KUKA机器人KR 1000泰坦；KR 1000 L750钛合金F变体装配说明
产品包含KR1000 titan、KR1000‑F（铸造版）、KR1000 L750 titan、KR1000 L750‑F（长臂铸造版），适配 KR C2 edition2005 / KR C4 / KR C5 控制器。机器人属于半成品机械设备，整机 CE、风险评估、系统集成责任完全由系统集成商承担。
产品描述
完整机器人系统
机械手本体、控制器、smartPAD 示教器、连接电缆、系统软件、选件附件。
机械手本体结构
6 轴串联超重载机器人，铸件结构，交流伺服电机驱动；A2 轴配置液‑气压平衡系统（压力设备），由隔膜蓄能器、油缸、压力表、安全阀组成，内部充氮气 + 液压油，用于抵消连杆重力力矩。 主要部件：底座框架、回转立柱、连杆臂、小臂、Inline 空心手腕（分 ZH1000 短手腕、ZH750 长手腕）、RDC 盒、MFH 多功能壳体。
‑F 铸造加强变体：手腕特殊耐热银色涂层，整机特殊清漆；臂内部通入0.1 bar 干燥洁净压缩空气建立内部过压，抵御粉尘、冷却液、高温飞溅；允许短时 180 ℃热冲击；耗气量 0.1 m³/h。
电气：全部电机采用快插连接器，底座后部 A1 接口作为对外电气接口。
可选配件：机械硬限位、机械轴角度限制模块、无驱动释放装置（断电手动释放抱轴移动轴）。
规定用途与误用
用途：搬运重型工装、大型工件，在额定环境条件下作业。
误用会丧失质保：载人 / 动物、户外、防爆、放射性环境、人员踩踏本体、超负载超行程。
机器人是半成品，不可直接投运，集成商完成整机符合性声明与 CE 标识。
技术数据
型号总览
型号 额定负载 最大负载 最大到达 本体重量
KR 1000 titan 1000 kg 1000 kg 3202 mm ~4690 kg
KR 1000 titan‑F 1000 kg 1000 kg 3202 mm ~4690 kg
KR 1000 L750 titan 750 kg 750 kg 3601 mm ~4730 kg
KR 1000 L750 titan‑F 750 kg 750 kg 3601 mm ~4730 kg
通用参数
重复定位精度 ISO9283：±0.1 mm；噪声＜75 dB (A)；地面安装。
防护等级：本体 IP65；‑F 铸造手腕 IP67。
环境条件：运行温度 10~55 ℃；存储‑40~60 ℃；环境等级 3K3。
法兰：ZH1000 / ZH750，法兰圆 200 mm，16 颗 M16‑10.9 螺栓。
线缆：适配 KR‑C4 / KR‑C5；电机电缆、RDC 数据电缆、16 mm² 等电位接地线；线缆最大允许长度 50 m，最多 1 次延长。
负载要求：不能只看负载质量，重心 Lx/Ly/Lz + 转动惯量必须用 KUKA‑Load 工具校核，负载参数录入控制器，否则齿轮电机过载损坏。
小臂允许最大附加负载 100 kg；立柱、连杆臂不允许附加负载。
法兰输出正常工况、急停峰值工况的轴向力、径向力、倾覆力矩，数值不含安全系数，工装夹具设计需要额外叠加安全系数。
基座地基载荷：输出垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 回转扭矩；文档数值不含安全系数，土建设计必须额外增加安全系数。
停止距离与时间：分别提供 KR C4、KR C5 控制器下 A1‑A3 轴 STOP0（切断动力停机）、STOP1（路径保持停机）；不同 POV 速度倍率、不同负载占比下的停机角度、停机时间图表；多轴复合运动实际停止距离会增大；建议制动器至少每年做停机测试。
铭牌标签、REACH SVHC 高关注物质查阅 KUKA Xpert 系统。
项目规划设计
基座方案二选一：带定心销的底座基板、机器框架钢结构安装。
混凝土等级 C20/25；基板和混凝土之间禁止保温层、找平砂浆夹层；必须保证整机抗倾覆。
基板调平最大允许倾斜 3°；使用 M30 螺栓紧固。
线缆规划：区分 KR‑C4 与 KR‑C5 电机电缆、数据线缆规格；等电位接地；线缆弯曲半径：电机线缆≥150 mm，数据电缆≥60 mm；分开走线满足 EMC 要求。
‑F 铸造版本：规划干燥压缩空气供气系统，ISO8573‑1 (7:4:4)，维持 0.1 bar 内部过压。
运输
机器人必须置于标准运输姿态，全部外接电缆拆除；支持叉车运输、吊具起吊、运输框架（降低高度）三种方式。
叉车：底座有铸造叉槽，叉车最小额定承载 6 吨。
吊具：使用本体 3 个吊耳专用吊具；必须移除工具与管线包，防止重心偏移。
运输框架：用于运输高度受限场景，整机总重约 5600 kg。
全程规避冲击、摔落；吊装作业必须防止倾倒。
开机与重新投运
基座安装流程
混凝土基板：化学锚栓施工，调平；找平材料必须完全固化。
机器框架钢结构：定位销 + 剑销定位。
机器人吊装就位，定位销定位；12 颗 M30 螺栓对角分步上紧至 1330 Nm；机器人运行 100 小时之后，全部固定螺栓必须重新复拧扭矩。
线缆连接：分别描述 KR C4、KR C5 两套控制器电机电缆、数据电缆、等电位接地电缆接插件引脚定义；连接器必须锁止。
‑F 版本投运：接入压缩空气，调节压力 0.1 bar。
投运前置检查清单：确认无凝露；本体无碰撞损伤；连接器锁紧；等电位导通测试；全部安全设备功能测试。
平衡缸排气：长期存放之后平衡缸内部积蓄气垫，投运前必须排气，防止保护盖弹出伤人。
无驱动释放装置使用：断电条件下手动释放抱闸移动 A1/A2 轴；完成后必须做全部轴 Master 原点标定、抱闸测试、T1 试运行。
维护（维护前断电上锁挂牌，ESD 防护）
油温超过 60 ℃必须缩短维护周期；高强度螺栓松开后必须换新，不可重复使用。
主要维护项目与周期
100 运行小时：复查全部紧固螺栓扭矩。
2000 小时或最迟 6 个月：A1 主轴承加注润滑脂 LGEP2；平衡缸压力与外观检查。
齿轮箱换油：A1/A2/A3/A4/A5/A6；放油不足 70% 油量必须冲洗齿轮箱；记录放油体积作为回充油量。
A1 齿轮油 Optigear ALR320，初始 25L；
A2/A3/A4/A5/A6 Optigear Synt. ALR150。
A1 线缆包润滑 Optitemp RB2。
平衡缸系统：10 年更换整套组件（‑F 铸造版本缩短至 10000 小时）；拆装前必须用夹具锁止活塞，使用吊具承载约 150 kg 平衡缸总成；平衡缸内部带压力，操作有挤压伤害风险；完整包含泄压、拆卸、装配流程。
本体清洁：断电；禁止高压水枪、压缩空气吹扫轴承密封；软布 + 中性清洁剂清洁；损坏铭牌及时更换。
全部维护结束，必须执行全部安全功能复测，完成抱闸测试。
维修
A1/A2/A3 大电机拆装：单台电机重量 32‑44 kg；拆装前吊具机械锁死臂部；复装完成必须执行轴原点 Master 标定。
A4‑A6 手腕电机拆装；维修完成做手腕轴原点标定。
电气布线说明：MFH 多功能壳体、RDC 盒，全套电机、温度、编码器接线。
超出手册描述维修项目，必须联系库卡认证工程师执行。
停用、存储、报废处置
停机拆解流程：机器人移动至运输姿态，断开线缆，拆除接地。
长期存储：密封接口，做好防护。
报废：机械部件、液压油、压力部件按当地法规分类处置。
