础总览
型号 额定负载 最大负载 最大到达 Z 行程 本体重量 重复定位精度 XY 重复定位 Z 重复定位 R
KR6 R500 Z200 X 3 kg 6 kg 500 mm 200 mm 约 17.3 kg ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR6 R600 Z200 X 3 kg 6 kg 600 mm 200 mm 约 18.25 kg ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR6 R700 Z200 X 3 kg 6 kg 700 mm 200 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR10 R600 Z300 X 5 kg 10 kg 600 mm 300 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR10 R700 Z300 X 5 kg 10 kg 700 mm 300 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
KR10 R800 Z300 X 5 kg 10 kg 800 mm 300 mm ‑ ±0.02 mm ±0.01 mm ±0.01°
防护等级 IP20；噪声＜75 dB (A)；仅地面安装。
环境条件：运行 0~45 ℃；存储‑25~55 ℃；环境等级 3K22。
控制器：KR CS Box‑2。
负载关键规则
必须同时校验负载质量 + 重心 Lx/Ly/Lz + 转动惯量 Iz，使用 KUKA.Load 工具校核；负载数据必须录入控制器，否则齿轮电机过载损坏。
小臂支持安装附加负载，有最大重量限制，附加负载会降低机器人节拍。
法兰输出作用力、力矩分为正常运行工况、急停峰值工况；所有数值不含安全系数，工装夹具必须额外增加安全系数。
地基载荷
输出垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 回转扭矩 Mr；数值不含安全系数，土建基座设计必须叠加安全系数；附加负载的重量需要手动计入垂直载荷。
停止距离和停止时间
区分 Stop0、Stop1；多轴复合运动停止行程会变大。
数据是 POV=100% 额定 / 最大负载条件下测试参考值；建议每年现场校验停止行程。
REACH 法规
SVHC 高关注物质信息查阅 KUKA Xpert 系统。
规划
地基固定装置：用户自备，基座平面平整；严格遵循安装孔图纸；保证抗倾覆。
连接电缆与接口：电机电缆、编码器数据电缆、等电位接地线；规定电缆长度、插头引脚定义。
用户电缆布线重要约束
禁止将用户线缆绑定在机器人波纹管上；
使用高柔屏蔽线缆，系统可靠接地；
用户线缆不可干涉机器人本体线缆运动；
小臂、基座预留用户电缆支架安装螺孔（M4），提供安装图纸。
运输
必须使用文档指定标准运输姿态，断开全部外接电缆。
运输方式：叉车运输包装箱；小型号支持双人人力搬运；提供各型号运输外形尺寸表。
搬运警告：必须使用额定足够的起重搬运设备，防止跌落。
投入运行和重新投运
地面机器人安装流程
准备工具：扭矩扳手、内六角工具；地基固定件用户自备。
基座就位调平；吊装机械臂，定位，对角分步拧紧螺栓。
依次连接电机电缆、编码器数据线、等电位接地线，插头必须锁紧。
电缆文档：电机电缆、X31 编码器数据电缆完整针脚定义、接地组件装配图纸。
手动移动机械臂两种方式
A1/A2 轴：T1 模式，KUKA.ControlStudio 开启伺服自由模式，释放抱闸手动移动。
A3/A4 轴：T1 模式，按下本体侧面刹车释放按钮手动移动；⚠️A3 垂直 Z 轴释放抱闸负载有掉落风险，必须人工托举负载。
投运前检查清单：无凝露、无碰撞损伤、接地导通、安全装置全部功能测试。
保养
保养前断电上锁挂牌；全部维护完成后复测安全功能。
周期 维护项目 耗材
100 h（首次投运仅执行一次） 检查基座固定螺栓扭矩 ‑
1500 h A3 滚珠花键丝杠润滑 Generalduty Li‑Base Grease no.2（约 5 g）
4000 h 或最迟 1 年 更换 A3/A4 齿形带 必须库卡授权人员执行
1 年 更换本体电池组 ‑
1 年 复检基座固定螺栓扭矩 ‑
维修
手册本体只描述拆装前提条件；A3/A4 齿形带更换等关键维修作业，强制要求库卡授权合格人员执行。
停用、仓储、废弃处理
停机拆卸步骤：机器人切换至运输姿态；断开全部电缆；松开基座螺栓，吊离本体。
长期存储：密封接口，存放于合规温湿度环境。
报废：电气部件、电池按照当地法规分类处置。
