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KUKA机器人KR QUANTEC-2 HO装配说明
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA机器人KR QUANTEC-2 HO装配说明
KUKA机器人KR QUANTEC-2 HO装配说明
HO=Hygienic Oil，次级食品行业卫生润滑重载机器人；机型：KR 120 R2700‑2 HO、KR 150 R3100‑2 HO、KR 240 R2900‑2 HO；本体搭载液‑气蓄能平衡缸（PED 压力设备），仅限地面安装，底座允许最大 ±5° 倾斜，不支持吊顶、壁挂；适配 KR C4、KR C5 控制器；齿轮箱采用食品级润滑油Cassida Fluid GL150，区别普通 QUANTEC‑2 的 Optigear Synt. ALR150。
产品描述
本体结构：6 轴串联关节机器人；部件：In‑line 空心手腕、大臂、连杆臂、旋转立柱、底座、液‑气压力平衡缸、micro‑RDC 电气组件。A1‑A3 配备仅用于设备保护的机械硬挡块，不能作为人身安全防护，人员安全依靠控制器 Safe Robot 安全功能或者可选机械轴限位。
HO 机型特点：面向次级食品行业，整机防锈优化；齿轮箱必须使用Cassida Fluid GL150 食品级卫生齿轮油，严禁混用普通工业齿轮油。
安装约束：只允许地面安装，底座最大倾斜 ±5°；禁止吊顶、壁挂。
预期用途：食品行业搬运、上下料；必须满足环境条件。
禁止误用（误用丧失保修）：登高踩踏、超负载运行、载人载动物、户外露天、防爆、放射性、矿山井下。
手腕法兰：ISO 9409‑1 标准，不同机型法兰孔径规格不同；提供正常运行、急停冲击两种工况法兰轴向力、径向力、倾覆力矩。
附加负载：旋转立柱、连杆臂、大臂预留附加负载安装接口；附加负载数值不计入出厂地基载荷，地基计算必须额外叠加。
可用选件：制动器手动释放装置、A1 空心轴盖板、电缆护罩、CBS HO 过滤器（HO 机型专属卫生过滤选件）。
技术数据
覆盖三款机型：KR 120 R2700‑2 HO、KR 150 R3100‑2 HO、KR 240 R2900‑2 HO。
公共基础参数
防护等级整机 IP65，手腕 IP65/IP67；噪音＜75 dB (A)。
运行温度 0‑55 ℃；存储‑40~60 ℃。
适配 KR C4 / KR C5；电缆 7‑50 m，最大 50 m；配置 16 mm² 等电位接地导体。
混凝土地基最低等级 C20/25。
机型核心参数简表
机型 额定负载 最大负载 最大臂展 本体自重 重复定位精度
KR 120 R2700‑2 HO 120 kg 167 kg 2701 mm 1069 kg ±0.05 mm
KR 150 R3100‑2 HO 150 kg 220 kg 3100 mm ‑ ±0.05 mm
KR 240 R2900‑2 HO 240 kg 319 kg 2900 mm ‑ ±0.05 mm
每款机型完整输出：轴运动范围、额定负载各轴最大转速、负载曲线图（必须 KUKA‑Load 软件校核质量、重心、转动惯量，录入控制器）；手腕法兰载荷（正常、急停冲击）；立柱 / 大臂允许附加负载；地基载荷（垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 旋转力矩）；工作包络侧视图、俯视图。
停止距离与停止时间
区分 STOP 0（类别 0 非受控急停）、STOP 1（类别 1 受控停机）；提供不同 POV 程序倍率、不同伸出长度、不同负载条件下 A1‑A3 轴停止角度、停止时间曲线图；STOP 0 为仿真 + 测试参考值，现场建议实际工况实测；制动器磨损建议每年至少检测一次停止距离。
其他
本体铭牌、警示标签位置；REACH 法规信息查阅说明。
规划设计
提供 3 套地面安装方案：
标准定心底座套件 S780（零件号 0000‑327‑118，58.5 kg）：混凝土地基，底板、定位销、M24 螺栓、化学锚栓；地基不平允许找平砂浆，螺栓孔严禁灌入砂浆，给出混凝土边缘距离、配筋要求。
150 mm 加高底座 S780（零件号 0000‑338‑338，261 kg）：抬高机器人本体，用于特定工艺高度需求。
机架直接安装套件（0000‑310‑641，3.52 kg）：直接固定在客户钢结构 / 滑台；圆柱销 + 扁销定位，8 颗 M24 螺栓对角分步拧紧。
电缆规划
KR C4：电机电缆 X20‑X30；数据电缆 X21‑X31；
KR C5：电机电缆 XD20‑XD30；数据电缆 XF21‑XF31；
电缆最小弯曲半径：电机电缆≥150 mm，数据电缆≥60 mm；电机电缆与数据电缆分开走线；
本体对外接口 A1 位于底座后部；必须完成等电位接地，遵循 VDE 0100、EN 60204‑1。
长期极限工况（高温、高频启停、持续满负载）会加速部件老化，需要缩短维护周期，必须咨询库卡服务。
运输
强制标准运输姿态（所有机型统一）：A1 0°；A2‑137°；A3 160°；A4 0°；A5‑105°；A6 0°，运输全程必须保持该姿态。
搬运方式
叉车：底座自带叉槽；叉车承载能力≥2 吨，可双向叉取。
起重机吊运：官方吊具零件号 0000‑342‑903；吊运前拆除工具、管线包，避免重心偏移。
运输避免冲击振动；禁止非认证吊点起吊；提供整机重心坐标。
启动与重新调试
覆盖三种工况：标准定心底座地面、150 mm 加高底座地面、机架钢结构地面安装。
通用安装流程：吊具就位→清理安装面、装入定位销→机器人落位→对角分多阶段拧紧 M24 螺栓；必要时灌浆找平；拆除运输吊具。
接线规范
接地 M8 螺母拧紧扭矩 23 Nm；
电机电缆紧固扭矩 3 Nm；数据电缆卡扣必须完全锁止到位；
接线完成执行完整等电位导通测试。
平衡缸排气：机器人长期存放后内部会积聚空气，将 A2 轴 ±30° 往复移动，释放内部气体，防止保护盖弹开伤人。
T1 模式低速整机试运行；完整提供 KR C4、KR C5 电机 / 数据电缆引脚分配图纸。
维护
仅允许执行手册列明维护项目；其余维修交由库卡认证工程师；齿轮箱专用油：Cassida Fluid GL150 食品级卫生齿轮油。
维护周期基准
首次投入运行 100 小时：复检全部紧固件螺栓扭矩；
5000 运行小时或者 1 年：平衡缸压力检测、轴承润滑；
20000 运行小时或者 5 年，以先到为准：全部齿轮箱换油；A1 线缆护套目视检查；
平衡缸 10 年必须整体更换（压力设备强制安全要求）。
换油操作要点
齿轮箱必须处于工作热态；放油前通气泄压，防止热油喷溅烫伤；磁性放油螺塞规定拧紧扭矩。
放出油量＜70% 额定容积，齿轮箱必须冲洗；＜50% 额定容积，需要多次冲洗；换油完成 T1 低速跑合，检查全部密封无渗漏。
主要维护项目
A1‑A6 各轴齿轮箱放油‑冲洗‑加注；每个轴需要摆到指定姿态，放油口处于最低点。
平衡缸：压力检测（标准压力）、波纹管密封检查、轴承润滑、总成拆装更换完整步骤。
整机清洗：仅允许无溶剂水溶性中性清洗剂；严禁高压蒸汽喷射清洗机器人本体。
CBS‑HO 过滤器（HO 机型专属）：安装、维护、滤芯更换流程。
维修
维修作业高危；A2/A3/A5/A6 电机拆卸前，必须吊索机械锁止臂体 + 锁止平衡缸；断电抱闸失效叠加平衡缸蓄能，臂会自重下坠，挤压致死风险。
电机更换通用流程：断开电机与编码器连接器；拆除螺栓；新电机渐开线花键薄涂 Microlube GL261 润滑脂；O 型圈全部换新；禁止倾斜装入电机；螺栓对角分级拧紧；恢复连接器。
电机更换完成：该轴必须执行 mastering 零点标定；T1 低速测试运行。
包含 A1‑A6 电机、A4/A5 连接轴、In‑line 空心手腕总成整套拆装步骤；手腕总成重量约 100 kg，必须使用起重机。
电气系统：micro‑RDC 盒，完整电机、制动器、温度、编码器全套电气原理图、接线图。
备件优先使用库卡原装备件；保修期内返回故障件，需要填写维修报告。
停机、存储、报废处置
拆机流程：机器人移动至标准运输姿态；急停上锁断电；拆除工具工装；断开电缆、接地；松开底座 M24 螺栓，垂直吊离本体，保护定位销。
存储条件：存放地干燥少尘，避免凝露、阳光直射；存储‑40~60 ℃；本体清洁遮盖，拆除工具附件；电气接头密封保护，必要放置干燥剂。
报废拆解
铸铝、铸钢、钢材、铜电缆、电气元器件分类回收；废齿轮油按危废处理。
平衡缸拆解报废前必须彻底泄压；内部存储高压氮气，不泄压存在爆炸风险。
选件
制动器手动释放装置：断电故障应急手动移动关节，仅限人员救援脱困。
使用释放装置搬动关节后，全部轴必须重新零点标定，并且制动器功能完整测试，否则碰撞伤人。
A1 空心轴盖板：安装、清洁维护步骤。
电缆束护罩组件。
CBS‑HO 过滤器（HO 机型独有）：食品卫生机器人过滤组件，安装、滤芯更换操作。
