欢迎浏览厦门控匠自动化科技有限公司
行业资讯
KUKA机器人KR QUANTEC-2 PA装配说明
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA机器人KR QUANTEC-2 PA装配说明
KUKA机器人KR QUANTEC-2 PA装配说明
PA=Palletizer 码垛专用机型，5 轴码垛机器人（A4 轴不存在，A1/A2/A3/A5/A6 共 5 个受控轴）；机型：KR 140 R3200‑2 PA、KR 180 R3200‑2 PA、KR 240 R3200‑2 PA；仅支持地面安装，底座允许最大 ±0° 倾斜；禁止吊顶、壁挂；适配控制器 KR C4、KR C5。本体配置液‑气蓄能平衡缸（PED I 类压力设备），专门针对码垛工艺优化。全书 13 大章节。
产品描述
本体结构：5 轴关节码垛机器人，无 A4 轴；部件：PA 专用两轴手腕（A5/A6）、大臂、连杆臂、旋转立柱、底座、液‑气压力平衡缸、micro‑RDC 电气组件。A1‑A3 配备仅用于设备保护的机械硬止挡，不可用作人身安全防护；人身防护依靠控制器 Safe Robot 安全功能或可选机械轴限位。
安装约束：仅限地面安装，底座 0°，不支持吊顶 / 壁挂。
预期用途：码垛、重工件搬运；必须满足环境条件。
禁止误用（误用丧失保修）：登高踩踏、超负载、载人载动物、户外露天、防爆、放射性、矿山井下。
手腕法兰：PA‑Hand 专用法兰，ISO 9409‑1；孔圆直径 125 mm，11 颗 M10‑10.9 螺纹；提供正常运行、急停冲击工况法兰轴向力、径向力、倾覆力矩。
附加负载：旋转立柱、连杆臂、大臂预留附加负载安装接口；地基出厂载荷不含附加负载，地基计算必须额外叠加。
可用选件：制动器手动释放装置、A1 空心轴盖板。
技术数据
覆盖三款机型：KR 140 R3200‑2 PA、KR 180 R3200‑2 PA、KR 240 R3200‑2 PA（5 轴，无 A4）。
公共基础参数
防护等级整机 IP65，手腕 IP65；噪音＜75 dB (A)。
运行温度 0‑55 ℃；存储‑40~60 ℃。
适配 KR C4 / KR C5；电缆 7‑50 m，最大长度 50 m；配置 16 mm² 等电位接地导体。
底座尺寸 754 × 754 mm，S780 孔位；混凝土地基最低等级 C20/25。
机型核心参数简表
机型 额定负载 最大负载 最大臂展 本体自重 重复定位精度 轴配置
KR 140 R3200‑2 PA 140 kg 180 kg 3195 mm 约 1017 kg ±0.07 mm 5 轴，无 A4
KR 180 R3200‑2 PA 180 kg 230 kg 3195 mm ‑ ±0.07 mm 5 轴，无 A4
KR 240 R3200‑2 PA 240 kg 319 kg 3195 mm ‑ ±0.07 mm 5 轴，无 A4
每款机型完整输出：轴运动范围、额定负载各轴最大转速、负载曲线图（必须 KUKA‑Load 软件校核质量、重心、转动惯量，录入控制器）；手腕法兰载荷（正常、急停冲击）；立柱 / 大臂允许附加负载；地基载荷（垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 旋转力矩）；工作包络侧视图、俯视图。
停止距离与停止时间
区分 STOP 0（类别 0 非受控急停）、STOP 1（类别 1 受控停机）；
分别提供 KR C4、KR C5 控制器下，不同 POV 程序倍率、不同伸出长度、不同负载质量的 A1‑A3 轴停止角度、停止时间曲线图；
STOP 0 为仿真 + 测试参考值；复合轴运动会增大停止距离；制动器磨损建议每年至少检测一次停止距离，现场建议按实际工况实测。
其他
本体铭牌、警示标签位置；REACH 法规信息查阅说明。
规划设计
提供 3 套地面安装方案，混凝土基础最低等级 C20/25：
带定心底座套件 S780（零件号 0000‑327‑118，58.5 kg）：混凝土地基，底板 + 定位销 + M24 螺栓 + 化学锚栓；地基不平允许找平砂浆，螺栓孔严禁灌入砂浆。
150 mm 加高底座 S780 选件（0000‑338‑338，261 kg）：抬高机器人本体。
机架直接安装套件（0000‑310‑641，3.52 kg）：安装在客户钢结构 / 滑台；圆柱销 + 扁销定位；8 颗 M24 螺栓对角分步拧紧。
电缆规划
KR C4：电机电缆 X20‑X30；数据电缆 X21‑X31；
KR C5：电机电缆 XD20‑XD30；数据电缆 XF21‑XF31；
电缆最小弯曲半径：电机电缆≥150 mm，数据电缆≥60 mm；电机电缆与数据电缆分开走线；本体对外接口 A1 位于底座后部；必须完成等电位接地，遵循 VDE 0100、EN 60204‑1。
长期极限工况（高温、高频启停、持续满负载）会加速部件老化，需要缩短维护周期，咨询库卡服务。
运输
强制标准运输姿态（全部 PA 机型统一）：A1 0°；A2‑137°；A3 160°；A4 无；A5 67°；A6 0°，运输全程必须保持该姿态。
搬运方式
叉车：底座自带叉槽；叉车承载能力≥2 吨，可双向叉取。
起重机吊运：官方吊具零件号 0000‑342‑903；吊运前拆除工具、管线包，避免重心偏移。
运输避免冲击振动；禁止非认证吊点起吊；提供整机重心坐标；运输锁止件、叉槽运行时需要拆除。
启动与重新调试
覆盖工况：标准定心底座地面、150 mm 加高底座地面、机架钢结构地面安装。
通用流程：吊具就位→清理安装面、装入定位销→机器人落位→对角分多阶段拧紧 M24 螺栓；必要时灌浆找平；拆除运输吊具。
接线规范
接地 M8 螺母扭矩 23 Nm；
电机电缆紧固扭矩 3 Nm；数据电缆卡扣必须完全锁止到位；
接线完成执行完整等电位导通测试。
平衡缸排气步骤：拆下平衡缸通气保护盖，A2 轴 ±30° 往复移动释放缸内积聚空气，防止保护盖弹出伤人，之后复原保护盖。
T1 模式低速整机试运行；完整提供 KR C4、KR C5 电机 / 数据电缆引脚分配图纸。
维护
仅允许执行手册列明维护项目；其余维修交由库卡认证工程师；齿轮箱油型号：Optigear Synt. ALR 150；平衡缸液压油 Hyspin ZZ 46。
维护周期基准
首次投入运行 100 运行小时：复检全部紧固件螺栓扭矩；
5000 h 或者 1 年：平衡缸压力检测、连杆臂与旋转立柱处平衡缸轴承加注 LGEP 2 润滑脂；
20000 运行小时或者 5 年，以先到为准：全部齿轮箱换油；
平衡缸属于压力部件，定期压力检查，压力标准 176 bar (20℃±15bar)。
换油操作要点
齿轮箱必须处于工作热态；放油前通气泄压，防止热油喷溅烫伤；磁性放油螺塞规定拧紧扭矩 20 Nm。
放出油量＜70% 额定容积，齿轮箱必须冲洗；＜50% 额定容积，需要多次冲洗；换油完成 T1 低速跑合，检查全部密封无渗漏。
维护清单
A1‑A3/A5‑A6 各轴齿轮箱放油‑冲洗‑加注；每个轴需要摆到指定姿态保证放油口处于最低点。
平衡缸：压力检测、波纹管密封检查、轴承润滑；完整拆装更换流程；拆卸前必须用夹紧衬套机械锁止平衡缸。
整机清洗：仅允许无溶剂水溶性中性清洗剂；严禁高压蒸汽喷射清洗机器人本体。
维修
高危维修作业；A2/A3/A5/A6 电机拆卸，必须吊索机械锁止臂体 + 锁止平衡缸；断电抱闸失效叠加平衡缸蓄能，臂会自重下坠挤压致死风险。
电机更换通用流程：断开电机与编码器连接器；拆除螺栓；新电机渐开线花键薄涂 Microlube GL261 润滑脂；O‑ring 密封圈全部换新；禁止倾斜装入电机；螺栓对角分级拧紧；恢复连接器。
电机更换完成：该轴必须执行 mastering 零点标定；T1 低速测试运行。
包含 A1‑A3/A5/A6 电机、A5‑A6 摆动壳体（swivel housing）总成整套拆装步骤；摆动壳体重量大，必须使用起重机。
电气系统：micro‑RDC 盒，完整电机、制动器、温度反馈、编码器全套电气原理图、接线图。
备件优先使用库卡原装备件；故障件返回需要填写维修报告。
停机、存储、报废处置
拆机流程：机器人移动至标准运输姿态；急停上锁断电；拆除工具工装；断开电缆、接地；松开底座 M24 螺栓，垂直吊离本体，保护定位销。
存储条件：存放地干燥少尘，避免凝露、阳光直射；存储‑40~60 ℃；本体清洁遮盖，拆除工具附件；电气接头密封保护，必要放置干燥剂。
报废拆解
铸铝、铸钢、钢材、铜电缆、电气元器件分类回收；废齿轮油、液压油作为危废处理。
平衡缸拆解报废前必须彻底泄压；内部存储高压氮气，不泄压存在爆炸风险。
选件
制动器释放装置：断电故障应急手动移动关节，仅限人员救援脱困。
使用释放装置搬动关节后，全部轴必须重新零点标定，并且制动器完整功能测试，否则碰撞伤人。
A1 空心轴纺织护罩盖板组件：安装、清洁维护步骤。
