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KUKA KR QUANTEC PA 系列重载码垛机器人
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA KR QUANTEC PA 系列重载码垛机器人
KUKA KR QUANTEC PA 系列重载码垛机器人
库卡KR QUANTEC PA 系列重载码垛机器人本体安装、调试、维护维修官方手册。PA = Palletizer 码垛机型；包含标准版、arctic 低温版、HO 食品卫生版；覆盖 KR 120 R3200 PA、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA；控制器适配KR C4、KR C5；仅支持地面安装，不支持壁挂、吊顶。
产品说明
本体结构：6 轴关节臂码垛机器人，核心部件：空心手腕 HW、小臂、大臂、转盘、底座、液压‑气动平衡缸（PA 码垛机型标志性部件，抵消大臂自重）。
衍生变体
PA 标准版：通用工业码垛；齿轮油：Optigear Synt.ALR 150。
PA‑HO 卫生版：次级食品行业；防锈升级；专用卫生齿轮油 Optileb GT 1800/220。
PA‑arctic 低温版：低温冷库；运行‑30~+10 ℃；低温专用润滑油。
安装形式：仅限地面安装，允许底座小倾角 ±5°。
预期用途：码垛、搬运重工件；必须满足规定环境条件。
禁止误用（误用丧失全部保修）：踩踏登高、超规格负载、载人载动物、户外露天、防爆区域、放射性环境。
本体法兰：ISO 9409‑1，法兰圆直径 125 mm，12×M12‑10.9；文档给出正常运行、急停冲击两种工况的法兰受力 / 力矩。
附加负载接口：转盘、大臂、小臂均预留附加负载安装面，规定最大允许附加负载。
可用选件：自由旋转装置（制动器手动释放）、管线包、运输吊具。
技术数据
公共基础参数
防护等级：整机 IP65，手腕 IP65；噪声＜75 dB (A)。
标准版运行温度：0~55 ℃；arctic 低温版‑30~+10 ℃；存储‑40~60 ℃。
电缆适配 KR C4 / KR C5；电缆 7‑50 m，最大长度 50 m。
安装：仅地面，底座允许倾斜 ±5°；底座尺寸 830 × 830 mm；混凝土地基最低等级 C20/25。
三款机型核心参数
机型 额定负载 自重 最大臂展 重复定位精度
KR 120 R3200 PA 120 kg 约 1075 kg 3195 mm ±0.06 mm
KR 180 R3200 PA 180 kg 约 1093 kg 3195 mm ±0.06 mm
KR 240 R3200 PA 240 kg 约 1103 kg 3195 mm ±0.06 mm
每一个机型分别给出：各轴运动范围、额定负载轴最大转速、负载曲线图（必须同时校验质量 + 重心 + 转动惯量，必须 KUKA Load 软件校核录入控制器）、手腕法兰载荷（正常、急停）、转盘 / 大臂 / 小臂附加负载限值、地基载荷（垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 旋转力矩）。 本章还包含：本体铭牌说明、REACH 法规信息、STOP 0、STOP 1 停机类别对应的各轴停止距离 / 停止时间图表（随 POV 程序倍率、负载变化）。
规划布局
提供 2 套地面固定方案：
带对中定位销地基固定套件（零件号 0000‑185‑574）：混凝土地基，地基板 + 定位销 + M24 螺栓 + 化学锚栓；地基不平整可用找平砂浆，螺栓孔位置严禁灌入砂浆。
机架固定装置（零件号 0000‑185‑590）：直接固定客户钢结构 / 滑台；圆柱销 + 扁销定位，8 颗 M24 螺栓对角分步拧紧。
电缆规划
KR C4：电机 X20‑X30，数据 X21‑X31；
KR C5：电机 XD20‑XD30，数据 XF21‑XF31；
16 mm² 等电位接地导体；遵循 VDE 0100、EN 60204‑1；
电缆最小弯曲半径：电机电缆≥150 mm，数据电缆≥60 mm；电机电缆与数据电缆分开走线。
本体底座后部为对外接口 A1，包含电机、数据、管线包接口。
运输
必须预先摆到规定标准运输姿态，所有机型共用一套运输轴角度。
两种搬运方式：
叉车：底座自带叉槽；叉车最低承载力 2 吨；可前后双向叉取。
起重机吊运：专用运输吊具（0000‑199‑484），3 个 M16 吊环螺栓；必须拆除工具、管线包，避免重心偏移。
运输避免冲击振动；禁止使用非认证吊点。
投入运行和重新投入运行
3 套安装流程：地基套件混凝土地基安装、机架钢结构安装、机器人就位。
步骤：叉车 / 吊具就位→定位销就位→机器人落位→对角分多次拧紧 M24（最终扭矩 640 Nm）；找平灌浆；灌浆材料严禁进入螺栓孔；100 运行小时后复紧全部底座螺栓。
接线：电机电缆、数据电缆、等电位接地；连接器卡扣锁止；完成做等电位导通测试。
T1 手动模式整机低速试运行。
维护
PA 码垛机型独有液压‑氮气平衡缸，属于压力部件，维护必须专业人员操作。
维护周期基准
首次 100 运行小时：检查全部紧固件螺栓扭矩；
5000 h 或最迟 1 年：平衡缸轴承润滑，A1 电缆束涂抹润滑脂；
20000 运行小时或者 5 年，以先到为准：全部齿轮箱换油；
10 年：必须更换平衡缸总成。
润滑油区分
标准版 PA：齿轮油 Optigear Synt. ALR 150；
HO 卫生版 PA：齿轮油 Optileb GT 1800/220；
Arctic 低温版：低温专用油品；
换油操作要点：齿轮箱处于工作热态；放油前通气泄压，防止热油喷溅；磁性螺塞规定扭矩；放油少于 70% 标称容量需要冲洗齿轮箱，少于 50% 需要重复冲洗；换油完成 T1 低速跑合，检查密封无渗漏。
维护清单
A1 线缆护套目视检查、涂抹润滑脂；
A1/A2/A3/A5/A6 各轴齿轮箱放油‑冲洗‑加注；
平衡缸：压力检查、轴承润滑、10 年整体更换；
整机清洗：只能中性水溶性清洗剂；严禁高压蒸汽喷射清洗。
维修
包含 A1‑A6 电机更换，电气系统原理图。
电机更换安全规则：A2/A3/A5/A6 拆卸电机前，必须吊索锁死臂体，平衡缸也要做机械锁止；断电抱闸失效会造成臂体下坠，挤压致死。
新电机花键部位薄涂 Microlube GL261 润滑脂；O 型圈全部换新；螺栓对角分级紧固；电机更换后该轴必须零点标定 mastering；T1 低速测试运行。
完整电气原理图：各轴电机、制动器、温度传感器、micro‑RDC 编码器、接地回路图纸。
电气部件：MFG 多功能接线盒、RDC 盒；全部电机插头为 XM（功率）、XP（编码器温度）。
停止运行、仓储、废弃处理
拆机流程：机器人移动至标准运输姿态；急停上锁断电；拆除工具工装；断开电缆、接地；松开底座螺栓，垂直吊离。
存储条件：存放地干燥少尘，避免凝露；‑40~60 ℃；本体清洁遮盖；封闭电气接头，必要放置干燥剂；拆除工具附加负载。
报废处置：
铸铝、铸钢、钢材、铜电缆、电气元器件分类回收；齿轮油作为危废处理。
平衡缸报废前必须泄压，内部有高压氮气和液压油，不泄压拆解会爆炸伤人。
选件：自由旋转装置（制动器释放）
用途：断电故障状态手动移动关节，仅限应急人员救援脱困。
强制警告：使用自由旋转装置搬动关节之后，全部轴必须重新零点标定，并且制动器功能测试；否则会碰撞伤人。
