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KUKA机器人KR QUANTEC-2 HC装配说明
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA机器人KR QUANTEC-2 HC装配说明HC = Health Care，医疗保健应用专用重载机器人；机型：KR 300 R2700‑2 HC、KR
KUKA机器人KR QUANTEC-2 HC装配说明
HC = Health Care，医疗保健应用专用重载机器人；机型：KR 300 R2700‑2 HC、KR 300 R2700‑2 HC II，额定负载 300 kg，最大臂展 2701 mm；仅允许地面安装，底座允许最大 ±5° 倾斜；严禁吊顶、壁挂；适配控制器 KR C4‑HC、KR C5‑M6/M7。本体配备液‑气蓄能平衡缸（压力设备），具备Patient Rescue（患者救援）专属系统，面向医疗行业自动化场景。全书共 13 个主要章节。
产品描述
本体结构：6 轴串联机器人；部件：In‑line 空心手腕、大臂、连杆臂、旋转立柱、底座框架、液‑气压力平衡缸、Patient Rescue 患者救援系统、全套 micro‑RDC 电气组件。
A1‑A3 具备仅设备防护用途机械硬止挡；A2 负向出厂自带机械限位；人员防护依靠控制器 Safe Robot 安全功能。
两大子型号区分
KR 300 R2700‑2 HC：适配 KR C4‑HC、KR C5；
KR 300 R2700‑2 HC II：仅适配 KR C5‑M6/M7，线缆规格有差异。
Patient Rescue 患者救援系统（HC 机型独有）：用于断电紧急工况移动机器人，用于医疗场景人员救援；由存储盒 + 带急停手持装置组成；打开存储盒机器人触发 STOP 1 安全停机；可释放 A1（HC‑II 可释放 A1+A6）抱闸实现手动移动关节。
安装硬性约束：仅地面安装，底座最大 ±5° 倾斜，禁止吊顶 / 壁挂；平衡缸结构只支持地面姿态，错误安装会臂体下坠，致死风险。
允许用途：医疗相关搬运、工装操作；必须满足环境条件。
禁止误用：登高踩踏、超负载、载人载动物、户外、防爆、放射性环境，误用丧失全部保修。
手腕法兰：ISO 9409‑1，法兰规格、正常运行与急停冲击工况法兰受力力矩；立柱 / 大臂预留附加负载安装接口。
可用选件：制动器手动释放装置、各类法兰适配器。
技术数据
KR 300 R2700‑2 HC / HC‑II 两款机型参数，二者机械本体一致，差异在于控制器适配、电缆规格。
公共基础参数
本体自重约 1150 kg；额定负载 300 kg；最大臂展 2701 mm；重复定位精度 ±0.05 mm；工作包络 53.9 m³；
防护等级整机 IP65，手腕 IP65；噪音＜75 dB (A)；底座 754 × 754 mm；
温度：KR C4 运行 5‑35 ℃；KR C5 运行 0‑55 ℃；存储‑40~60 ℃；
电缆：KR C4 最大电缆长度 20 m；KR C5 最大 50 m；16 mm² 等电位接地导体；
零点标定（Mastering）角度：A1‑25°；A2‑100°；A3 100°；A4 0°；A5 0°；A6 0°。
地基载荷
给出正常 / 峰值工况：垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 旋转力矩 Mr；立柱、连杆臂附加负载不包含在地基载荷，地基设计必须额外叠加；混凝土最低等级 C20/25。
停止距离 & 停止时间
区分 STOP 0（类别 0 非受控急停）、STOP 1（类别 1 受控停机）；
分别提供 KR C4、KR C5 控制器下 A1‑A3 轴，不同 POV 程序倍率、不同伸出长度、不同负载质量的停止角度、停止时间曲线图；
STOP 0 会对机器人产生高负载，尽量避免频繁触发；每年至少执行一次制动器测试。
其他
手腕法兰轴向力、径向力、倾覆扭矩（正常、急停冲击）；附加负载安装尺寸图；本体铭牌、警示标签说明；REACH、RoHS 合规信息。
规划设计
提供 3 套地面安装方案，全部仅地面使用：
带定心底座套件 S780（零件号 0000‑327‑118，约 58.5 kg）：混凝土地基；底板、定位销、M24 螺栓、化学锚栓；地基不平允许找平砂浆，螺栓孔严禁灌入砂浆；给出地基截面尺寸、钢筋边缘距离。
150 mm 加高底座 S780（零件号 0000‑338‑338，约 261 kg）：抬高机器人本体。
机架直接安装套件（零件号 0000‑310‑641，约 3.52 kg）：客户钢结构 / 滑台；圆柱销 + 扁销定位，8 颗 M24 螺栓对角分步拧紧。
电缆与接口规划
本体 A1 底座后部对外接口，包含：电机电缆、数据电缆、Patient Rescue 患者救援电缆 X25/XG25、平衡缸系统电缆 X26/XG26、示教器电缆、接地端子。
KR C4 与 KR C5 连接器引脚完整定义；最小弯曲半径；等电位必须满足 VDE0100、EN 60204‑1。
特殊要求：Patient Rescue 救援系统操作位置必须保证操作人员现场可访问。
提示持续极限工况（高温、高频启停）需要缩短维护周期，需要咨询库卡服务。
运输
强制标准运输姿态（所有机型统一）：A1 0°，A2‑135°，A3 150°，A4 0°，A5‑105°，A6 0°；运输姿态不允许更改。
搬运方式
叉车：底座叉槽，叉车最小承载 2 吨，可前后双向叉取；
起重机吊运：专用吊具零件号 0000‑342‑903；拆除工具、管线包，防止重心偏移。
禁止非认证吊点；提供整机重心坐标；运输避免冲击振动。
启动与重新调试
3 种安装工况完整启动流程：标准定心底座、150 mm 加高底座、机架钢结构安装。
通用流程：吊具就位→清理安装面、装入定位销→机器人落位→对角分多阶段拧紧 M24 螺栓；必要灌浆找平；拆除运输吊具。
接线规范
接地 M8 螺母扭矩 23 Nm；
电机电缆紧固扭矩 3 Nm；数据电缆卡扣必须完全锁止；
必须连接 Patient Rescue 救援电缆 X25/XG25、平衡缸系统电缆 X26/XG26；
接线完成执行完整等电位导通测试。
特殊启动步骤：平衡缸排气，移动 A2 轴 ±30° 释放内部聚集空气，防止保护盖弹出伤人。
T1 模式低速整机试运行；完整电缆引脚分配图。
维护
HC 医疗机型维护前设备必须完成去污染，需要提供卫生状态声明，超出手册范围维护交由库卡认证工程师。
维护周期基准
5000 h 或最迟 1 年：平衡缸轴承润滑；平衡缸系统压力检查；Patient Rescue 救援系统功能测试；
20000 运行小时或者 5 年，以先到为准：全部齿轮箱换油；
平衡缸 10 年必须整体更换（压力部件强制要求）。
耗材
齿轮箱油：Optigear Synt. ALR 150；平衡缸轴承润滑脂 LGEP 2；各轴加注容量手册表格给出。
换油操作要点：齿轮箱处于工作热态；放油前通气泄压，防止热油喷溅烫伤；磁性螺塞规定扭矩；放油不足 70% 标称容量齿轮箱冲洗；低于 50% 多次冲洗；换油完成 T1 低速跑合，检查密封无渗漏。
维护项目清单
各轴齿轮箱放油‑冲洗‑加注；
平衡缸：压力检测，标准压力 176 bar（±5 bar@20℃）；检查波纹管、密封无泄漏；
Patient Rescue 救援系统完整功能测试；
整机清洗：仅中性水溶性清洗剂；严禁高压蒸汽喷射清洗；
接地回路导通测试，接地电阻限值≤0.1 Ω。
维修
维修前医疗应用设备必须完成去污染；返回库卡备件需要填写维修卡。
电机更换通用安全规则：A2/A3/A5/A6 电机拆卸，吊索机械锁止臂体，同时锁止平衡缸；断电抱闸 + 平衡缸蓄能，臂会下坠挤压致死。
电机更换步骤：拆卸连接器；拆下螺栓；新电机渐开线花键薄涂 Microlube GL261 润滑脂（禁止过量油脂进入制动器）；O‑ring 密封圈全部换新；禁止倾斜装入电机；螺栓对角分级拧紧；恢复连接器。
电机更换完成：该轴必须零点标定 mastering；T1 低速测试。
除各轴电机更换，还包含：附加制动器更换、in‑line 空心手腕总成更换、传动轴更换、平衡缸电缆更换、Patient Rescue 患者救援整套系统拆装更换。
完整电气原理图：电机、制动器、温度传感器、micro‑RDC 编码器、平衡缸压力传感器、Patient Rescue 救援回路、全部接地回路。
高压安全 5 步规程：断电、上锁防重启、验电、接地短接、隔离相邻带电部件。
停机、存储、报废处置
拆机流程：机器人移动至标准运输姿态；急停上锁断电；拆除工具工装；断开电缆（含 Patient Rescue、平衡缸电缆）、接地；松开底座 M24 螺栓，垂直吊离，保护定位销。
存储条件：干燥少尘、避免凝露，‑40~60 ℃；本体清洁遮盖，拆除工具附件，电气接头密封，必要放置干燥剂。
报废拆解
铸铝、铸钢、钢材、铜电缆、电气元器件分类回收；废齿轮油作为危废；
平衡缸拆解前必须完全泄压，内部高压氮气，不泄压存在爆炸风险；
医疗应用设备报废前完成去污染消杀。
选件：制动器手动释放装置
用途：断电故障手动移动关节，仅限应急救援；
使用释放装置搬动关节后，全部轴必须重新零点标定，制动器完整功能测试，否则碰撞伤人。
