欢迎浏览厦门控匠自动化科技有限公司
行业资讯
KUKA KR 1000 1300泰坦PA；KR 1000 L950钛PA带F变体装配说明
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA KR 1000 1300泰坦PA；KR 1000 L950钛PA带F变体装配说明
KUKA KR 1000 1300泰坦PA；KR 1000 L950钛PA带F变体装配说明
产品描述
机器人系统组成
机械手本体、控制柜、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据电缆、软件、选件附件。
机械手本体结构
属于6 轴重载关节机器人，码垛模式下 A4 轴停用，A5 维持与安装平面平行；全部机型仅支持地面安装。 主要部件：Inline‑Wrist 内置手腕 (A4‑A5‑A6)、大臂、连杆臂、回转立柱 A1、底座框架、液‑气平衡配重系统（2 个隔膜式氮气蓄能器 + 液压缸，抵消 A2 重力，属于压力容器）、全套电气组件（RDC 盒、MFH 多功能接线盒、可插拔电机线缆）。
F 铸造版特殊结构：机械臂内腔持续通入洁净压缩空气建立 0.1 bar 过压，阻挡粉尘、冷却液、水汽侵入；手腕使用耐高温银色反射涂层，整机增加清漆保护层，耐受短时 180 ℃热辐射。
可用选件：A1/A2/A3 轴限位、制动器释放装置、A1‑A3/A3‑A6 能源供给拖链系统、释放装置。
规定用途与禁止误用
规定用途：搬运工装夹具、大型工件转运码垛；严格遵守环境条件、维护周期。
禁止行为：载人、攀爬支架；超参数运行；缺少安全设备运行；户外、防爆、放射性、地下采矿；未经库卡许可钻孔修改本体直接丧失全部质保。
安全
法律责任框架：机械手为半成品；系统集成商负责整机风险评估、出具 EC 符合性声明、粘贴 CE 标识，库卡提供组装声明。私自修改机器人丧失索赔权利；第三方配件造成损坏责任归属集成商。平衡配重属于压力容器，受压力设备指令管控。
人员分类：系统集成商、操作员、调试维护人员、清洁人员；所有人员必须阅读完整安全章节，具备对应资质。
区域定义
工作区：机器人可达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停止距离（含外部轴），必须物理围栏防护。
本体自带防护：机械硬限位；可选可调机械轴限位；制动器释放装置（选件，用于无动力移动机械手，仅限应急救援）；整机安全警示铭牌，禁止撕除涂改。
撞击机械硬限位后禁止继续运行，必须联系库卡评估。
各工况安全要点
通用安全：禁止人员站在臂体下方；断电后机械臂存在下坠风险，必须机械支撑；电机外壳高温，注意烫伤；起搏器人员距离电机 / 制动器≥300 mm；示教器专人管控；修改硬件 / 程序必须 T1 模式先做测试；故障设备断电上锁挂牌。控制柜断电后内部最高可达 780 V 高压，需要等待放电。处理平衡配重压力容器作业必须把臂机械锁死。
运输：机器人必须保持规定运输姿态，避免冲击振动。
启动调试：上电修改默认密码；机械手‑控制器必须配对不可混用；完整安全回路测试；防范凝露。
手动模式 T1/T2：T1 用于示教；T2 仅用于高速测试，禁止编程。
自动模式：全部防护装置完好，危险区无人员方可运行。
维护维修：断电上锁、验电；ESD 防静电；危险化学品查阅 MSDS。
停机、存储、报废处置：遵循当地法规。
列出本产品适用欧盟指令、国际安全标准清单。
技术数据
4 大机型分章节提供完整参数：KR 1000 1300 titan PA /‑F；KR 1000 L950 titan PA /‑F。
共性基础信息
重复定位精度 ISO9283：±0.1 mm；IP65，F 版手腕 IP67；噪音＜75 dB (A)；底座 footprint 2000 mm × 2000 mm，安装孔位 C1300。
环境条件：标准版运行 10~55 ℃；F 铸造版运行 5~55 ℃；存储‑40~+60 ℃；F 版 pH 耐受 7.0‑9.0。
电缆：电机电缆、数据电缆可选 7‑50 m，最多允许 1 次拼接；区分 KR C4、KR C5 两套控制器的连接器定义；等电位接地线缆 16 mm²。
各机型关键参数简表
机型 额定负载 最大到达半径 自重 臂上允许附加负载
KR 1000 1300 titan PA 1300 kg 3202 mm 4690 kg 大臂最大 100 kg
KR 1000 1300 titan PA‑F 1300 kg 3202 mm 4690 kg 大臂最大 100 kg
KR 1000 L950 titan PA 950 kg 3601 mm 4740 kg 大臂最大 100 kg
KR 1000 L950 titan PA‑F 950 kg 3601 mm 4740 kg 大臂最大 100 kg
轴参数：A1 ±150°；A2 ‑130°~+17.5°；A3 +62°~+145°；A5 ±118°；A6 ±350°；提供各轴额定负载最大转速；零点标定位置 A1=0°、A2=‑90°、A3=90°、A4=0°、A5=0°、A6=0°；附带侧视、俯视工作包络图纸。
负载校验强制要求：质量和转动惯量两项必须同时校核，使用 KUKA‑Load 工具，负载数据录入控制器；各机型附带完整负载曲线图；手腕法兰规格（M16，16 颗 10.9 级螺钉）；提供正常运行、急停工况法兰轴向力 Fa、径向力 Fr、倾覆力矩 Mk、扭矩 Mg。仅大臂允许附加负载；立柱、连杆臂不允许附加负载。
地基基座载荷：每个机型提供垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 轴扭转力矩 Mr（正常值、最大值）；结构设计必须采用最大值，臂上附加负载需要额外叠加垂直力。
铭牌标识：整机铭牌、高压警示、高温警示、平衡配重压力容器警告、运输姿态标识；铭牌禁止撕除涂改。
REACH 法规：SVHC 高关注物质查阅 KUKA Xpert。
停止距离与停止时间（安全关键）
停机类别：STOP0（类别 0 切断驱动抱闸抱死）；STOP1（类别 1 路径受控减速停机）。
同时提供 KR C4、KR C5 两套控制器下的停止角度、停止时间测试数据；区分臂伸出比例（33 %/66 %/100 %）、程序倍率 POV、不同负载；附带大量曲线图。
STOP0 对机器人冲击大，会加速制动器磨损，尽量少用；要求每年现场实测停止距离；多轴复合运动实际停止距离会增大。
项目规划
规划风险提示：长期温度 / 功率极限运行、高频往复、静态持重、承受外部工艺力，会加速部件磨损，必须缩短维护周期，必要时咨询库卡。
地面两种安装方案
带定心底座混凝土地基方案；
钢结构机架安装（定位销 + 螺栓）； 钢结构 / 混凝土基座必须承受全部最大地基载荷。
线缆与接口规划：底座端电机电缆、数据电缆接口；线缆敷设要求，线缆不可承受拉力，EMC 电磁兼容；必须做等电位接地。
F 铸造版：客户需要提供洁净干燥压缩空气，维持臂内腔 0.1 bar 过压。
运输
强制运输姿态：手册定义各轴角度；机器人运输全程必须保持运输姿态，未固定到底座上严禁脱离该姿态。
搬运方式：叉车搬运（底座预留叉车孔），或者吊具吊装；禁止野蛮冲击；提供整机运输外形尺寸。
启动与重新调试
混凝土地基安装：底板定位销就位；机器人吊装落位；对角分步拧紧螺栓；首次运行 100 h 后复紧地脚螺栓。
钢结构机架安装：定位销装配，落位，锁紧螺栓。
接线：区分 KR C4、KR C5 控制器电机电缆、数据电缆完整接线定义；完成等电位导通校验。
无驱动条件移动机械手：制动器释放装置，仅限应急救援；⚠️无动力状态臂会下坠，作业前必须机械支撑臂体。
维护
维护周期基于标准工况；重载、高频工况必须缩短维护周期；平衡配重属于压力容器，维护作业有高危风险。
维护总表：齿轮箱换油、平衡配重系统检查、电缆维护、本体清洁。
A1/A2/A3/A5/A6 齿轮箱放油‑冲洗‑加注指定齿轮油；
平衡配重系统压力检查、更换；作业前必须机械锁死机械臂；
A1 电缆组件润滑；
机器人本体清洁：禁止高压水枪、蒸汽清洗，使用无溶剂清洗剂。
不在本手册范围内的深度维修（关节拆解），必须交由库卡认证工程师。
维修
本手册现场可执行维修项目：A4/A5/A6 电机拆装；Inline‑Wrist 内置手腕拆装；电气安装线路说明。
其余如齿轮箱、平衡配重整体拆解不在手册覆盖，必须联系库卡服务。
电机、手腕拆装完成后，对应轴必须重新执行零点标定。
停机、存储与废弃处置
停机拆卸：移动至运输姿态；断电；拆除全部线缆接地线；吊具吊离本体；全部电气接头做防尘保护。
长期存储：保持运输姿态；环境干燥无尘无结露；全部接口密封防护。
报废处置：铸铝钢材做金属回收；电机、电路板归类电气废料；液压油、润滑脂、密封件、平衡配重压力容器按危险化学品处理；禁止私自拆解平衡配重蓄能器，遵循当地环保法规。
