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KUKA机器人KR CYBERTECH nano-2 组装说明
时间: 2026-09-14浏览次数：
KUKA机器人KR CYBERTECH nano-2 组装说明
KUKA机器人KR CYBERTECH nano-2 组装说明
KR 6 R1840‑2、KR 8 R1640‑2、KR 10 R1440‑2三款 6 轴小型串联机器人；支持地面、壁挂、吊顶任意倾角安装，适配控制器KR C5 micro、KR C5 S。手册完整包含产品说明、安全、全机型技术参数、项目规划、运输、安装投运、维护、维修、停用存储处置、选件、附录全套本体装配维修资料。
产品描述
机器人系统组成：机械手本体、控制器、动力 / 数据电缆、示教器、软件、工具与选件。
机械手本体结构：6 轴关节机器人，总成包含直排手腕 In‑line wrist、连杆臂、旋转立柱、底座框架、全套电气布线。
A1‑A5 配备机械终端硬挡块，仅用于设备防护，不能保护人员；人员防护依靠控制器 SafeRobot 安全功能，或选购 A1‑A3 可调机械轴限位。
直排手腕：A4‑A6 集成腕部；A5 采用同步带传动；手腕法兰执行 ISO 9409‑1 标准。
底座后部为 A1 接口，集成 micro‑RDC‑cool 单元；全部电机与信号线缆采用快插连接器；电气线束分为 A1‑A3 线缆组件、A4‑A6 线缆组件。
允许用途与禁止误用
✅允许：搬运、装配、工件处理；必须遵守环境条件、维护周期。
❌禁止：攀爬、载人载动物、露天户外、防爆区域、放射性、井下作业；违规使用直接丧失质保。
机器人属于部分完成机械，不可独立投运；系统集成商完成整套系统，出具 EC 符合性声明，张贴 CE 标识。
可用选件：抱闸释放装置 Release device、运输叉槽、起重吊环、A1‑A3 机械轴限位、管线包、可级联 RDC 模块。
技术数据
三款机型基础总览
参数 KR 6 R1840‑2 KR 8 R1640‑2 KR 10 R1440‑2
轴数 6 轴全受控 6 轴全受控 6 轴全受控
额定负载 6 kg 8 kg 10 kg
最大负载 9 kg 12 kg 14.3 kg
最大到达距离 1840 mm 1640 mm 1440 mm
重复定位精度 ISO 9283 ±0.04 mm ±0.04 mm ±0.04 mm
本体自重 约 162 kg 约 158 kg 约 153 kg
防护等级 本体 IP65，手腕 IP67 本体 IP65，手腕 IP67 本体 IP65，手腕 IP67
噪音 ＜75 dB(A) ＜75 dB(A) ＜75 dB(A)
安装方式 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 地面、壁挂、吊顶，任意倾角 地面、壁挂、吊顶，任意倾角
工作温度 运行 0‑55 ℃；存储‑40~60 ℃ 运行 0‑55 ℃；存储‑40~60 ℃ 运行 0‑55 ℃；存储‑40~60 ℃
兼容控制器 KR C5 micro / KR C5 S KR C5 micro / KR C5 S KR C5 micro / KR C5 S
轴参数：每款机型各轴运动范围、最大轴速度、Mastering 零点位置；倾斜安装会限制 A1 轴运动范围，必须在 WorkVisual 软件填写实际安装倾角，否则过载、意外运动损坏机器人；手册附带不同控制器下 A1 轴受倾角限制曲线图、工作包络二维图纸。
负载章节：手腕法兰 ZH 系列（ISO 9409‑1）；负载重心、转动惯量、负载曲线图；区分正常运行、急停工况法兰承受轴向力、径向力、倾覆力矩、扭转力矩；给出大臂、连杆臂、旋转立柱允许附加负载的安装孔图纸与允许附加负载数值。
基座载荷：分别输出地面、吊顶、壁挂工况垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 扭矩；结构校核必须取急停工况最大值，防止倾覆坠落。
电缆参数：区分 KR‑C5‑micro 与 KR‑C5‑S 两套电缆；电缆可选长度 1‑50 m，规定最小弯曲半径；必须独立保护接地；A1 底座完整接口管脚图。
停止距离与停止时间：区分STOP0切断抱闸、STOP1安全停止；针对全部机型，分别对 KR C5‑micro、KR C5‑S，按不同臂伸展比例 (33 %/66 %/100 %)、程序倍率 POV、不同负载给出 A1‑A3 停止角度、停止时间图表；制动器会磨损，建议每年现场复核实际停止距离。
机身铭牌标签、REACH 法规信息查阅 KUKA Xpert。
规划设计
加速磨损工况提醒：长期温度极限运行、腐蚀粉尘环境、持续性能极限、单轴高占空比、单调往复短行程、手腕长期静态、外部工艺力；出现以上工况咨询 KUKA，缩短维护周期；本体自带过热过载监控，超限自动停机。
两种底座方案
定心选件底座：混凝土地面；混凝土等级 C20/25；底板、化学锚栓、定位销；禁止底座和混凝土之间增加隔音找平夹层。
机架式安装：客户钢结构、KUKA 线性滑台；定位销 + 高强度螺栓；安装面对平面度、粗糙度、结构刚度严格要求。
线缆规划：电机电缆、数据电缆最小弯曲半径；动力线缆与信号线缆金属线槽分开敷设保证 EMC 电磁兼容；双重保护接地；线缆布置消除绊倒风险；线缆禁止承受拉力。
A1 底座接口定义：电机 XD30、数据 XF31、Mastering 校准接口图纸。
运输
每款机型规定专属强制运输姿态，运输全过程必须保持，固定到底座前禁止改动姿态，防止倾倒。
转运方式：支持叉车叉槽（选件）与起重机吊环吊装；吊点位置图纸；运输避免冲击振动；到位拆除吊环 / 叉槽；提供整机运输外形尺寸与重心位置。
启动调试与重新投运
覆盖带定心底座地面安装、机架式地面 / 壁挂 / 吊顶安装完整流程，区分 KR C5‑micro 与 KR C5‑S 接线差异。
前置条件：机器人处于运输姿态，基座钢结构完工，吊具到位。
通用安装步骤
吊装就位，装入定位销；
螺栓对角分多阶段拧紧至规定扭矩；
连接双重保护接地；
连接电机电缆、数据电缆；连接器听到咔哒代表锁闭；区分 KR‑C5‑micro、KR‑C5‑S 接线；
WorkVisual 软件填写机器人实际安装姿态倾角；
安装工具，上电，T1 模式点动，执行轴 Mastering 零点校准，整机功能测试。
投运 100 小时后，必须再次复核全部地脚螺栓扭矩。
完整给出 KR‑C5‑micro、KR‑C5‑S 电机电缆、数据电缆、接地电缆管脚接线原理图。
维护
仅允许执行手册记载维护项目；其余维修交由 KUKA 授权人员；维护前急停上锁断电；运行油温＞60 ℃维护周期缩短；本系列机器人无液压氮气平衡缸。
维护周期总表
周期 作业内容 耗材
投运后仅一次 100 h 复查底座全部螺栓扭矩 ‑
5000 h 目视检查 A1 柔性管线包有无破损 ‑
10000 h A1 线缆包涂抹润滑脂 PETAMO GHY 133 N 润滑脂
20000 h 或最晚 5 年 A1‑A3 齿轮箱换油；更换 A5 同步带 Optigear Synt. ALR 150 齿轮油；同步带、张紧工具 TSM alpha 2
建议 7 年或工况变更后 KUKA 上门整机全面检查。
重点维护流程
A1 线缆包润滑：拆除底座盖板，目视波纹管，毛刷涂抹润滑脂，复原盖板，点动 A1 让油脂均匀分布。
A5 同步带更换
手腕回零，拆下腕部侧盖板；分步拆卸 M4 螺钉，禁止一次性全部拆除，防止 A5 电机跌落；
更换同步带，使用频率计 TSM alpha 2 设定张紧频率 130±5 Hz；
密封面涂抹密封胶，复原盖板；完成 A5 轴 Mastering 零点校准。
齿轮箱换油（A1/A2/A3）
齿轮箱处于工作温度；放油测量实际放出油量；放出油量＜额定 70% 齿轮箱必须冲洗；＜50% 冲洗两次，冲洗时点动全行程运动；磁性螺塞检查金属碎屑；按规定扭矩拧紧螺塞；换油完成 T1 模式点动运行，检查渗漏。
机器人清洁：禁止高压水枪，禁止压缩空气直吹轴承密封；使用水溶性中性清洗剂；断电作业，避免液体侵入电气腔体。
维修
手册描述 A1‑A6 电机更换、A1‑A3/A4‑A6 线束拆装要点。
电机更换通用安全：断电、主开关上锁，等待 5 分钟高压放电；拆卸电机前，对应轴必须机械锁止，防止臂体意外下坠；
电机安装：检查渐开花键无损伤，均匀涂抹对应润滑脂；O 形圈密封件损坏必须换新；螺栓对角分步紧固；安装完成必须执行该轴 Mastering 零点校准，T1 模式试运行。
电气布线概览；维修必须使用 KUKA 原装备件；维修结束完整验证全部安全功能。
停用、存储、处置
停机拆卸：机器人移动至规定运输姿态；安装吊环吊具；断开全部线缆；起重机吊离本体。
存储：保持运输姿态，清洁机器人，防锈防护，满足温湿度存储条件。
报废处置：润滑油、电子元器件、金属结构按照当地环保法规分类处置。
选件
Release device 抱闸释放装置：断电状态手动移动机械手；完整说明安装、无驱动移动机械手的操作流程与安全约束。
叉槽运输组件、起重吊环、A1‑A3 机械轴限位、管线包、可级联 RDC 模块。
