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KUKA KR IONTEC ultra系列六轴重载工业机器人
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA KR IONTEC ultra系列六轴重载工业机器人
KUKA KR IONTEC ultra系列六轴重载工业机器人
库卡KR IONTEC ultra 系列六轴重载工业机器人本体装配、调试、维护维修官方手册，覆盖KR 120 R2700、KR 90 R2700两款机型；支持地面、吊顶安装，适配 KR C5 / KR C5‑2 控制器。手册共 13 大章节，包含安全规范、产品描述、技术参数、方案规划、运输、开机调试、维护、维修、退役处置、选件、附录、技术支持。
产品描述
机器人本体结构：6 轴串联关节臂；部件：同轴手腕 (in‑line wrist)、大臂、连杆臂、旋转立柱、底座框架；AC 交流伺服电机驱动。A1‑A3 配备仅用于设备防护的机械端挡，人员防护依靠控制器 Safe Robot 安全功能或者可选机械轴限位。
安装形式：地面、吊顶两种安装方式，不支持壁挂；吊顶安装必须在 WorkVisual 软件内配置安装姿态，配置错误引发过载、异常运动。
允许用途：搬运工具工装、加工 / 转运工件，必须满足规定环境条件。
明确禁止误用（误用丧失保修）：当作登高踏板、超参数运行、缺少安全防护、载人载动物、户外、防爆区域、放射性环境、地下采矿。
本体选件清单：A1‑A3 机械轴限位、多版本能源管线包、制动器手动释放装置、A1 超程防护、适配器法兰、绝缘法兰等。
技术数据
KR 120 R2700
额定负载 120 kg；极限负载最高可达 155 kg（必须 KUKA Load 校核工况）；整机自重；重复定位精度 ±0.05 mm；最大到达半径 2702 mm。
轴运动范围：A1 ±185°；A2‑140°~+60°；A3‑95°~+171°；A4 ±180°；A5 ±125°；A6 ±350°；附带额定负载下各轴最大转速参数。
KR 90 R2700
额定负载 90 kg，极限负载 116 kg（需要 KUKA Load 校验）；运动行程与 120 机型一致，部分轴最大转速略低。
公共参数
手腕法兰：孔圆直径 125 mm；11 颗 M10‑10.9 螺纹，啮合深度 15‑19 mm；定位销 Φ10 H7；给出法兰允许承受力 / 力矩。
底座基础载荷：分别提供地面安装、吊顶安装的垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 旋转力矩；用于客户地基 / 钢结构设计。
环境条件：运行温度 0~50 ℃；存储‑40~60 ℃；IP 防护；噪音＜75 dB (A)。
电缆：适配 KR C5 / KR C5‑2；电缆可选 7‑50 m，最大 50 m；16 mm² 等电位接地导体。
停止距离与停止时间：参考 KUKA Xpert 数据库，区分 Stop 0 类别 0 急停、Stop 1 类别 1 受控停机。
本体铭牌、警示标签位置说明；REACH 法规信息查阅路径。
负载不仅看重量，必须同时校核重心位置、转动惯量，全部参数录入控制器，否则会缩短齿轮电机寿命。手册附带两款机器人完整负载曲线图。
规划
提供 3 种底座安装方案，混凝土基础最低等级C20/25。
标准底座套件：零件号 0000‑469‑134；含底板、定位销、M20 螺栓、化学锚栓；地基平整度不足可使用找平砂浆，螺栓孔位置禁止填入砂浆。
150 mm 加高底座套件：零件号 0000‑474‑237，用于抬高机器人。
机架框架直接安装：直接固定于客户钢结构 / 滑台，依靠圆柱销 + 扁销定位，8 颗 M20 螺栓对角分步拧紧。
警告：机器人倾覆风险，集成商对整机稳定性负全责。
电缆规划要求：电机电缆最小弯曲半径≥150 mm；数据电缆≥60 mm；电机、数据电缆分开走线；必须做完整等电位接地；接口 A1 位于机器人底座后部。
A1 轴运动注意事项：出厂无机械硬限位，依靠软件限位；零点未标定状态移动 A1 必须先完全解开电缆扭转，防止内部线缆绞断；A1 可选配机械超程防护选件。
运输
强制运输姿态（全部机型统一）：A1 0°；A2‑140°；A3 140°；A4 0°；A5 90°；A6 0°。运输全程保持该姿态。
两种搬运手段：
叉车：使用底座两侧叉槽，吊顶机型只能使用运输框架或者拆卸后叉车搬运；禁止叉臂过度偏移，损坏叉槽。
起重机吊运：使用可选吊具（零件号 0000‑463‑537），3 个 M12 吊环螺栓；拆除工具、管线包，防止重心偏移。
运输避免冲击振动；起吊禁止使用本体其他吊点。
启动与重新调试
分四种安装工况的完整启动流程：标准底座地面、150 mm 加高底座地面、机架地面安装、机架吊顶安装。
安装通用流程：清理接触面→装入定位销→机器人就位→对角分多遍拧紧 M20 螺栓→找平（需要时灌浆）→化学锚栓固化。
电缆接线（KR C5 / C5‑2）
接地导体 M8 螺母扭矩 23 Nm；
电机电缆 XD30，紧固扭矩 3 Nm；数据电缆 XF31 必须扣紧锁扣；
接线完成依据 VDE 0100、EN 60204‑1 做等电位导通校验。
完整电机电缆、数据电缆引脚分配图纸。
A4 轴超程指示器：丢失零点后，依据指示器销钉所处位置，选择正确方向运行至预标定缺口，避免手腕内部线缆扭损。
收尾：安装工具，在 WorkVisual 配置机器人安装姿态（地面 / 吊顶），T1 模式测试运行。
维护
仅允许执行本手册写明维护项目；其余维修工作交由库卡认证人员。
维护周期：全部齿轮箱换油周期20000 运行小时或者 5 年，以先到为准；初始启动 100 小时复检螺栓扭矩。
齿轮油型号：Optigear Synt. ALR 150；每个轴给出注油容积；区分地面 / 吊顶姿态，换油前必须移动机器人到指定姿态，放油口处于最低点。
维护项目清单
A1 线缆护套目视检查，使用 Optitemp RB2 润滑脂刷涂；
A1‑A6 齿轮箱放油、泄压、加注、油位检查；放油前必须通气泄压，防止热油喷出烫伤；放油磁性螺塞扭矩 20 Nm；
机器人清洗：只能中性水溶性清洗剂，严禁高压蒸汽喷射清洗。
注意：放油不足 70% 标称容量时，需要冲洗齿轮箱；放油低于 50% 需要多次冲洗。换油完成 T1 模式低速运行，检查各密封位置无渗漏。
维修
包含 A1‑A6 全部电机更换、A1 齿轮输入轴更换、mini gauge 零点标定块更换，全套电气接线原理图。
电机更换通用安全
A2/A3/A5/A6 电机拆卸前，必须使用吊具绳索固定对应臂体；断电抱闸失效，臂会自重坠落，有挤压致死风险。
新电机花键部位薄涂 Microlube GL261 润滑脂；O 型圈必须换新；禁止倾斜装入电机；螺栓对角分级拧紧；
电机更换完成该轴必须执行零点标定 mastering；T1 低速测试。
手腕 A4/A5/A6 电机拆卸复杂度更高：需要放油、拆盖板、连接器板、拆卸小齿轮、处理密封胶（DreiBond 系列密封胶），更换密封件。
A1 齿轮输入轴更换：同步更换径向轴封、挡圈。
mini gauge（零点标定块）更换：需要使用专用工具，螺纹涂 DreiBond 密封胶，扭矩 2.8 Nm；更换标定块后，程序点位有可能偏移，需要重新示教点位。
完整电气原理图：A1‑A6 电机、制动器、温度传感器、micro‑RDC 编码器、全部保护接地回路图纸。
备件优先使用库卡原装备件；保修期内返回故障件需要填写维修卡。
退役、存储、处置
拆机步骤：机器人移动至标准运输姿态；拆除工具工装；急停上锁断电；断开电缆、接地；松开底座 M20 螺栓，垂直吊离，保护定位销。
存储条件：存放环境干燥少尘，减少温度波动，防止凝露；存储温度‑40~60 ℃；本体清洁遮盖；拆除工具与附加负载。
报废处置：按照当地法规拆分铸铝、钢材、铜、电气元器件分类回收；废齿轮油按危废处理。
选件
制动器手动释放装置（仅 A1‑A3 可用，A4‑A6 手腕电机不可访问）
用途：故障断电时手动移动关节，仅应急救人脱困。
关键警告：使用释放装置搬动关节之后，所有轴必须重新零点标定，并且制动器功能测试，否则碰撞伤人；吊顶机型释放装置不能固定在机器人底座，必须固定在围栏墙体。
A1 轴机械超程防护：机械挡块，防止零点丢失时 A1 轴超出 ±185°。
