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KUKA KR AGILUS‑3 小型六轴机器人装配说明
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA KR AGILUS‑3 小型六轴机器人装配说明
KUKA KR AGILUS‑3 小型六轴机器人装配说明
KR AGILUS‑3 小型六轴机器人装配说明书，包含 4 款机型：KR 4 R500‑3、KR 4 R600‑3、KR 7 R700‑3、KR 7 R900‑3；配套控制器为KR C5 micro；支持地面、壁挂、吊顶任意倾角安装（±180°）。机器人属于欧盟机械指令定义的半成品，必须集成进完整 CE 合规系统才可投产。
产品描述
系统组成
机械手本体、KR C5 micro 控制柜、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据电缆、软件、各类选件附件。
机械手本体
铸轻合金 6 轴关节臂，每轴带制动器；电机、线缆全部盖板内部防护。
核心部件：Inline‑Wrist 内置手腕 A4‑A5‑A6、大臂、连杆臂、回转立柱 A1、底座框架、内置电气组件（micro‑RDC、电机线缆）。
可选配置：A1 轴限位、制动器释放装置、各类能源供给套件 CTR‑AIR / AIR‑CTR‑GIG、特殊长度电缆、连接器转接包。
规定用途与禁止误用
用途：搬运工装夹具、零部件加工转运，严格遵循环境条件、维护周期。
禁止：载人、攀爬支架；超参数运行；缺失安全设备；户外、防爆、放射性环境；私自钻孔修改本体直接丧失质保。
安全
法律责任：机器人为半成品；系统集成商承担整机风险评估、出具 EC 符合性声明、张贴 CE 标识；库卡提供组装声明；私自修改丧失索赔，第三方配件损坏责任归属集成商。
人员分类：系统集成商、操作员、调试维护、清洁人员；全部人员必须阅读完整安全章节。
区域定义
工作区：机器人可达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停止距离（含外部轴），必须物理围栏防护。
本体自带防护：机械硬限位；可选可调机械轴限位；制动器释放装置（选件，仅限应急救援）；整机警示铭牌，禁止撕除涂改。
撞击机械硬限位后禁止继续运行，必须联系库卡评估。
全工况安全要点
通用：禁止人员站臂下；断电后臂会下坠，必须机械支撑；电机高温防烫伤；起搏器人员距离电机≥300 mm；示教器专人管控；修改程序硬件优先 T1 模式测试；故障断电上锁挂牌；控制柜断电后内部可存在 780 V 高压，需等待放电。
运输：必须保持运输姿态，规避冲击振动。
启动调试：上电修改默认密码；机械手‑控制器必须配对不可混用；完整安全回路测试；防范凝露。
手动模式：T1 用于示教；T2 仅高速测试，禁止编程。
自动模式：全部防护完好，危险区无人员方可运行。
维护维修：断电上锁、验电；ESD 防静电；危险化学品查阅 MSDS。
停机、存储、报废处置：遵循当地法规。
技术数据
倾斜安装（壁挂 / 吊顶）必须在 WorkVisual 录入安装倾角，参数错误会过载损坏机器人；必须同时校验负载质量 + 转动惯量，使用 KUKA‑Load 工具校核，负载参数录入控制器；各型号提供负载曲线图；提供法兰运行 / 急停工况轴向力、径向力、倾覆力矩、扭矩；提供地面 / 壁挂 / 吊顶三种姿态基座载荷，基座设计必须取最大值；各型号附带工作包络 2D 图纸；铭牌禁止撕除涂改；REACH SVHC 信息查阅 KUKA Xpert。
机型核心参数简表
型号 额定负载 最大负载 最大臂展 自重 重复定位精度 ISO9283 防护等级
KR 4 R500‑3 4 kg 5.4 kg 500 mm 21 kg ±0.015 mm IP54
KR 4 R600‑3 4 kg 5.2 kg 600 mm 23 kg ±0.015 mm IP54
KR 7 R700‑3 7 kg 10.2 kg 703 mm 29 kg ±0.02 mm IP67
KR 7 R900‑3 7 kg 8.8 kg 902 mm 31 kg ±0.02 mm IP67
环境条件：运行 0~45 ℃；存储‑25~+60 ℃；避免结露；支持 ESD 防静电 IEC 61340‑5‑1。
电缆：可选 1‑25 m，最多允许 1 次拼接；电机电缆、数据电缆明确弯曲半径；等电位接地要求。
轴运动范围
KR4 系列：A1 ±170°；A2‑195~+40°；A3‑115~+150°；A4 ±185°；A5 ±120°；A6 ±350°
KR7 系列：A1 ±185°；A2‑190~+40°；A3‑115~+160°；A4 ±200°；A5 ±120°；A6 ±350°
附加负载：回转立柱、连杆臂、大臂均允许有限附加负载，底座框架不允许附加负载；提供臂部附加负载安装孔图纸。
停止距离与停止时间：STOP0 类别切断驱动抱闸抱死；STOP1 类别路径受控减速停机；提供不同臂伸出比例（33 %/66 %/100 %）、POV 程序倍率下的测试数据与曲线图；制动器会随 STOP0 次数磨损，要求每年现场实测停止距离。
项目规划
规划提示：长期运行温度 / 功率极限、高频往复、静态持重、承受外部工艺力，会加速部件磨损，需要缩短维护周期；超限机器人自动停机。
两种安装方案：带定心底座混凝土地面安装；钢结构机架安装（定位销 + 螺栓）；钢结构 / 混凝土基座必须承受全部最大地基载荷。
线缆与接口规划：底座 A1 接口定义；CTR‑AIR、AIR‑CTR‑GIG 能源供给系统；线缆敷设不能承受拉力，EMC 电磁兼容；必须做等电位接地。
运输
强制运输姿态：各机型规定轴角度，机器人未紧固到底座时全程必须保持运输姿态。
吊装作业，禁止野蛮冲击；提供整机运输外形尺寸。
启动与重新调试
分别完整描述地面、壁挂、吊顶机器人的安装流程：
混凝土地基：底板定位销就位，机器人吊装落位，调平，对角分步锁紧螺栓；首次运行 100 h 后复紧地脚螺栓。
钢结构机架：定位销装配，落位锁紧螺栓。
接线作业：KR C5 micro 控制器电机电缆、数据电缆完整连接器定义；完成等电位导通校验。
倾斜安装关键点：WorkVisual 软件录入安装倾斜角度。
无驱动移动机械手：制动器释放装置，仅限应急救援；⚠️无动力状态臂会下坠，作业前必须机械支撑臂体。
维护
维护周期基于标准工况；重载高频工况必须缩短维护周期。
维护总表：首次 100 小时复紧地脚螺栓；定期 A1/A2/A3/A5 盖板内部涂抹 RB2 润滑脂；A3、A5 同步带更换与张力调整；机器人本体清洁。
A3 同步带更换：机械锁死臂体；拆卸盖板，更换皮带，振动频率法测量调整张力；回装盖板，执行轴零点标定，功能测试。
A5 同步带更换流程；张力测量调整，零点标定。
清洁：禁止高压水枪、蒸汽清洗，使用无溶剂非腐蚀性清洁剂，防止液体渗入缝隙。
维修
MEMD 工具零点标定流程（KR7 机型）；使用本体标记应急零点标定流程。
其余如关节、电机、齿轮箱拆解不在本手册覆盖，必须联系库卡服务。
停机、存储、废弃处置
停机拆卸：移动至运输姿态；断电；拆除全部线缆接地线；吊具吊离本体；全部电气接头做防尘保护。
长期存储：保持运输姿态；环境干燥无尘无结露；全部接口密封防护。
报废处置：铸铝钢材做金属回收；电机、电路板归类电气废料；润滑脂、密封件、各类耗材按危险化学品处理；遵循当地环保法规。
选件
CTR‑AIR、AIR‑CTR‑GIG 连接器转接包；
特殊长度可选连接电缆。
