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KUKA KR CYBERTECH‑CR‑HO（KR 20 R1810‑HO）装配说明
时间: 2026-09-14浏览次数：
KUKA KR CYBERTECH‑CR‑HO（KR 20 R1810‑HO）装配说明
KUKA KR CYBERTECH‑CR‑HO（KR 20 R1810‑HO）装配说明
HO 含义：Hygienic Oil，卫生油品版本，面向次级食品行业；齿轮箱填充食品级齿轮油 Cassida Fluid GL150；支持地面、壁挂、吊顶任意倾角安装，兼容 KR C4、KR C5 S 控制器；属于 CYBERTECH 家族 20kg 负载本体，手册覆盖安全、技术参数、规划、运输、安装调试、完整维护、电机 / 手腕维修、停用处置、选件、附录全套本体装配维修内容。
产品描述
机器人系统组成：机械手本体、控制器、动力 / 数据电缆、示教器、软件、工具与选件。
机械手本体结构：6 轴串联关节，总成包含直排手腕 In‑line wrist、连杆臂、旋转立柱、底座框架、全套电气布线。
A1‑A3 配备机械终端硬挡块，仅用于设备防护；人员防护依靠控制器 SafeRobot 安全功能，或选购 A1‑A3 可调机械轴限位。
直排手腕：A4‑A6 集成腕部，A6 电机布置在大臂内部；A4/A5 依靠传动轴传动；法兰执行 ISO 9409‑1 标准。
HO 版本关键特征：全部齿轮箱加注食品级 Cassida Fluid GL150 卫生齿轮油，本体零部件适配食品次级生产工况；底座后部 Combo 接线盒集成 RDC 单元；全部电机与信号线缆采用快插连接器。
允许用途与禁止误用
✅允许：次级食品行业工件搬运、处理；严格遵守环境条件、维护周期。
❌禁止：攀爬、载人载动物、露天户外、防爆区、放射性、井下作业；本体不可直接接触食品物料；违规使用直接丧失质保。
机器人属于部分完成机械，不可独立投运；系统集成商完成整套系统，出具 EC 符合性声明，张贴 CE 标识。
可用选件：抱闸释放装置 Release device、运输叉槽、起重吊具、A1‑A3 机械轴限位、管线包；支持 PURGE‑A/B 正压吹扫套件。
技术数据（KR 20 R1810‑HO）
本体基础参数
项目 KR 20 R1810‑HO
轴数 6 轴全受控
额定负载 20 kg；最大负载 23.9 kg
最大到达距离 1813 mm
重复定位精度 ISO 9283 ±0.04 mm
本体自重 约 250 kg
防护等级 本体 IP65，手腕 IP67
噪音 ＜75 dB(A)
安装方式 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 ±180°
齿轮油 Cassida Fluid GL150（食品卫生级）
工作温度 运行 5~45 ℃；存储‑20~60 ℃
兼容控制器 KR C4 / KR C5 S
轴运动参数
运动范围：A1 ±185°；A2‑185°~+65°；A3‑138°~+175°；A4/A6 ±350°；A5 ±130°
额定负载最大轴速度：A1 200°/s；A2 175°/s；A3 190°/s；A4 430°/s；A5 430°/s；A6 630°/s
Mastering 零点位置；倾斜安装会限制 A1 轴运动范围，WorkVisual 软件必须填写实际安装倾角，否则过载、意外运动损坏机器人。
负载参数：手腕法兰 ZH8/12/16/20，ISO 9409‑1；负载重心、转动惯量、负载曲线图；区分正常运行、急停工况法兰承受轴向力、径向力、倾覆力矩、扭转力矩；大臂、连杆臂、旋转立柱允许加装附加负载。
基座载荷：分别输出地面、吊顶、壁挂工况垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 扭矩；结构校核必须取急停工况最大值，防止倾覆坠落。
电缆参数：区分 KR‑C4 与 KR‑C5‑S 两套电缆；电缆标准长度 4‑50 m，最大总长 50 m，最多允许 1 次延长；规定最小弯曲半径；独立保护接地；A1 底座完整接口管脚图，含 PURGE 吹扫气源接口。
停止距离与停止时间：区分STOP0切断抱闸、STOP1安全停止；针对 A1‑A3，不同臂伸展比例 (33 %/66 %/100 %)、程序倍率 POV、不同负载给出停止角度、停止时间曲线图；制动器会磨损，建议每年现场复核实际停止距离。
机身铭牌、REACH 法规信息查阅 KUKA Xpert。
规划设计
加速磨损工况：长期温度极限运行、磨蚀粉尘环境、持续性能极限、单轴高占空比、单调往复短行程、手腕长期静态、外部工艺力；出现以上工况咨询 KUKA，缩短维护周期；本体自带过热过载监控，超限自动停机。
两种底座方案
定心选件底座 S310：混凝土地面；混凝土等级 C20/25；底板、化学锚栓、定位销；禁止底座和混凝土之间增加隔音找平夹层，提供基础截面图纸。
机架式安装：客户钢结构、KUKA 线性滑台；4 颗 M20 螺栓 + 2 定位销；安装面对平面度、粗糙度、结构刚度严格要求。
线缆规划：电机电缆最小静态弯曲半径 150 mm，信号电缆 60 mm；动力线缆与信号线缆金属线槽分开敷设保证 EMC 电磁兼容；双重保护接地；线缆布置消除绊倒风险；线缆禁止承受拉力。
A1 底座接口定义：电机 X30/XD30、数据 X31/XF31、Mastering 校准接口、外部轴接口、PURGE 吹扫气源接口图纸。
运输
强制运输姿态（全程必须保持，固定到底座前禁止改动姿态，防止倾倒）
A1=0°，A2=‑138°，A3=139°，A4=0°，A5=90°，A6=0°
转运方式
叉车：必须安装选件叉槽；
起重机：使用 KUKA 专用吊具与 M10 吊环，吊点分布旋转立柱、底座；
禁止非规定吊点起吊；避免冲击振动；到位拆除吊环 / 叉槽；提供整机运输外形尺寸与重心位置。
启动调试与重新投运
覆盖带定心底座地面安装、机架式地面 / 壁挂 / 吊顶安装完整流程。
前置条件：机器人处于运输姿态，基座钢结构完工，吊具到位。
通用安装步骤
吊装就位，装入定位销；
M20 螺栓对角分多阶段拧紧至规定扭矩；
连接双重保护接地（扭矩 15 Nm）；
连接电机电缆、数据电缆；连接器听到咔哒代表锁闭，锁扣可旋转 90° 防误解锁；区分 KR‑C4、KR‑C5‑S 接线；
WorkVisual 软件填写机器人实际安装姿态倾角；若选配 PURGE 吹扫，调试压缩空气压力；
安装工具，上电，T1 模式点动，执行轴 Mastering 零点校准，整机功能测试。
投运 100 小时后，必须再次复核全部地脚螺栓扭矩。
完整给出 KR‑C4、KR‑C5‑S 电机电缆、数据电缆、接地电缆管脚接线原理图。
维护
仅允许执行手册记载维护项目；其余维修交由 KUKA 授权人员；维护前急停上锁断电；运行油温＞60 ℃维护周期缩短；HO 机型使用食品级 Cassida Fluid GL150 齿轮油。
维护周期总表
周期 作业内容 耗材
投运后仅一次 100 h 复查底座全部螺栓扭矩 ‑
5000 h 目视检查 A1 柔性管线包有无破损 ‑
10000 h A1 线缆包涂抹润滑脂 PETAMO GHY 133 N 润滑脂
20000 h 或最晚 5 年 A1‑A6 各轴渐开花键检查、补脂；全部齿轮箱换油 Cassida Fluid GL150 食品级齿轮油；Microlube GL261 润滑脂；Drei Bond 5204HV 密封胶
建议 7 年或工况变更后 KUKA 上门整机全面检查。
重点维护流程
A1 线缆包润滑：拆除底座盖板，目视波纹管，毛刷涂抹润滑脂，复原盖板，点动 A1 让油脂均匀分布。
各轴电机渐开花键检查润滑（A1‑A6）
拆卸电机前，对应轴必须吊索工装机械锁止，防止臂体下坠；
拆下电机，清洁渐开花键，检查磨损；损伤必须更换；薄且连续涂抹 Microlube GL261；
O‑圈 / 密封面涂抹 Drei Bond 5204HV；对角分步上紧螺栓；接回插头；必须执行该轴 Mastering 零点校准。
A6 电机拆卸复杂：需要先拆下 A4、A5 电机，再拆下整个直排手腕，才能取出 A6 电机。
齿轮箱换油通用规则：齿轮箱处于工作温度；放油测量实际放出油量；放出油量＜额定 70% 齿轮箱必须冲洗；＜50% 冲洗两次，冲洗时点动全行程运动；磁性螺塞检查金属碎屑；按规定扭矩拧紧螺塞；换油完成 T1 模式点动运行，检查渗漏。
各齿轮箱初始加注油量：A1=1.20 L；A2=0.80 L；A3=0.32 L；A4=0.32 L；A5/A6=0.37 L。
机器人清洁：禁止高压水枪，禁止压缩空气直吹轴承密封；使用水溶性中性清洗剂；断电作业，避免液体侵入电气腔体。
维修
手册描述 A1‑A6 电机更换、直排手腕总成更换、A4/A5 传动轴更换。
电机更换通用安全：断电、主开关上锁，等待 5 分钟高压放电；拆卸电机前，对应轴必须机械锁止，防止臂体意外下坠；
电机安装：检查渐开花键无损伤，均匀涂抹 Microlube GL261；O 形圈密封件损坏必须换新；螺栓对角分步紧固；安装完成必须执行该轴 Mastering 零点校准，T1 模式试运行。
特殊难点：
A2/A3 电机拆卸，吊索固定连杆臂 / 大臂，防止自重下坠；
A6 电机：必须先拆除 A4、A5 电机，拆下整套直排手腕，才可取出 A6 电机；
直排手腕总成更换：需要依次拆除 A4/A5/A6 电机，吊具支承手腕（约 23 kg），整套拆卸更换。
电气布线概览；维修必须使用 KUKA 原装备件；维修结束完整验证全部安全功能。
停用、存储、处置
停机拆卸：机器人移动至规定运输姿态；安装吊环吊具；断开全部线缆；起重机吊离本体。
存储：保持运输姿态，清洁机器人，防锈防护，满足温湿度存储条件。
报废处置：HO 版本注意食品级废油需要按当地法规特殊处置；润滑油、电子元器件、金属结构按照当地环保法规分类处置。
选件
Release device 抱闸释放装置：断电状态手动移动机械手；完整说明安装、无驱动移动机械手的操作流程与安全约束。
PURGE‑A、PURGE‑B 吹扫套件，用于腔体内部正压防护。
叉槽运输组件、起重吊具、A1‑A3 机械轴限位、管线包。
