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KUKA机器人KR CYBERTECH-3硬件装配说明
时间: 2026-09-14浏览次数：
KUKA机器人KR CYBERTECH-3硬件装配说明
KUKA机器人KR CYBERTECH-3硬件装配说明
HW = Hollow Wrist 中空手腕，机型：KR 25 R1840‑3 HW、KR 35 R1840‑3 HW；适配控制器KR C5 S6/S7；支持地面、壁挂、吊顶任意倾角（±180°）安装；中空手腕内部贯通，适合弧焊、管线内置走线。手册完整覆盖产品说明、安全、技术参数、项目规划、运输、安装投运、维护、维修、停用存储处置、选件、附录。
产品描述
机器人系统组成：机械手本体、KR C5 控制器、动力 / 数据电缆、smartPAD‑2 示教器、软件、工具与选件。
机械手本体结构：6 轴串联关节机器人；总成包含中空手腕 Hollow‑Wrist、连杆臂、旋转立柱、底座框架、整套电气线束。
A1‑A3 配备机械终端硬挡块，仅设备防护，不能保护人员；人员防护依靠控制器 SafeRobot 安全功能，或选购 A1‑A3 可调机械轴限位。
中空手腕核心特征：A4/A6 存在贯通通孔，焊枪、工艺管线可从手腕内部穿过，减少外部管线缠绕干涉；A4‑A6 电机布置于臂体内部，传动轴传递扭矩。
底座后部 A1 接口集成 RDC 单元；全部电机与信号线缆采用 Han‑Yellock 快插连接器。
允许用途与禁止误用
✅允许：搬运、装配、弧焊等工件处理，严格遵守环境条件、维护周期。
❌禁止：攀爬、载人载动物、露天户外、防爆区域、放射性、井下作业；违规使用直接丧失质保。
机器人属于部分完成机械，不可独立投运；系统集成商完成整套系统，出具 EC 符合性声明，张贴 CE 标识。
可用选件：抱闸释放装置 Release device、运输叉槽、起重吊环、A1‑A3 机械轴限位、S310 定心底座、S260/S310 加强框架。
技术数据（KR 25 R1840‑3 HW / KR 35 R1840‑3 HW）
两款机型基础总览
参数 KR 25 R1840‑3 HW KR 35 R1840‑3 HW
轴数 6 轴全受控 6 轴全受控
额定负载 25 kg 35 kg
最大负载 33 kg 47 kg
最大到达距离 1840 mm 1840 mm
重复定位精度 ISO 9283 ±0.03 mm ±0.03 mm
本体自重 约 244 kg 约 244 kg
防护等级 本体 IP54，手腕 IP67 本体 IP54，手腕 IP67
噪音 ＜75 dB(A) ＜75 dB(A)
安装方式 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 ±180° 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 ±180°
手腕法兰 ZH25‑HW 中空法兰 ZH35‑HW 中空法兰
兼容控制器 KR C5 S6/S7 KR C5 S6/S7
工作温度 运行 0‑45 ℃；存储‑25~60 ℃ 运行 0‑45 ℃；存储‑25~60 ℃
轴参数：每款机型各轴运动范围、最大轴速度、Mastering 零点位置；倾斜安装会限制 A1 轴运动范围，必须 WorkVisual 填写实际安装倾角，否则过载、意外运动损坏机器人；附带二维工作包络、A1 轴倾角‑行程限制曲线图。
负载章节：中空手腕 ZH‑HW 法兰图纸；负载重心、转动惯量、负载曲线图；区分正常运行、急停工况法兰承受轴向力、径向力、倾覆力矩、扭转力矩；给出大臂、连杆臂、旋转立柱允许附加负载的安装孔与允许载荷。
基座载荷：分别输出地面、吊顶、壁挂工况垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 扭矩；结构校核必须取急停工况最大值，防止倾覆坠落。
电缆参数：电机电缆 XD30、数据电缆 XF31；电缆可选长度 2.7‑50 m，最大总长 50 m，最多允许 1 次延长；规定最小弯曲半径；双重保护接地；完整 A1 底座接口管脚图。
停止距离与停止时间：区分STOP0切断抱闸（冲击大，尽量少使用）、STOP1安全停止；两款机器人分别输出不同臂伸展比例 (33 %/66 %/100 %)、程序倍率 POV、不同负载下 A1‑A3 停止角度、停止时间曲线图；制动器存在磨损，建议每年现场复核实际停止距离。
机身铭牌、REACH 法规信息查阅 KUKA Xpert。
规划设计
加速磨损工况提醒：长期温度极限运行、腐蚀粉尘环境、持续性能极限、单轴高占空比、单调往复短行程、手腕长期静态、外部工艺力；出现以上工况咨询 KUKA，缩短维护周期；本体自带过热过载监控，超限自动停机。
两种底座方案
定心选件底座 S310：混凝土地面；混凝土等级 C20/25；底板、化学锚栓、定位销；禁止底座‑混凝土之间增加隔音找平夹层，附带基础截面图纸。
机架式安装：客户钢结构、KUKA 线性滑台；4 颗 M20 螺栓 + 2 定位销；对安装面平面度、粗糙度、结构刚度严格图纸要求。
线缆规划：电机电缆最小静态弯曲半径 150 mm，信号电缆 60 mm；动力线缆与信号线缆金属线槽分开敷设保证 EMC 电磁兼容；双重保护接地；线缆布置消除绊倒风险；线缆禁止承受拉力。
A1 底座接口定义：电机 X30、数据 X31、Mastering 校准 X32、外部轴 XP7.1/XP8.1、I/O 接口 X76 图纸。
运输
强制运输姿态（全程必须保持，固定到底座前禁止改动姿态，防止倾倒）
A1=0°，A2=‑125°，A3=177°，A4=90°，A5=90°，A6=0°
转运方式
叉车：必须安装选件叉槽；
起重机：使用 M12 吊环，吊点分布旋转立柱、底座框架；
禁止非规定吊点起吊；避免冲击振动；到位拆除吊环 / 叉槽；提供整机运输外形尺寸、重心位置图纸。
启动调试与重新投运
区分两种安装形式：带定心底座地面安装、机架式（地面 / 壁挂 / 吊顶）安装。
前置条件：机器人处于运输姿态，基座钢结构完工，吊具到位。
通用安装步骤
吊装就位，装入定位销；
M20 螺栓对角分多阶段拧紧至规定扭矩；
连接双重保护接地（扭矩 15 Nm）；
连接电机电缆 XD30、数据电缆 XF31；连接器咔哒声响代表锁闭，锁扣可旋转 90° 防误解锁；
WorkVisual 软件填写机器人实际安装姿态倾角；
安装工具，上电，T1 模式点动，执行轴 Mastering 零点校准，整机功能测试。
投运 100 小时后，必须再次复核全部地脚螺栓扭矩。
完整给出 KR‑C5‑S 电机电缆、数据电缆、接地电缆管脚接线原理图。
维护
仅允许执行手册记载维护项目；其余维修交由 KUKA 授权人员；维护前急停上锁断电；运行油温＞60 ℃维护周期缩短；本系列无液压氮气平衡缸。
维护周期总表
周期 作业内容 耗材
10 000 h A1 线缆包涂抹润滑脂 Optitemp RB2 润滑脂 0.08 kg
10 000 h A4 线缆包涂抹润滑脂 Optitemp RB2 润滑脂 0.06 kg
20 000 h 或最晚 5 年 A1‑A6 全部齿轮箱换油 Optigear Synt. ALR 150 齿轮油；密封胶
建议 7 年或工况变更后 KUKA 上门整机全面检查。
重点维护流程
A1/A4 线缆包润滑：拆除对应盖板，目视波纹管有无损伤，毛刷涂抹润滑脂；复原盖板；点动对应轴让油脂均匀分布。
齿轮箱换油通用规则：齿轮箱处于工作温度放油；测量实际放出油量；放出油量＜额定 70% 齿轮箱必须冲洗；＜50% 冲洗两次，冲洗时点动全行程运动；磁性螺塞检查金属碎屑；按规定扭矩拧紧螺塞；换油完成 T1 模式点动运行，检查渗漏。
各齿轮箱初始加注油量：A1=1.70 L；A2=1.10 L；A3=0.40 L；A4=0.50 L；A5/A6=1.10 L。
机器人清洁：禁止高压水枪，禁止压缩空气直吹轴承密封；使用水溶性中性清洗剂；断电作业，避免液体侵入电气腔体。
维修
手册仅描述维修作业前提、安全规范；电机、手腕总成等复杂拆装作业，必须由 KUKA 授权人员完成。
维修通用安全：断电、主开关上锁，等待 5 分钟高压放电；拆卸电机前，对应轴必须机械锁止，防止臂体意外下坠；
维修必须使用 KUKA 原装备件；维修结束完整验证全部安全功能。
提供整机电气布线概览、线束（A1‑A4、A5‑A6）分解说明。
停用、存储、处置
停机拆卸：机器人移动至规定运输姿态；安装吊环吊具；断开全部线缆；起重机吊离本体。
存储：保持运输姿态，清洁机器人，做好防锈防护；存储环境干燥防尘、避免结露，满足温湿度存储条件；电气接口密封保护。
报废处置：按材质分类（铸钢、铸铝、铜线缆、电子元器件、各类塑料、润滑油、密封胶），按照当地环保法规分类处置。
选件
Release device 抱闸释放装置：断电状态手动移动机械手；完整说明安装、无驱动移动机械手的操作流程与安全约束。
S310 定心底座、S260/S310 加强框架、叉槽运输组件、起重吊环、A1‑A3 机械轴限位。
