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KUKA KR 600 FORTEC重载六轴地面安装工业机器人
时间: 2026-09-16浏览次数：
KUKA KR 600 FORTEC重载六轴地面安装工业机器人
KUKA KR 600 FORTEC重载六轴地面安装工业机器人
库卡重载六轴地面安装工业机器人本体装配手册，适配KR C4、KR C5 控制器。产品家族包含 KR600 R2830、KR600 R2830‑F、KR510 R3080、KR510 R3080‑F、KR420 R3330、KR420 R3330‑F；后缀‑F 代表铸造加强版，机器人属于半成品机械设备，整机 CE 认证、风险评估责任归系统集成商。
产品描述
完整机器人系统
机械手本体、机器人控制器、smartPAD 示教器、连接电缆、系统软件、选件配件。
机械手本体结构
6 轴串联重载机器人，铸件 + 轻质合金，交流伺服电机驱动；A2 轴配置液‑气压平衡缸（压力设备）抵消连杆重力载荷。 主要部件：底座框架、回转立柱、连杆臂、臂部、Inline 空心手腕、平衡缸系统、电气组件（RDC 盒、MFH 多功能壳体）。
‑F 铸造加强变体：手腕防护等级 IP67；臂内部持续通入0.1 MPa（0.1 bar）干燥洁净压缩空气建立内部过压，抵御粉尘、冷却液水雾；整机特殊防腐清漆涂层；普通版本手腕 IP65。
电气：底座后部对外接插件；电机集成永磁单盘制动器。
可选配件：机械硬限位、机械轴角度限制模块、无驱动释放装置（断电手动释放抱闸移动机械手）。
规定用途与禁止误用
规定用途：搬运工装夹具、工件加工转运，在额定环境条件内使用。
误用（丧失质保）：载人载动物、户外、防爆、放射性环境、人员踩踏本体、超负载超行程运行。
机器人是半成品，不能直接投入使用，集成商完成整机风险评估、CE 标识、整机操作手册。
技术数据
主要型号总览
型号 额定负载 最大负载 最大到达 本体重量
KR600 R2830 /‑F 600 kg 729 kg 2826 mm 约 2650 kg
KR510 R3080 /‑F 510 kg 635 kg 3076 mm 约 2680 kg
KR420 R3330 /‑F 420 kg 515 kg 3326 mm 约 2686 kg
通用基础参数
重复定位精度 ISO9283：±0.08 mm；噪声＜75 dB (A)；地面安装，底座孔位 S960。
法兰标准 ISO 9409‑1‑200‑11‑M12；12 颗 M12‑12.9 级螺栓。
环境条件：运行温度 10~55 ℃；存储‑25~60 ℃；环境等级 3K3。
线缆：适配 KR‑C4 / KR‑C5 控制器；电机电缆、RDC 数据电缆、16 mm² 等电位接地线；线缆最大允许长度 50 m。
‑F 铸造版压缩空气要求：ISO8573‑1 (7:4:4) 洁净干燥压缩空气，臂部维持 0.1 bar 过压，耗气量 0.1 m³/h。
负载相关
不能仅看负载质量，重心 Lx/Ly/Lz + 转动惯量必须使用 KUKA‑Load 工具校核，负载参数必须录入控制器；否则会造成齿轮、电机过载损坏。
法兰受力：区分正常运行工况、急停峰值工况；给出轴向力、径向力、倾覆力矩、法兰扭矩；数值不含安全系数，工装夹具设计需要额外叠加安全系数。
附加载荷：立柱、连杆臂、大臂允许安装管线包、护罩等附加负载，文档给出各部位允许重量与安装图纸。
基座地基载荷
输出机器人运动传递到混凝土基座的垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 回转扭矩；文档给出数值不包含安全系数，土建设计必须额外增加安全系数。
停止距离与时间
依据 DIN‑EN‑ISO 10218‑1；区分Stop0（切断动力停机）、Stop1（路径保持停机）；提供不同 POV 速度倍率、不同负载占比下 A1‑A3 轴停机角度 / 停机时间图表。
多轴复合运动实际停止距离会增大；建议制动器停止距离至少每年检查一次。
其他
铭牌标签说明、REACH 法规 SVHC 高关注物质查阅 KUKA Xpert 系统。
项目规划设计
基座选型：175 mm 基座 S960、200 mm 基座 S960、整机框架机架安装；混凝土等级 C20/25；底板和混凝土之间禁止保温层、找平砂浆夹层；整机必须保证抗倾覆，防止倾倒。
电缆规划：区分 KR‑C4 与 KR‑C5 电机电缆、数据线缆规格；等电位接地要求；线缆弯曲半径要求，EMC 布线要求。
F 变体规划压缩空气供气系统。
运输
机械手必须置于文档规定标准运输姿态，拆除全部外接线缆；使用本体吊点或者叉车叉槽搬运。
特殊场景可拆除 A2 缓冲块获得更低运输高度，运输完成开机前必须复原缓冲块。
运输全程规避冲击、振动。
开机与重新投运
基座安装流程：175 mm 基座、200 mm 基座、机器框架机架安装；化学锚栓施工；调平，最大允许倾斜 3°；螺栓对角分步拧紧；机器人运行100 小时后，所有固定螺栓必须重新复拧扭矩。
机器人本体吊装就位，定位销定位；M24 螺栓对角分步上扭矩。
线缆连接：分别描述 KR C4、KR C5 两套控制器电机电缆、数据电缆、等电位接地电缆接插件引脚定义。
‑F 版本投运：接入压缩空气，调节压力 0.1 bar。
投运前置检查清单：确认无凝露；本体无碰撞损伤；连接器锁紧；等电位导通测试；全部安全设备功能测试。
长期存放之后平衡缸内部会积蓄气垫，投运前必须执行平衡缸排气操作，防止保护盖弹出伤人。
维护（维护前断电上锁挂牌，ESD 防护）
重要：油温超过 60 ℃需要缩短维护周期；10.9 级高强度螺栓松开后必须换新，不允许重复使用。
主要维护项目与周期
A4/A5 轴 O‑ring 密封圈补润滑脂 Microlube GL261。
平衡缸轴承润滑 LGEV2/5；每 3000 小时检查平衡缸压力、泄漏；拆装平衡缸前必须机械锁死臂部。
A4‑A6 万向传动轴检查轴向间隙；间隙＞0.8 mm 必须更换传动轴；每年复检间隙。
齿轮箱换油（A1‑A6）：油品 Optigear Synt. ALR 150；周期10000 小时或者最迟 5 年；放油、注油详细步骤；记录放出油量作为回充油量参考，放油不足 70% 需要冲洗齿轮箱。
线缆包润滑 Optitemp RB2；20000 小时或者最迟 5 年。
本体清洁：断电；禁止高压水枪、压缩空气吹扫轴承密封；软布 + 中性清洁剂清洁；损坏铭牌及时更换。
全部维护结束，必须执行全部安全功能复测。
维修
A1/A2/A3 电机拆卸安装；拆装前吊具机械锁死臂部；复装完成后执行轴原点 Master 标定。
A4‑A6 手腕电机 + 万向传动轴组件拆装，区分带紧定螺钉、O‑ring 两种万向轴结构；维修后做 A4‑A6 原点标定。
电气布线说明：MFH 多功能壳体、RDC 盒，全套电机、温度、编码器接线。
超出本手册描述维修项目，必须联系库卡认证人员执行。
停用、存储、报废处置
停机拆解：机器人移动至运输姿态，断开线缆，拆除接地。
长期存储：密封接口，做好防护。
报废：机械部件、液压油、压力部件按照当地法规分类处置。
选件
无驱动释放装置 Release device：断电条件下手动释放抱闸移动机械手，操作步骤与复位要求。
