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KUKA机器人KR SCARA HO装配说明
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA机器人KR SCARA HO装配说明
KUKA机器人KR SCARA HO装配说明
SCARA‑HO：HO=Hygienic Oil 卫生润滑油版本 4 轴 SCARA 平面关节机器人，面向次级食品行业；包含两款机型：KR 6 R700 Z170 HO、KR 13 R850 Z340 HO；仅支持地面安装，不支持吊顶 / 壁挂；适配控制器 KR C5‑micro / KR C5‑micro‑2；齿轮箱采用食品级Cassida Fluid GL150卫生齿轮油。
产品描述
本体结构：4 轴 SCARA 机器人（A1 回转、A2 回转、A3Z 垂直升降、A4 末端回转）；主要部件：底座框架、连杆臂、大臂、主轴、全套电气组件（micro‑RDC、电机电缆、I/O、气路、以太网）。
HO 机型特点：面向次级食品行业，密封优化；支持AIR0 负压抽气接口，本体内部可建立微负压，防止粉尘外溢；使用食品级卫生齿轮油 Cassida Fluid GL150。
安装约束：仅限地面安装，不支持吊顶、壁挂。
允许用途：食品行业搬运、上下料、装配；必须满足环境条件。
禁止误用（误用丧失保修）：登高踩踏、超负载运行、载人 / 载动物、户外露天、防爆、放射性环境。
本体接口：底座 A1 接口（电机、数据、I/O 扩展、以太网、多路气动接口 AIR0‑AIR4）；臂部 A2 本地接口，集成制动器释放按钮，可通电状态直接释放抱闸手动移动各轴。
可用选件：末端法兰适配器套件。
技术数据
公共基础参数
防护等级 IP54；噪音 KR6＜75 dB (A)，KR13＜80 dB (A)。
运行温度：0‑45 ℃；存储‑25~55 ℃；低温启动需要预热降速。
适配 KR C5‑micro / KR C5‑micro‑2；电缆 5‑25 m；M4 规格等电位接地。
机型核心参数简表
机型 额定负载 最大负载 最大臂展 Z 行程 本体自重 重复定位精度 XY/Z/R
KR 6 R700 Z170 HO 3 kg 6 kg 700 mm 170 mm 22 kg XY±0.02 mm；Z±0.01 mm；R±0.01°
KR 13 R850 Z340 HO 6 kg 13 kg 850 mm 340 mm 55 kg XY±0.025 mm；Z±0.01 mm；R±0.01°
每款机型完整输出：各轴运动范围、额定负载下最大轴速度、负载图（必须 KUKA 软件校核质量、重心、转动惯量录入控制器）；手腕法兰载荷；臂部允许附加负载；地基载荷（垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 旋转力矩）；工作包络侧视 / 俯视图。
停止距离与停止时间
区分 STOP 0（类别 0 非受控急停）、STOP 1（类别 1 受控停机）；
提供两款机型在不同 POV 程序倍率、不同伸出长度、不同负载下 A1/A2/A3 轴停止角度、停止时间图表；
STOP 0 为仿真测试参考；复合轴运动会增大停止距离；建议每年制动器性能检测，现场建议实际工况实测。
其他
本体铭牌警示标签；REACH 法规查阅说明。
规划设计
地面安装：两款机型不同底座孔位；底座厚度最小安装厚度 KR6≥16 mm；KR13≥20 mm；混凝土基础 C20/25。
接口规划
A1 底座接口：电机 X30、数据 X31；I/O 扩展 X40；以太网 X74；多路气动接头；AIR0 负压抽气接口（推荐流量 70 L/min，管路外径 12 mm 内径 8 mm）；接地 M4 螺柱。
A2 臂部接口：I/O 扩展 X41；以太网 X94；多路气动；本机自带板载抱闸释放按钮（通电状态）。
电缆规格、引脚定义；两种参考的用户外接线缆布线方案；电缆最小弯曲半径；必须做等电位，遵循 VDE0100、EN60204‑1。
运输
各机型专用标准运输姿态
KR6 R700 Z170 HO：A1 0°，A2‑140°，A3 0 mm，A4 0°
KR13 R850 Z340 HO：A1‑90°，A2‑90°，A3‑100 mm，A4 0°
搬运：KR6 可双人搬运；KR13 必须使用吊具（M10 吊环螺栓）；运输全程保持运输姿态；拆除运输固定件；避免冲击振动；文档提供重心、运输外形尺寸。
启动与重新调试
地面安装流程：清理底座接触面；安装定位销；机器人就位；对角分步拧紧固定螺栓（KR6：4×M8；KR13：4×M12）；
接线规范
接地 M4 螺母扭矩 2.8 Nm；
电机电缆 X30；数据电缆 X31；气路连接；
接线完成执行等电位导通测试。
两种抱闸释放方式： 1）臂本体自带按钮：控制器上电，按住按钮释放抱闸手动移动轴； 2）外部手持释放工具套件：断电状态，外接适配器盒，选择对应轴释放抱闸手动移动。
断电工具释放抱闸移动轴之后，所有轴必须零点标定 + 制动器测试，否则碰撞伤人。
T1 模式低速整机试运行；完整电机、数据电缆引脚分配。
维护
仅可执行手册列明维护；其余交由库卡认证工程师；齿轮油Cassida Fluid GL150 食品级卫生齿轮油。
维护周期：目视检查密封、电缆；定期检查负压 AIR0 抽气系统；齿轮箱换油按官方周期；
清洗：只能中性水溶性清洗剂；禁止高压蒸汽喷射；
维护章节分别列出 KR6 与 KR13 机型维护检查项目。
维修
电机拆卸：SCARA 结构，拆卸电机前做好臂体支撑，防止坠落；更换电机之后该轴必须 mastering 零点标定；
O‑ring 密封件必须全部换新；花键部位按规定涂指定润滑脂；
包含 micro‑RDC 电气原理图；备件优先使用库卡原装备件。
停机、存储、报废处置
拆机流程：机器人移动至运输姿态；急停上锁断电；拆除工具工装；断开电缆、气路、接地；吊离本体。
存储条件：拆除工具；整机清洁干燥；密封全部电气、气路接头；塑料罩遮盖，必要放置干燥剂；存储‑25~55 ℃。
报废拆解
铸铝、钢材、铜电缆、电子元器件分类回收；齿轮油作为危废；
O‑ring 密封件、各类软管按危废处理。
选件
末端法兰适配器套件：KR6、KR13 两种型号；包含安装步骤、拧紧扭矩；安装完成后检查尺寸、密封。
