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KUKA KR AGILUS‑2 新一代小型六轴机器人
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA KR AGILUS‑2 新一代小型六轴机器人
KUKA KR AGILUS‑2 新一代小型六轴机器人
KR AGILUS‑2 新一代小型六轴机器人装配手册，包含标准机型与EP 静电防护（Electrostatic Protected）版本；支持 KR C4 compact、KR C5 micro / C5 micro‑2 控制器；支持地面、壁挂、吊顶任意倾斜角度安装。机器人属于欧盟机械指令定义的半成品（partly‑completed machinery），必须集成进完整 CE 合规系统才可投产。
产品描述
2.1 产品家族型号清单
KR 6 R700‑2 / KR 6 R700‑2 EP
KR 6 R900‑2 / KR 6 R900‑2 EP
KR 10 R900‑2 / KR 10 R900‑2 EP
KR 10 R1100‑2 / KR 10 R1100‑2 EP
EP 版本：整机表面做特殊涂层，实现静电耗散，满足 IEC 61340‑5‑1 静电防护，适合静电敏感生产场景。 整套系统：机械手本体、控制柜、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据电缆、软件、各类选件附件。
2.2 机械手本体结构
6 轴铸轻合金关节臂，每轴带制动器；电机、线缆全部盖板内防护。 主要部件：Inline‑Wrist 内置手腕 (A4‑A5‑A6)、大臂、连杆臂、回转立柱 A1、底座框架、内置电气组件（RDC、电机线缆）。
手腕 A4 侧预留能源供给系统接口；底座 A1 后侧为对外接线接口。
电气有 3 套线缆配置：基础线缆集、CTR‑AIR 内部能源供给、AIR‑CTR‑GIG（带千兆以太网 GIG）。
可选配置：A1 轴限位、制动器释放装置、BOOSTER 底座框架；4 种 PURGE 内腔加压选项 A/B/C/D（通入洁净压缩空气，实现 IP67 防护等级）；连接器转接包、特殊长度电缆。
2.3 规定用途与禁止误用
规定用途：搬运工装夹具、零部件加工转运，必须遵循环境条件、维护周期。
禁止行为：载人、攀爬支架；超参数运行；缺少安全设备运行；户外、防爆、放射性、井下环境；未经库卡许可钻孔修改本体直接丧失全部质保。
机械手是半成品，不可单独上电运行，系统集成商完成整套风险评估、出具 EC 符合性声明。
安全
法律责任框架：库卡提供组装声明；集成商负责整机风险评估、CE 符合性声明、粘贴 CE 标识；私自修改机器人丧失索赔，第三方配件损坏责任归属用户。
人员分类：系统集成商、操作员、调试维护人员、清洁人员，全部人员必须阅读完整安全章节。
区域定义
工作区：机器人可达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停止距离（含外部轴），必须物理围栏防护。
本体自带防护：机械硬限位；可选可调机械轴限位；制动器释放装置（选件，仅限应急救援）；整机安全警示铭牌，禁止撕除涂改。
撞击机械硬限位后禁止继续运行，必须联系库卡评估。
各工况安全要点
通用安全：禁止站在臂体下方；断电后臂存在下坠风险，需要机械支撑；电机外壳高温防烫伤；起搏器人员距离电机≥300 mm；示教器专人管控；修改程序硬件优先 T1 模式测试；故障设备断电上锁挂牌。控制柜断电后内部最高 780 V 高压，需要等待放电。
运输：保持规定运输姿态，规避冲击振动。
启动调试：上电修改默认密码；机械手‑控制器必须配对，不可混用；完整安全回路测试；防范凝露。
手动模式 T1/T2：T1 用于示教；T2 仅高速测试，禁止编程。
自动模式：全部防护装置完好，危险区无人员方可运行。
维护维修：断电上锁、验电；ESD 防静电；危险化学品查阅 MSDS。
停机、存储、报废处置：遵循当地法规。
技术数据
共性基础信息：支持0~±180° 任意倾斜安装；非地面安装必须在 WorkVisual 输入安装倾角，参数错误会过载、损坏机器人；底座安装孔位 C246，底座 footprint 208 × 208 mm；防护 IP65，配合 PURGE 压缩空气内腔过压可实现 IP67；洁净等级 ISO 14644‑1 Class 4（程序倍率 80%）；噪音＜57 dB (A)；运行温度 0~45 ℃；存储‑40~+60 ℃。 控制器支持：KR C4 smallsize‑2 / C4 compact；KR C5 micro、KR C5 micro‑2；电缆长度可选 1‑25 m，最多允许 1 次拼接；电机电缆最小弯曲半径 5×D。 强制要求：负载质量和转动惯量两项必须同时校核，使用 KUKA‑Load 工具，负载数据录入控制器；每个型号附带负载曲线图、工作包络侧视 + 俯视图纸；提供法兰运行 / 急停工况的轴向力、径向力、倾覆力矩、扭矩；提供地面 / 壁挂 / 吊顶三种姿态的地基载荷（正常值、最大值），基座设计必须采用最大值；臂各部位允许附加负载（回转立柱、连杆臂、大臂均有上限，全部附加负载计入总负载）。 铭牌标识、REACH 法规 SVHC 信息；停止距离与停止时间：STOP0 类别（切断驱动抱闸）、STOP1 类别路径受控减速停机；提供不同臂伸出比例、POV 倍率下测试参考值；制动器会随 STOP0 次数磨损，每年现场实测停止距离。
各型号关键参数简表
型号 额定负载 最大负载 最大臂展 自重 重复定位精度 ISO9283
KR 6 R700‑2 / EP 6 kg 6.8 kg 726 mm 约 53 kg ±0.02 mm
KR 6 R900‑2 / EP 6 kg 6.7 kg 901 mm 约 55 kg ±0.02 mm
KR 10 R900‑2 / EP 10 kg 11.3 kg 901 mm 约 56 kg ±0.02 mm
KR 10 R1100‑2 / EP 10 kg 11.2 kg 1101 mm 约 57 kg ±0.02 mm
EP 版本机械尺寸、运动参数与标准版完全一致，仅涂层颜色、ESD 静电防护能力不同。
手腕法兰：7 颗 M5‑12.9 螺钉，定位销 5H7。
PURGE 加压系统：内腔最大 0.3 bar，工作压力 0.1 bar；压缩空气要求 ISO 8573‑1:2010（7‑4‑4）无油无水，耗气量 0.1 m³/h，4 mm 快插接头。
循环节拍数据：各型号给出标准码垛循环（25‑305‑25 mm，1 kg 负载）每分钟循环次数。
轴运动范围统一：A1 ±170°；A2 ‑190°~+45°；A3 ‑120°~+156°；A4 ±185°；A5 ±120°；A6 ±350°；不同型号额定负载下轴最高转速各有差异。
项目规划
规划风险提示：长期温度 / 功率极限、高频往复、静态持重、承受外部工艺力，会加速部件磨损，需要缩短维护周期，必要时咨询库卡；机器人超限自动停机。
两种安装方案
带定心底座混凝土地面安装；
钢结构机架安装（定位销 + 螺栓）； 钢结构 / 混凝土基座必须承受全部最大地基载荷。
线缆与接口规划：底座 A1 接口定义；CTR‑AIR、AIR‑CTR‑GIG 两套能源供给系统；线缆敷设不能承受拉力，EMC 电磁兼容；必须做等电位接地。
PURGE 选件规划：A/B/C/D 四种加压方案的选型与前置条件。
运输
强制运输姿态：手册定义各轴角度，未固定到底座上时，机器人全程必须保持运输姿态。
搬运：吊装作业；禁止野蛮冲击；提供整机运输外形尺寸。
启动与重新调试
分别完整描述地面、壁挂、吊顶机器人的安装流程：
混凝土地基：底板定位销就位，机器人吊装落位，调平，对角分步锁紧螺栓；首次运行 100 h 后复紧地脚螺栓。
钢结构机架：定位销装配，落位锁紧螺栓。
接线作业：区分 KR C4、KR C5 micro /micro‑2 两套控制器的电机电缆、数据电缆完整连接器定义；完成等电位导通校验。
非地面安装关键点：必须在 WorkVisual 软件录入安装倾斜角度（地面 0‑0‑0，壁挂 0‑90‑0，吊顶 0‑0‑180）。
无驱动条件移动机械手：制动器释放装置，仅限应急救援；⚠️无动力状态臂会下坠，作业前必须机械支撑臂体。
维护
维护周期基于标准工况；重载高频工况必须缩短维护周期。
维护总表：首次 100 小时复紧地脚螺栓；定期盖板内部涂抹 RB2 润滑脂；A3、A5 同步带更换与张力调整；本体清洁。
A3 同步带更换：机械锁死臂体；拆卸盖板，更换皮带，振动频率法测量调整张力；回装盖板，执行轴零点标定，功能测试。
A5 同步带更换流程；张力测量调整，零点标定。
清洁：禁止高压水枪、蒸汽清洗，使用无溶剂非腐蚀性清洁剂，防止液体渗入缝隙。
停机、存储与废弃处置
停机拆卸：移动至运输姿态；断电；拆除全部线缆接地线；吊具吊离本体；全部电气接头做防尘保护。
长期存储：保持运输姿态；环境干燥无尘无结露；全部接口密封防护。
报废处置：铸铝钢材做金属回收；电机、电路板归类电气废料；润滑脂、密封件、各类耗材按危险化学品处理；遵循当地环保法规。
选件
CTR‑AIR、AIR‑CTR‑GIG 连接器转接包；
特殊长度可选连接电缆；
PURGE option A/B/C/D 四种内腔加压选件，分别描述安装调试步骤。
