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KUKA KR IONTEC HO 机器人装配说明书
时间: 2026-09-15浏览次数：
KUKA KR IONTEC HO 机器人装配说明书
KUKA KR IONTEC HO 机器人装配说明书
库卡KR IONTEC HO 系列卫生型油润滑六轴工业机器人的装配指导手册，覆盖 KR 50 R2100 HO、KR 50 R2500 HO、KR 70 R2100 HO 三款机型，包含产品说明、安全规范、技术参数、规划安装、运输、调试启动、维护、维修、退役存储处置、选件、附录等全部内容。HO 代表 Hygienic Oil，面向次级食品行业，齿轮箱使用专用 Optileb GT 1800/460 润滑油。
产品描述
机器人系统组成
机械手本体、连接电缆、机器人控制器（KR C4 / KR C5）、smartPAD 示教器、软件、选件附件。 三款机型均为6 轴串联关节机器人，主要部件：内置手腕、连杆臂、旋转立柱、底座框架、电气组件。A1‑A3 带机械端挡，仅做设备保护；人员安全依靠控制器 Safe Robot 功能或可选机械轴限位。
安装形式
支持地面、壁挂、吊顶以及任意倾斜角度 0‑180° 安装；非地面安装时必须在 WorkVisual 软件配置倾斜角度，错误设置会引发过载、异常运动。
禁止的误用场景
禁止登高踩踏、超参数运行、本体直接接触食品、缺失安全设备、载人载动物、户外使用、防爆区、放射性环境、地下采矿；误用会丧失保修。
手腕法兰
铸造型法兰 D=100，孔圆直径 100 mm，9 颗 M8‑10.9 螺纹，啮合深度 14‑20 mm，定位销 Φ8 H7，遵循 ISO 9409‑1。
核心技术数据
KR 50 R2100 HO
额定负载 50 kg，最大负载 61 kg（需要库卡校验负载工况）；自重约 533 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；工作包络体积 36 m³。
各轴运动范围：A1 ±185°；A2‑175°~+60°；A3‑120°~+165°；A4 ±180°；A5 ±125°；A6 ±350°。
额定负载下各轴最大速度：A1 180°/s，A2 175°/s，A3 175°/s，A4 250°/s，A5 250°/s，A6 360°/s。
KR 50 R2500 HO
额定负载 50 kg，最大负载 61 kg，加长工作半径；轴运动范围同 KR50 R2100 HO。
KR 70 R2100 HO
额定负载 70 kg，最大负载 85 kg；A1‑A3 行程相同，轴最高速度下降：A2 158°/s，A3 160°/s，A4/A5 230°/s，A6 320°/s。
环境条件
运行温度：0~55 ℃；存储运输‑40~60 ℃；
电缆：支持 KR C4、KR C5 控制器；电机电缆、数据电缆、16 mm² 等电位接地导体；电缆长度可选 7‑50 m，最大长度 50 m。
停止距离与停止时间
遵循 DIN EN ISO 10218‑1，区分 STOP 0（类别 0，非受控急停）与 STOP 1（类别 1 受控停机）；复合轴运动会增大停止距离；手册提供不同伸出长度、不同负载、不同程序倍率 POV 下各轴停止角度、停止时间图表；STOP 0 数值为仿真 + 测试参考值，实际项目条件下建议实测。
基础负载
机器人运动向底座输出力和力矩，手册提供底座受力参数；A1 旋转立柱、A2 连杆臂附加负载不计入出厂基础负载，做地基计算时必须额外叠加垂直力 Fv。地基混凝土最低等级 C20/25。
规划
两种安装方案：
带对中定位底座套件 R300×400（零件号 0000‑309‑857，约 26.7 kg）：用于混凝土地基，包含底板、定位销、M20 螺栓、化学锚栓；地基平整度不足需要使用找平砂浆，注意螺栓孔位置不得填砂浆。
机架式安装（0000‑331‑410，约 2.3 kg）：直接安装到客户钢结构、滑台适配器板，依靠圆柱销 + 扁销定位，8 颗 M20 螺栓对角分次拧紧。
警告：安装错误机器人会倾覆，集成商确保整机稳定性。给出底座尺寸图、混凝土边缘距离、加强筋配筋要求。
运输
运输方式
叉车运输：使用立柱两侧叉槽，叉车最小承载 2 吨； 起重机吊运：使用批准 M12 吊点；必须先将机器人移动至规定运输姿态，手册给出各机型重心坐标；禁止使用非认证吊具。
启动与重新调试
两种安装的启动流程
1）底座套件安装流程：安装叉槽吊具→叉车就位→安装定位销、底板螺栓→调水平，必要做找平灌浆→化学锚栓固定→拆除叉槽吊具→接电缆→收尾工作。 2）机架式安装流程：安装叉槽吊具→清理客户安装面、装入定位销→垂直下放机器人，对角分次拧紧 M20 螺栓→拆除吊具→接线。
吊具叉槽启动前必须拆除，否则造成严重设备损坏。
电缆接线
接地导体 M8 螺母拧紧力矩 15 Nm；
KR C4：电机电缆 X20‑X30，数据电缆 X21‑X31；
KR C5：电机电缆 XD30，数据电缆 XF31；电机连接器紧固力矩 3 Nm；数据插头需要扣好卡扣锁止；
完成接线后需要按照 VDE0100、EN60204‑1 校验等电位；WorkVisual 设置实际安装姿态（地面 / 墙装 / 吊顶）。
电缆引脚定义
完整提供 KR C4、KR C5 电机电缆、数据电缆、接地线缆针脚分配；
A4 轴超程保护
A4 带有角度指示器与定位销，丢失零点（mastering）后，需要根据销在角度标记哪一侧判断正负方向，再执行预标定缺口操作。
维护
齿轮箱油统一使用Optileb GT 1800/460 专用油，各轴加注容量：A1：5.66 L；A2：2.49 L；A3：1.00 L；A4：0.33 L；A5：0.60 L；A6：0.24 L。
维护清单
A1 电缆套件检查与润滑：目视护套，毛刷涂抹润滑脂，移动 A1 让油脂均匀分布；
各轴齿轮箱换油：齿轮箱要处于工作温度，防止烫伤；放油前先通气泄压；M18/M10 磁性螺塞拧紧力矩 20 Nm；油位以检查孔下边缘为准；部分轴换油需要摆到特定姿态（例如 A4 需要 A2+A3 =‑68°）；换油后 T1 模式试运行，检查渗漏。
机器人整机清洗：只允许无溶剂、水溶性、无氯、非强酸碱中性清洗剂，禁止蒸汽喷射。
安全提示：高强度螺栓（10.9 级以上）、不锈钢 70/80 螺栓一旦松开，必须更换新件，不可重复使用。
维修（电机更换、电气系统）
A1/A2/A3 电机更换通用步骤
A2 电机更换必须用吊索固定连杆臂；A3 电机更换需要吊索固定内置手腕与大臂，防止自重下坠。
拔掉电机、编码器直角连接器；拆下螺栓；取出电机，保护齿轮输入轴防尘。
新电机：去除防锈保护层；花键部位薄涂 Microlube GL261 润滑脂；检查 O 型圈；不倾斜装入电机；对角分多次上紧螺栓；插回连接器确保防转卡扣到位。
复原盖板，移除吊具；必须执行该轴重新标定 mastering；T1 模式测试运行。
电气系统构成
A1‑A3 线缆组件 + micro‑RDC 盒；A4‑A6 手腕线缆；全部电机供电、制动器、温度、RDC 编码器信号线；本体底座后部 X30/X31/PE 对外接口。 文档包含全套接线原理图：各轴电机、制动、温度反馈、RDC 编码器、保护接地回路图纸。
退役、存储、处置
停机拆机流程
机器人移动至运输姿态；急停断电；拆掉工具外设；
断开密封气（铸造版）、电缆、接地导体；松开 8 颗 M20 底座螺栓；垂直起吊，注意保护定位销，防止本体弹开伤人。
存储条件
存放地干燥少尘，减少温度波动，避免凝露、阳光直射；存储温度‑40~60 ℃；机器人清理后妥善遮盖，拆除工具附件。
报废处置
本体拆解区分铸铝、铜、铸钢、钢材、电气件，按当地法规分类回收。
选件：手动释放装置
断电状态手动搬动各轴制动器：安装释放工具套件；拆除电机盖板；使用释放工具克服抱闸阻力转动关节。
重要警告：断电手动搬动轴后所有轴必须重新标定零点，否则会引发碰撞伤人。给出释放工具安装、箭头标识贴纸安装步骤，扭矩参数。
