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KUKA KR FORTEC‑2新一代重载地面六轴机器人
时间: 2026-09-16浏览次数：
KUKA KR FORTEC‑2新一代重载地面六轴机器人
KUKA KR FORTEC‑2新一代重载地面六轴机器人
产品家族包含KR240 R3400‑2、KR240 R3700‑2、KR280 R3100‑2、KR340 R3400‑2、KR340 R3400‑2 F、KR360 R2800‑2、KR420 R3100‑2、KR420 R3100‑2 F、KR420 R3100‑2 HI、KR500 R2800‑2、KR500 R2800‑2 F、KR500 R2800‑2 HI；适配KR C5 L6/L7 控制器。 后缀释义： ‑ ‑F：Foundry 铸造加强版（PURGE 内部增压）； ‑ ‑HI：High‑Inertia 高惯量变体； 机器人属于半成品机械设备，整机 CE、风险评估、安全防护全部由系统集成商承担。
产品描述
完整机器人系统构成
机械手本体、KR C5 控制器、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据连接电缆、系统软件、各类选件配件。
机械手本体结构
6 轴串联地面安装重载机器人，铸件结构，交流伺服电机驱动；A2 轴配置液‑气压平衡系统（压力设备，压力设备指令 I 类，流体组别 2），抵消连杆重力力矩，由蓄能器、油缸、防爆裂膜片组成。 主要部件：底座框架、回转立柱、连杆臂、小臂、Inline 空心手腕（IW300‑2 / IW500）、平衡缸总成、RDC 盒、全套电机与信号插接式线缆。
‑F 铸造版本：特殊抗腐蚀清漆涂层；手腕 IP67；支持PURGE 增压选件，接入干燥压缩空气建立内部过压，抵御粉尘、冷却液、热飞溅，手腕短时可承受 180 ℃热冲击。
‑HI 高惯量版本：针对大转动惯量负载优化动力学参数。
电气：全部电机快插连接器；RDC 盒安装在回转立柱；底座集成对外接口。
可选配件：机械硬限位、A1‑A3 机械角度限位模块、无驱动释放装置 Release device（断电手动释放抱闸移动轴）、A1 空心轴护罩、PURGE 压力调节器选件。
重要：A1‑A3 自带机械硬限位，仅做机器本体保护；人员防护仍需要控制器 SafeRobot 安全功能或可选机械角度限位。
规定用途与误用
规定用途：重型搬运、工装处理、加工上下料，在规定环境参数内地面安装使用。
误用将丧失质保：载人 / 载动物、户外、防爆区域、放射性环境、人员踩踏本体、超负载超行程运行、吊顶 / 壁挂（本系列只支持地面安装）。
本体仅提供整合声明 Declaration of incorporation，不能直接整机投运，系统集成商完成整机风险评估、CE 标识、整机操作手册。
技术数据
本章覆盖全系列所有型号，包含基础参数、轴运动范围、速度、负载图表、附加负载、法兰受力、地基载荷、停止距离‑时间、铭牌标签、REACH SVHC 高关注物质。
系列型号总览
型号 额定负载 最大负载 最大到达
KR240 R3400‑2 240 kg 310 kg 3400 mm
KR240 R3700‑2 240 kg 290 kg 3700 mm
KR280 R3100‑2 280 kg 360 kg 3100 mm
KR340 R3400‑2 /‑F 340 kg 426 kg 3400 mm
KR360 R2800‑2 360 kg 474 kg 2800 mm
KR420 R3100‑2 /‑F /‑HI 420 kg 527 kg 3100 mm
KR500 R2800‑2 /‑F /‑HI 500 kg 611 kg 2800 mm
通用基础参数
重复定位精度 ISO9283：±0.08 mm；噪声＜75 dB (A)；仅支持地面安装。
防护：本体 IP65；‑F 铸造变体手腕 IP67。
环境条件：运行温度0~55 ℃；存储‑25~60 ℃；环境等级 EN 60721‑3‑3。
法兰标准分 IW300‑2（Φ160 mm，M10‑10.9）、IW500（Φ200 mm，M12‑12.9）。
线缆：适配 KR C5；电机电缆、XF31 数据电缆、16 mm² 等电位接地线；线缆最大允许长度 50 m，最多允许 1 次延长；ESD 要求 IEC61340‑5‑1。
各轴运动范围、额定负载下轴转速、Mastering 原点标定位置；工作包络图。
负载关键要求
不能仅看负载质量，必须同时校核重心 Lx/Ly/Lz + 三个方向转动惯量，使用 KUKA‑Load 工具核算；负载参数必须录入控制器，否则齿轮电机过载损坏。
机器人立柱、连杆臂、小臂允许安装管线包、护罩等附加负载（supplementary load），文档给出每个部位允许最大质量、安装孔图纸。
法兰载荷：区分正常运行工况、急停峰值工况；数值不含安全系数；工装夹具设计必须额外叠加安全系数。
基座地基载荷
输出机器人运动传递到基座的垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 回转扭矩 Mr。
文档提供数值不含安全系数，土建设计必须增加安全系数；立柱、连杆臂上的附加负载需要人工叠加到垂直力计算。
停止距离与时间
依据 DIN‑EN‑ISO 10218‑1；区分Stop0 切断动力停机、Stop1 路径保持停机；提供不同 POV 速度倍率、不同负载占比下 A1‑A3 轴停机角度、停机时间；多轴复合运动实际停止距离会增大；建议制动器定期检查。
其他
铭牌标签；REACH 法规 SVHC 高关注物质查阅 KUKA Xpert 系统。
项目规划设计
基座方案三选一：200 mm 基座 S960；175 mm 可选基座 S960；整机机器框架钢结构安装。
混凝土等级 C20/25；基板与混凝土之间禁止保温层、找平砂浆夹层；整机必须保证抗倾覆；最大允许安装倾斜角度 ±5°。
电缆规划：电机电缆、数据电缆、等电位接地；弯曲半径；EMC 布线要求。
‑F 铸造版本规划 PURGE 增压供气系统。
运输
机器人必须移动至文档规定标准运输姿态，全部外接电缆拆除。
支持吊具吊装、叉车搬运；使用本体规定吊点、叉槽；禁止冲击摔落。
开机与重新投运
基座安装流程：化学锚栓施工，调平；机器人吊装就位，定位销定位；螺栓对角分步拧紧；机器人运行 100 小时后，全部固定地脚螺栓必须重新复拧扭矩。
线缆连接：电机电缆 XD30.x、XF31 数据电缆、16 mm² 等电位接地电缆；接插件必须锁紧。
‑F 版本投运：接入压缩空气，启用 PURGE 增压选项。
投运前置检查清单：确认无凝露；本体无碰撞损伤；连接器锁紧；等电位导通测试；全部安全设备功能测试。
维护（维护前断电上锁挂牌，ESD 防护）
区分两套维护周期：标准 / HI 变体维护表；‑F 铸造变体专用维护表；油温超过 60 ℃需要缩短维护周期；高强度螺栓松开后必须换新，不可重复使用。
主要维护项目
各轴齿轮箱换油：A1/A2/A3/A4/A5/A6；放油不足 70% 油量必须冲洗齿轮箱；记录放油体积作为回充油量参考。
平衡缸系统维护：定期检查压力、泄漏；拆装平衡缸前必须机械锁死连杆臂。
A1 线缆包检查与润滑。
机器人本体清洁：断电；禁止高压水枪；软布 + 中性清洁剂清洁；损坏铭牌及时更换。
全部维护结束，必须执行全部安全功能复测。
维修
A1/A2/A3 大电机拆装：拆装前吊具机械锁死臂部；复装完成必须执行轴原点 Master 标定。
A4‑A6 手腕电机拆装；A4/A5 传动轴组件拆装；维修完成做手腕轴原点标定。
In‑line 空心手腕总成整体拆装更换。
电气布线说明：MFH 多功能壳体、RDC 盒，全套电机、温度、编码器接线。
超出手册描述维修项目，必须联系库卡认证工程师执行。
停用、存储、报废处置
停机拆解流程：机器人移动至运输姿态，断开线缆，拆除接地。
长期存储：密封接口，做好防护。
报废：机械部件、液压油、压力部件按照当地法规分类处置。
选件
Release device 无驱动释放装置：断电条件下手动释放抱闸移动机械手；操作步骤与复位要求，使用完成后必须原点标定。
A1 空心轴护罩：安装、清洁维护流程。
PURGE 增压选件（‑F 铸造版）：底座内部压力调节器安装调试。
