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KUKA KR FORTEC‑2 ultra 超重型地面六轴机器人机械本体装配手册
时间: 2026-09-16浏览次数：
KUKA KR FORTEC‑2 ultra 超重型地面六轴机器人机械本体装配手册
KUKA KR FORTEC‑2 ultra 超重型地面六轴机器人机械本体装配手册
库卡超重型地面六轴机器人机械本体装配手册，适配控制器KR C5 L6 / L7。 产品家族型号：KR480 R3400‑2、KR480 R3400‑2 F、KR480 R3700‑2、KR480 R3700‑2 F、KR560 R3100‑2、KR560 R3100‑2 F、KR560 R3100‑2 HI、KR640 R2800‑2、KR640 R2800‑2 F、KR640 R2800‑2 HI、KR800 R2800‑2、KR800 R2800‑2 F。
产品描述
完整机器人系统组成
机械手本体、KR C5 L6/L7 控制器、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据连接电缆、系统软件、各类选件配件。
机械手本体结构
6 轴串联仅地面安装重载机器人，铸件 + 轻质合金结构，交流伺服电机驱动；A2 轴配置两套独立液‑气压平衡系统（压力设备 I 类，流体组 2），抵消连杆重力力矩；由蓄能器、油缸、防爆裂膜片组成。 主要部件：底座框架、回转立柱、左右连杆臂、大臂、IW500 / ZH800 空心手腕、双平衡缸总成、RDC 盒、全套插接式电机与信号线缆。
‑F 铸造变体：整机特殊抗腐蚀涂层；手腕 IP67；PURGE 增压选件，通入干燥压缩空气建立内部过压，抵御粉尘、冷却液、热飞溅，手腕短时承受 180 ℃热冲击。
‑HI 高惯量变体：动力学参数优化，适配大转动惯量工件。
电气：全部电机快插连接器；RDC 盒安装在回转立柱；底座集成对外接口。
可选配件：A1‑A3 机械硬限位、A1‑A3 可选机械角度限位模块、无驱动释放装置 Release device（断电手动释放抱闸移动轴）、A1 空心轴护罩、PURGE 压力调节器。
A1‑A3 本体自带机械硬限位，仅用于设备本体保护；人员防护仍需要控制器 SafeRobot 安全功能或者可选机械角度限位。
规定用途与误用
规定用途：重型搬运、工装处理、重型上下料，额定环境条件内地面安装使用。 ❌误用将丧失质保：载人 / 载动物、户外、防爆、放射性环境、人员踩踏本体、超负载超行程、吊顶 / 壁挂（本系列只支持地面）。
本体只提供整合声明 Declaration of incorporation，不能直接整机投运；系统集成商完成整机风险评估、CE 标识、整机操作手册。
技术数据
本章包含全系列所有型号基础参数、轴运动范围、速度、负载图表、补充负载（supplementary load）、法兰受力、地基载荷、停止距离‑时间、铭牌标签、REACH SVHC 高关注物质。
型号核心参数简表
型号 额定负载 最大负载 最大到达 本体重量
KR480 R3400‑2 /‑F 480 kg 591 kg 3400 mm ~2200 kg
KR480 R3700‑2 /‑F 480 kg 580 kg 3700 mm ~2460 kg
KR560 R3100‑2 /‑F /‑HI 560 kg 681 kg 3100 mm ~2350 kg
KR640 R2800‑2 /‑F /‑HI 640 kg 835 kg 2800 mm ~2130 kg
KR800 R2800‑2 /‑F 800 kg 972 kg 2800 mm ~2400 kg
通用基础参数
重复定位精度 ISO9283：±0.08 mm；噪声＜75 dB (A)；仅支持地面安装，底座孔位 S960。
防护：本体 IP65；‑F 铸造变体手腕 IP67。
环境条件：运行温度0~55 ℃；存储‑25~60 ℃；环境等级 EN 60721‑3‑3；pH 7‑9。
法兰标准：IW500 / ZH800，ISO 9409‑1‑200，M16‑10.9 螺栓。
线缆：适配 KR C5；电机电缆、XF31 数据电缆、16 mm² 等电位接地线；线缆最大允许长度 50 m，最多允许 1 次延长；ESD 满足 IEC61340‑5‑1。
各轴运动范围、额定负载下轴转速、Mastering 原点标定位置；完整工作包络二维图纸。
负载关键要求
不能仅看负载质量，必须同时校核重心 Lx/Ly/Lz + 三个方向转动惯量，使用 KUKA‑Load 工具核算；负载参数必须录入控制器，否则齿轮电机过载损坏。
机器人回转立柱、左右连杆臂、大臂、手腕允许安装管线包、护罩等补充负载（supplementary load），文档给出每个部位允许最大质量、安装孔图纸；左右连杆臂补充负载有总和限制。
法兰载荷：区分正常运行工况、急停峰值工况；数值不含安全系数；工装夹具设计必须额外叠加安全系数。
基座地基载荷
输出机器人运动传递到基座的垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 回转扭矩 Mr。
文档提供数值不含安全系数，土建设计必须增加安全系数；回转立柱、连杆臂上面的补充负载需要人工叠加到垂直力计算。
停止距离与时间
依据 DIN‑EN‑ISO 10218‑1；区分Stop0 切断动力停机、Stop1 路径保持停机；提供不同 POV 速度倍率、不同负载占比下 A1‑A3 轴停机角度、停机时间；多轴复合运动实际停止距离会增大；建议制动器定期检查。
其他
铭牌标签；REACH 法规 SVHC 高关注物质查阅 KUKA Xpert 系统。
项目规划设计
基座方案三选一：200 mm 基座 S960；175 mm 可选基座 S960；整机机器框架钢结构安装。
混凝土等级 C20/25；基板与混凝土之间禁止保温层、找平砂浆夹层；整机必须保证抗倾覆；最大允许安装倾斜角度 ±5°。
电缆规划：电机电缆、数据电缆、等电位接地；弯曲半径；EMC 布线要求。
‑F 铸造版本规划 PURGE 增压供气系统，接口为 6 mm 快插接头。
运输
机器人必须移动至文档规定标准运输姿态，全部外接电缆拆除。
支持吊具吊装、叉车搬运；使用本体规定吊点、叉槽；禁止冲击摔落。
开机与重新投运
基座安装流程：化学锚栓施工，调平；机器人吊装就位，定位销定位；螺栓对角分步拧紧；机器人运行 100 小时后，全部固定地脚螺栓必须重新复拧扭矩。
线缆连接：电机电缆 XD30.x、XF31 数据电缆、16 mm² 等电位接地电缆；接插件必须锁紧。
‑F 版本投运：接入压缩空气，启用 PURGE 增压选项。
投运前置检查清单：确认无凝露；本体无碰撞损伤；连接器锁紧；等电位导通测试；全部安全设备功能测试。
维护（维护前断电上锁挂牌，ESD 防护）
区分两套维护周期：标准 / HI 变体维护表；‑F 铸造变体专用维护表；油温超过 60 ℃需要缩短维护周期；高强度螺栓松开后必须换新，不可重复使用。
主要维护项目
各轴齿轮箱换油：A1/A2/A3/A4/A5/A6；放油不足 70% 油量必须冲洗齿轮箱；记录放油体积作为回充油量参考。
双平衡缸系统维护：定期检查压力、泄漏；拆装平衡缸前必须机械锁死连杆臂。
A1 线缆包检查与润滑。
机器人本体清洁：断电；禁止高压水枪；软布 + 中性清洁剂清洁；损坏铭牌及时更换。
全部维护结束，必须执行全部安全功能复测。
维修
A1/A2/A3 大电机拆装：拆装前吊具机械锁死臂部；复装完成必须执行轴原点 Master 标定。
A4‑A6 手腕电机拆装；A4/A5 传动轴组件拆装；维修完成做手腕轴原点标定。
In‑line 空心手腕总成整体拆装更换。
电气布线说明：MFH 多功能壳体、RDC 盒，全套电机、温度、编码器接线。
超出手册描述维修项目，必须联系库卡认证工程师执行。
停用、存储、报废处置
停机拆解流程：机器人移动至运输姿态，断开线缆，拆除接地。
长期存储：密封接口，做好防护。
报废：机械部件、液压油、压力部件按照当地法规分类处置。
选件
Release device 无驱动释放装置：断电条件下手动释放抱闸移动机械手；操作步骤与复位要求，使用完成后必须原点标定。
A1 空心轴护罩：安装、清洁维护流程。
PURGE 增压选件（‑F 铸造版）：底座内部压力调节器安装调试。
