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KUKA KR QUANTEC‑2 系列重载地面安装六轴工业机器人
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA KR QUANTEC‑2 系列重载地面安装六轴工业机器人
KUKA KR QUANTEC‑2 系列重载地面安装六轴工业机器人
KR QUANTEC‑2 系列重载地面安装六轴工业机器人本体装配、调试、维护、维修官方手册。 机型覆盖：KR120/150/180/210/240/250/300，区分基础版、C01 加长臂、C 洁净版、F 铸造版；控制器适配KR C4、KR C5、KR C5‑2；机器人仅支持地面安装，底座允许最大倾斜 ±5°，不支持吊顶、壁挂。
产品描述
本体结构：6 轴串联机器人；核心部件：ZH 系列空心手腕 HW、大臂、连杆臂、旋转立柱、底座框架、液‑气蓄能式平衡系统、全套电机与 micro‑RDC 电气组件。
A1‑A3 配备仅用于设备保护的机械硬止挡，不可用作人身安全防护；人员安全依靠控制器 Safe Robot 安全功能或可选机械轴限位。
主要变体释义
标准版：通用工业搬运；
C01：加长工作半径；
C：洁净室版本 Clean Room；
F Foundry 铸造版：强化防护、特殊涂层、耐高温飞溅，支持 PURGE 内部吹扫正压；手腕可短时耐受 180 ℃热载荷。
安装约束：仅限地面安装，底座允许 ±5° 倾斜；禁止吊顶、壁挂。
预期用途：搬运工具、工件，加工上下料；必须满足环境条件。
禁止误用（误用将丧失保修）：踩踏登高、超负载运行、载人 / 载动物、户外露天、防爆区域、放射性、矿山井下。
手腕法兰：ZH210/ZH300 两种空心手腕法兰，ISO9409‑1 标准，文档提供螺纹规格、定位销、正常运行与急停冲击工况下法兰受力力矩。
附加负载：旋转立柱、连杆臂、大臂均预留附加负载安装接口，明确各部位允许最大附加负载，地基计算需要额外叠加附加负载的作用力。
可用选件：制动器手动释放装置、A1 机械限位、PURGE 内部正压吹扫 A/B/C/D 套件、A1 空心轴盖板、电缆束护罩、管线包等。
技术数据
本章占手册最大篇幅，每个子型号独立完整参数组，包含 KR 120/150/180/210/240/250/300，每个型号再分标准版 / C01 加长 / C 洁净 / F 铸造版。
公共环境参数
运行温度：0~55 ℃；存储‑40~60 ℃；
防护等级：整机 IP65，手腕 IP65/IP67；F 铸造版支持 PURGE 内部吹扫；
噪音＜75 dB (A)；支持 ESD IEC61340‑5‑1；
电缆适配 KR C4 / KR C5 / KR C5‑2；电缆长度 7‑50 m，最大 50 m；16 mm² 等电位接地导体。
单型号参数包（每个机型统一包含）1）基础数据：额定负载、最大负载、最大臂展、整机自重、重复定位精度、工作包络体积； 2）轴参数：各轴运动范围、额定负载下最大轴速度、零点标定 mastering 角度； 3）负载图表：载荷曲线图、负载重心 Lx/Ly/Lz、惯量 Ix/Iy/Iz；强制提示：质量 + 重心 + 转动惯量三者必须全部用 KUKA‑Load 校核，数据录入控制器，否则损坏齿轮电机； 4）手腕法兰：法兰尺寸、螺纹规格，正常工况 + 急停冲击工况的轴向力、径向力、倾覆力矩； 5）附加负载：立柱、连杆臂、大臂允许附加负载； 6）地基载荷：垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 旋转力矩 Mr（区分正常 / 最大峰值）；本体出厂地基载荷没有计入 A1/A2 附加负载，项目地基计算必须额外叠加； 7）工作包络图（侧视图 + 俯视图）；
停止距离与停止时间：区分 STOP 0 类别 0 急停、STOP 1 类别 1 受控停机，数值参考 KUKA Xpert。
铭牌标签、REACH 法规信息。
F 铸造版特有：手腕短时 180 ℃耐热，PURGE 吹扫压缩空气规格、内部微正压参数。
规划设计
3 套地面安装方案，混凝土基础最低等级 C20/25：
带定心底座套件：混凝土地基，底板 + 定位销 + M24 螺栓 + 化学锚栓；地基不平允许找平砂浆，螺栓孔严禁灌入砂浆。
150 mm 加高底座选件：抬高机器人本体。
机架直接安装：安装在客户钢结构 / 滑台；圆柱销 + 扁销定位；8 颗 M24 螺栓对角分步拧紧。
电缆规划
KR C4：电机 X20‑X30；数据 X21‑X31；
KR C5/C5‑2：电机 XD20‑XD30；数据 XF21‑XF31；
电缆最小弯曲半径，必须做完整等电位，遵循 VDE0100、EN 60204‑1；底座后部 A1 对外接口；电机电缆与数据电缆分开走线。
运输
必须将机器人摆入手册规定标准运输姿态，所有机型统一运输轴角度。
搬运方式
叉车：底座叉槽，叉车承载能力≥2 吨；
起重机吊运：使用库卡官方吊具套件，M16 吊环螺栓；必须拆除工具、管线包，避免重心偏移。
运输避免冲击振动；禁止非认证吊点起吊；各机型提供重心坐标。
启动与重新调试
4 种安装工况：标准底座地面、150 mm 加高底座地面、机架地面钢结构安装。
通用流程：安装运输吊具→清理安装面→装入定位销→机器人落位→对角多次分步拧紧 M24 螺栓→必要时找平灌浆→拆除运输吊具。
接线规范
接地导体 M8 螺母规定扭矩；
电机、数据电缆连接器必须扣紧锁止卡扣；
接线完成后执行等电位导通测试。
WorkVisual 软件确认机器人安装姿态（地面，±5° 倾斜参数）。
T1 手动模式低速整机试运行。
维护
仅执行手册写明维护项目；其余维修交由库卡认证工程师。
维护周期基准
首次 100 运行小时：全部紧固件螺栓扭矩复检；
5000 h：A1 线缆组件目视检查，平衡缸轴承润滑；
20000 运行小时或者 5 年（先到为准）：全部齿轮箱换油；平衡缸系统检查；A1 线缆护套润滑；
平衡缸 10 年强制整体更换（压力部件安全要求）。
齿轮箱油型号：Optigear Synt. ALR 150；各轴加注容量手册表格给出。
换油前机器人摆至指定姿态保证放油口最低；放油前通气泄压，防止热油喷溅烫伤；磁性放油螺塞规定扭矩；
放油量不足 70% 额定容积，齿轮箱需要冲洗；低于 50% 要多次冲洗；换油后 T1 低速跑合，检查所有密封位置无渗漏。
整机清洗：仅允许中性水溶性清洗剂；严禁高压蒸汽喷射清洗机器人。
维修
电机更换核心安全：A2/A3/A5/A6 电机拆卸前，必须吊具锁止臂体，并且对平衡缸做机械锁止；断电抱闸失效 + 平衡缸蓄能，臂会突然下坠致死。
新电机花键薄涂 Microlube GL261 润滑脂；O‑ring 密封圈全部换新；螺栓对角分级拧紧；电机更换后该轴必须零点标定 mastering，T1 低速测试。
电气系统：micro‑RDC 盒，本体全套电机、制动器、温度反馈、编码器原理图；插头定义。
维修备件优先使用库卡原装备件；故障件返回需要填写维修报告。
停机、存储、报废处置
拆机流程：机器人移动至标准运输姿态；急停上锁断电；拆除工具工装；断开电缆、接地；松开底座 M24 螺栓，垂直吊离本体；保护定位销。
存储条件：环境干燥少尘，避免凝露，避开阳光直射；存储温度‑40~60 ℃；本体清洁遮盖，拆除工具附件，电气接头密封，必要放置干燥剂。
报废拆解
金属件（铸铝、铸钢、钢材、铜电缆）、电气件分类回收；废齿轮油按危废处理。
平衡缸报废拆解前必须彻底泄压，内部存储高压氮气，不泄压拆解存在爆炸风险。
选件
制动器释放装置：仅用于断电应急救援人员脱困。
强制警告：使用释放装置手动移动关节后，全部轴必须重新零点标定，制动器功能完整测试，否则碰撞伤人。
A1 空心轴盖板、电缆束护罩。
PURGE A/B/C/D 正压吹扫套件（F 铸造版专用）：本体内部维持微正压，阻挡粉尘、热飞溅进入；包含安装、调试、维护步骤。
