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KUKA机器人KR CYBERTECH-3装配说明
时间: 2026-09-14浏览次数：
KUKA机器人KR CYBERTECH-3装配说明
KUKA机器人KR CYBERTECH-3装配说明
KR CYBERTECH‑3本体装配指导，包含两款机型：KR 25 R1840‑3、KR 35 R1840‑3；支持地面、壁挂、吊顶任意倾角安装，适配KR C5 S6/S7控制器。手册完整覆盖产品介绍、安全规范、技术参数、项目规划、运输、安装投运、维护、维修、停用存储报废、选件、附录全部本体内容。
产品描述
机器人系统组成：机械手本体、KR C5 控制器、连接电缆、smartPAD‑2 示教器、软件、工具与选件。
机械手本体结构：6 轴串联关节机器人，总成：直排手腕 In‑line wrist、连杆臂、旋转立柱、底座框架、整套电气线束。
A1‑A3 配备机械终端硬挡块，仅设备防护，不能保护人员；人员防护依靠控制器 SafeRobot 安全功能，或选购 A1‑A3 可调机械轴限位。
直排手腕：A4‑A6 集成腕部；A6 电机布置于大臂内部；A4/A5 依靠传动轴传动；手腕法兰 ZH25/ZH35，遵循 ISO 9409‑1。
底座后部 A1 接口集成 RDC 单元；全部电机与信号线缆采用 Han‑Yellock 快插连接器。
允许用途与禁止误用
✅允许：搬运、装配、工件处理，严格遵守环境条件与维护周期。
❌禁止：攀爬、载人载动物、露天户外、防爆区域、放射性、井下作业；违规使用直接丧失质保。
机器人属于部分完成机械，不可单独投运；系统集成商完成整套系统，出具 EC 符合性声明，张贴 CE 标识。
可用选件：抱闸释放装置 Release device、运输叉槽、起重吊环、A1‑A3 机械轴限位、S310 定心底座、S260/S310 加强框架。
安全规范
本章针对机械手本体；搭配 KR C5 控制器，还必须阅读控制器配套安全手册。
免责 & EC 机械指令：机器人出厂附带《整合声明》；系统集成商承担整套设备风险评估、安全防护实施、出具 EC 符合性声明、编制系统操作手册。未经原厂授权禁止修改机器人；第三方配件造成损坏用户自行承担；即便全部遵循安全说明，依然不能 100% 排除人身伤害和设备损坏。
人员资质划分
用户方：落实劳动法规，落实监护、定期安全培训。
集成商：安装接线、风险评估、安全防护设计。
操作员 / 维护人员：必须完整阅读全套手册，经过专业培训。
区域定义：危险区 = 机器人工作空间 + 本体及外部轴停止距离；优先实体围栏；无实体围栏必须执行 EN ISO 10218 协作机器人标准。
防护设备清单：机械终端挡块（撞击挡块后必须停机联系 KUKA，禁止继续运行）、可选 A1‑A3 可调机械轴限位、抱闸手动释放装置、机身安全铭牌；铭牌严禁涂抹、摘除。
分场景安全要点
通用：控制器断电，抱闸故障会造成臂体下坠，严禁人员站臂下；电机运行表面高温；心脏起搏器等有源植入设备人员距离电机 / 抱闸≥300 mm；示教器断开后急停失效；软硬件修改后全部安全功能必须重新测试；故障立即断电上锁挂牌。
运输：全程保持规定运输姿态，避免冲击振动。
启动调试：修改控制器默认密码；机械手仅可对接匹配型号控制器；避免凝露；上电前检查碰撞隐形损伤；完整测试安全回路。
手动模式：新 / 修改程序必须 T1 模式先测试；T2 高速模式仅用于测试，操作员站危险区外部，不允许示教。
自动模式：全部安全装置完好，危险区无人员或满足协作机器人规范。
维护维修：断电上锁；＞50V 高压断电后等待数分钟放电；处理油液查阅 MSDS 化学品安全数据表；维修结束完整验证全部安全功能。
停用存储处置：遵守当地环保法规。
技术数据
两款机型基础总览
参数 KR 25 R1840‑3 KR 35 R1840‑3
轴数 6 轴全受控 6 轴全受控
额定负载 25 kg 35 kg
最大负载 38 kg 49 kg
最大到达距离 1840 mm 1840 mm
重复定位精度 ISO 9283 ±0.03 mm ±0.03 mm
本体自重 约 237 kg 约 237 kg
防护等级 本体 IP54，手腕 IP67 本体 IP54，手腕 IP67
噪音 ＜75 dB(A) ＜75 dB(A)
安装方式 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 ±180° 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 ±180°
兼容控制器 KR C5 S6/S7 KR C5 S6/S7
工作温度 运行 0‑45 ℃；存储‑25~60 ℃ 运行 0‑45 ℃；存储‑25~60 ℃
轴参数：每款机型各轴运动范围、最大轴速度、Mastering 零点位置；倾斜安装会限制 A1 轴运动范围，必须在 WorkVisual 软件填写实际安装倾角，否则过载、意外运动损坏机器人；附带工作包络二维图纸、A1 轴随安装倾角变化限制曲线。
负载章节：手腕法兰 ZH25 / ZH35（ISO 9409‑1）；负载重心、转动惯量、负载曲线图；区分正常运行、急停工况法兰承受轴向力、径向力、倾覆力矩、扭转力矩；给出大臂、连杆臂、旋转立柱允许附加负载的安装孔图纸与允许附加负载数值。
基座载荷：分别输出地面、吊顶、壁挂工况垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 扭矩；结构校核必须取急停工况最大值，防止倾覆坠落。
电缆参数：电机电缆 XD30、数据电缆 XF31；电缆可选长度 2.7‑50 m，最大总长 50 m，最多允许 1 次延长；规定动态最小弯曲半径；必须独立双重保护接地；完整 A1 底座接口管脚图、接线原理图。
停止距离与停止时间：区分STOP0切断抱闸、STOP1安全停止；针对两款机器人，按不同臂伸展比例 (33 %/66 %/100 %)、程序倍率 POV、不同负载给出 A1‑A3 停止角度、停止时间曲线图；制动器会磨损，建议每年现场复核实际停止距离；STOP0 对机器人冲击大，应尽量少触发。
机身铭牌位置说明、REACH 法规信息查阅 KUKA Xpert。
规划设计
加速磨损工况提醒：长期温度极限运行、腐蚀粉尘环境、持续性能极限、单轴高占空比、单调往复短行程、手腕长期静态、外部工艺力；出现以上工况咨询 KUKA，缩短维护周期；本体自带过热过载监控，超限自动停机。
两种底座方案
定心选件底座 S310：混凝土地面；混凝土等级 C20/25；底板、化学锚栓、定位销；给出基础截面图纸，禁止底座和混凝土之间增加隔音找平夹层。
机架式安装：客户钢结构、KUKA 线性滑台；4 颗 M20 螺栓 + 2 定位销；对安装面平面度、粗糙度、结构刚度严格图纸要求。
线缆规划：电机电缆最小动态弯曲半径 150 mm，数据电缆 60 mm；动力线缆与信号线缆金属线槽分开敷设保证 EMC 电磁兼容；双重保护接地；线缆布置消除绊倒风险；线缆禁止承受拉力。
A1 底座接口定义：电机 X30、数据 X31、Mastering 校准 X32、外部轴 XP7.1/XP8.1、I/O 接口 X76 图纸。
运输
强制运输姿态（全程必须保持，固定到底座前禁止改动姿态，防止倾倒）
A1=0°，A2=‑130°，A3=168°，A4=0°，A5=0°，A6=0°
转运方式
叉车：必须安装选件叉槽；
起重机：使用 M12 吊环，吊点分布旋转立柱、底座框架；
禁止非规定吊点起吊；避免冲击振动；到位拆除吊环 / 叉槽；提供整机运输外形尺寸、重心位置图纸。
启动调试与重新投运
区分两种安装形式：带定心底座地面安装、机架式（地面 / 壁挂 / 吊顶）安装。
前置条件：机器人处于运输姿态，基座钢结构完工，吊具到位。
通用安装步骤
吊装就位，装入定位销；
M20 螺栓对角分多阶段拧紧至规定扭矩；
连接双重保护接地（扭矩 15 Nm）；
连接电机电缆 XD30、数据电缆 XF31；连接器咔哒声响代表锁闭，锁扣可旋转 90° 防误解锁；
WorkVisual 软件填写机器人实际安装姿态倾角；
安装工具，上电，T1 模式点动，执行轴 Mastering 零点校准，整机功能测试。
投运 100 小时后，必须再次复核全部地脚螺栓扭矩。
完整给出 KR‑C5‑S 电机电缆、数据电缆、接地电缆管脚接线原理图。
维护
仅允许执行手册记载维护项目；其余维修交由 KUKA 授权人员；维护前急停上锁断电；运行油温＞60 ℃维护周期缩短；本系列机器人无液压氮气平衡缸。
维护周期总表（KR 25 R1840‑3 / KR 35 R1840‑3）
周期 作业内容 耗材
10 000 h A1 线缆包涂抹润滑脂 Optitemp RB2 润滑脂 0.08 kg
10 000 h A4 线缆包涂抹润滑脂 Optitemp RB2 润滑脂 0.06 kg
20 000 h 或最晚 5 年 A1‑A6 全部齿轮箱换油 Optigear Synt. ALR 150 齿轮油；Drei Bond 5204HV 密封胶
建议 7 年或工况变更后 KUKA 上门整机全面检查。
重点维护流程
A1/A4 线缆包润滑：拆除底座盖板，目视波纹管，毛刷涂抹润滑脂，复原盖板，点动对应轴让油脂均匀分布。
齿轮箱换油通用规则：齿轮箱处于工作温度；放油测量实际放出油量；放出油量＜额定 70% 齿轮箱必须冲洗；＜50% 冲洗两次，冲洗时点动全行程运动；磁性螺塞检查金属碎屑；按规定扭矩拧紧螺塞；换油完成 T1 模式点动运行，检查渗漏。
各齿轮箱初始加注油量：A1=1.70 L；A2=1.10 L；A3=0.40 L；A4=0.20 L；A5=0.15 L。
机器人清洁：禁止高压水枪，禁止压缩空气直吹轴承密封；使用水溶性中性清洗剂；断电作业，避免液体侵入电气腔体。
维修
本手册仅说明维修作业前提与安全规范，具体电机、手腕等拆装工作必须由 KUKA 授权人员完成。
维修通用安全：断电、主开关上锁，等待 5 分钟高压放电；拆卸电机前，对应轴必须机械锁止，防止臂体意外下坠；
维修必须使用 KUKA 原装备件；维修结束完整验证全部安全功能。
停用、存储、处置
停机拆卸：机器人移动至规定运输姿态；安装吊环吊具；断开全部线缆；起重机吊离本体。
存储：保持运输姿态，清洁机器人，做好防锈防护；存储环境干燥防尘、避免结露，满足温湿度存储条件；电气接口密封保护。
报废处置：按材质分类（铸钢、铸铝、铜线缆、电子元器件、各类塑料、润滑油、密封胶），按照当地环保法规分类处置。
选件
Release device 抱闸释放装置：断电状态手动移动机械手；完整说明安装、无驱动移动机械手的操作流程与安全约束。
S310 定心底座、S260/S310 加强框架、叉槽运输组件、起重吊环、A1‑A3 机械轴限位。
