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KUKA KR 700 PA / KR 700 PA arctic 安装指南
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA KR 700 PA / KR 700 PA arctic 安装指南
KUKA KR 700 PA / KR 700 PA arctic 安装指南
KUKA Deutschland GmbH。本文档为库卡大型 4 轴码垛机器人中文原版装配手册，机器人为平行四边形连杆（PA=Palletizing 码垛）构型，仅地面安装，支持 KR C2、KR C4 两代控制器；包含标准常温版与arctic 低温专用版本；面向系统集成商、调试、维护工程师。机器人属于欧盟机械指令定义的半成品，必须集成进整套 CE 合规设备才可投产。
产品说明
系统组成
机械手本体、KR C2/KR C4 控制柜、KCP 手持编程单元、连接电缆、软件、选件附件。
arctic 为低温专用机型，机械结构、平衡配重、润滑油脂、电气组件与标准版不同。
机械手本体结构
4 轴平行四边形码垛构型；主要组件：手腕、小臂、大臂、转盘 A1、底座框架、液压‑气动平衡配重系统（抵消 A2 大臂重力，含隔膜蓄能器、液压缸、压力表、安全阀，充氮气）、全套电气组件。
手腕：单轴手腕 A6，带测量筒，用于机械零点标定；法兰安装工具。
小臂 / 大臂：平行连杆机构，保持法兰平面姿态；配置机械硬限位缓冲块。
转盘：实现 A1 回转，集成电机，预留叉车搬运插口。
底座：整机安装基座，集成接线盒、拖链接口。
可选配置：A1 轴限位、拖链系统（A1‑A3、A3‑A6）、自由旋转装置（无驱动手动转动电机）。
规定用途与禁止误用
规定用途：搬运工装夹具、码垛转运工件，必须遵守环境条件、保养周期。
禁止行为：载人、攀爬支架；超参数运行；缺失防护运行；户外、防爆、放射性、井下使用；私自钻孔 / 修改本体结构将直接丧失全部质保。
机器人属于半成品，不允许单独上电运行，需要集成商完成整套设备风险评估、CE 符合性声明。
安全
法律责任：库卡提供组装声明；系统集成商负责整机风险评估、出具 EC 一致性声明、粘贴 CE 标识；私自修改机器人丧失索赔权利，第三方配件造成损坏责任归属用户。
人员分类：运营商、系统集成商、调试、操作、维护、清洁人员；全部人员必须阅读安全章节并具备对应资质。
区域定义
工作区：机器人可到达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停止行程，必须物理围栏防护；
防护区：危险区以外。
本体自带防护：机械硬限位；可选机械式轴限位；自由旋转装置（选件，仅限紧急救援，使用后电机制动器会受损，需要更换电机 + 重新零点标定）；整机安全铭牌禁止撕除涂改。
撞击机械硬限位后机器人不可继续运行，必须联系库卡评估。
各工况安全措施
通用安全：禁止人员停留在臂体下方；断电后臂体存在下坠风险，必须机械支撑；电机运行外壳高温，需防护；起搏器人员距离电机≥300 mm；示教器专人管控；修改程序 / 硬件必须 T1 低速模式测试；故障设备断电上锁挂牌。控制柜断电后内部可留存最高 780 V 高压数分钟。
运输：必须保持运输姿态，规避冲击、碰撞。
投入运行：修改控制器默认密码；机械手‑控制器必须配对，不可混用；完整安全回路测试；防止凝露。
手动模式 T1/T2：T1 用于示教；T2 仅高速测试，禁止编程。
自动模式：全部防护装置完好，危险区无人员才可运行。
保养维修：断电上锁、验电；ESD 防静电；平衡配重属于压力设备，有高压氮气，作业有爆炸冲击风险；处理危险化学品时查阅 MSDS 安全数据表。
停机、仓储、废弃处理：遵守当地法规。
列出本产品遵循的欧盟指令、国际安全标准清单。
技术数据
基础参数
项目 KR 700 PA
轴数 4 轴（A1/A2/A3/A6）
最大到达半径 3320 mm
自重 约 2850 kg；运输架 212 kg
ISO9283 重复定位精度 ±0.08 mm
防护等级 本体、手腕 IP65
噪音 ＜72 dB(A)
安装姿态 仅地面安装；底座 footprint 圆形
环境条件
标准版运行：0~+55 ℃；存储‑40~+60 ℃；
arctic 低温机型运行：‑30~+10 ℃；
湿度满足 EN 60721‑3‑3 3K3 等级。
电缆：可选 15/25/35/50 m；最大允许拼接 1 次；＞25 m 电缆必须增加等电位接地线；给出电机、数据线弯曲半径。
轴运动参数
轴 软件运动范围 额定负载最大速度
A1 ±185° ‑
A2 +10° ~‑120° ‑
A3 ‑10° ~+150° ‑
A6 ±350° ‑
A3 实际行程受 A2 位置约束；手册附带侧视、俯视工作包络图纸。
负载参数
手腕法兰额定负载700 kg，最大总负载 750 kg；额定重心 Lxy=350 mm，Lz=300 mm；最大允许转动惯量 350 kg・m²。
附加负载：小臂允许最大 50 kg 附加负载；转盘、大臂不允许附加负载，提供小臂附加负载安装孔位图纸。
手腕法兰规格：类似 DIN/ISO 9409‑1‑A200；23×M12‑10.9 螺钉；定位销 12H7；带 Ø60 mm 中空通孔。
给出正常运行、急停工况下法兰轴向力 Fa、径向力 Fr、倾覆力矩 Mk、扭矩 Mg。
负载质量与转动惯量两项必须同时校核，使用 KUKA‑Load 工具校验，负载参数必须录入控制器。手册附带负载曲线图。
地基基座载荷（地面）
结构设计必须使用最大载荷值，附加负载需要额外叠加。
| 项目 | 正常值 | 最大值 |
| 垂直力 Fv|44500 N|63000 N|
| 水平力 Fh|12500 N|19000 N|
| 倾覆力矩 Mk|77000 Nm|83000 Nm|
|A2 轴扭转力矩 Mr|17500 Nm|43000 Nm|
铭牌标识
机器人多处布置安全铭牌：高压警示、高温警示、轴固定提示、平衡配重压力危险、运输姿态标识、整机型号铭牌；铭牌禁止撕除涂改。
REACH 法规
SVHC 高关注物质信息查阅 KUKA Xpert 产品库。
停止行程与停止时间（安全关键）
停机类别：STOP 0（类别 0 切断驱动，抱闸抱死）；STOP 1（类别 1 路径受控减速停机）。
评估对象 A1/A2/A3；多轴复合运动停止行程会增大。
手册提供不同伸出长度（33 %/66 %/100 %）、不同程序倍率 POV、不同负载下停止角度、停止时间曲线图。
STOP0 数值为测试仿真参考；制动器随 STOP0 触发次数磨损；要求每年现场实测停止行程。
项目规划
规划风险提示：长期温度极限运行、高频短周期往复、静态持重、外部工艺力会加速部件磨损，需要缩短保养周期，必要时咨询库卡。超限机器人自动停机保护。
三种地面固定方案1）地基固定装置‑175 mm：混凝土地基厚度≥175 mm，C20/25 混凝土，化学锚栓组件；给出底板尺寸、混凝土边距厚度图纸。 2）地基固定装置‑200 mm：混凝土厚度≥200 mm；化学锚栓方案。 3）机架固定装置：钢结构 / 滑台托架；销 + 剑形销定位；8 颗 M24 螺栓；钢结构必须承受全部最大地基载荷。
底板和混凝土之间禁止铺设隔离层、砂浆层，缝隙只能使用补整砂浆填充。
接口电缆规划
底座 A1 接口：电机电缆 X30，数据电缆 X31；拖链接口 X76；接地端子。
线缆敷设：分开金属线槽，满足 EMC，线缆不可承受拉力；工作温度‑10~+70 ℃；必须做等电位接地。
区分 KR C2、KR C4 控制柜对应的接线盒、插头定义。
运输
标准运输姿态（必须严格遵守）：A1=45°，A2=‑120°，A3=150°，A6=0°。
特殊低矮运输姿态：拆下 A2 缓冲器，A2=‑130°；运输完成必须复原缓冲器。
搬运方式：①叉车搬运（使用转盘原厂叉车插口，叉车额定≥3.5 t）；②选件吊装吊具；③整套固定在运输架运输。
提供整机运输外形尺寸、重心位置图纸；未固定到基座上时，机器人必须全程保持运输姿态。
投入运行与重新投入运行
三种安装流程：175 mm 混凝土地基、200 mm 混凝土地基、钢结构机架安装；底板水平偏差＜3°；使用补整砂浆处理缝隙；化学锚栓必须等待完全固化。
机器人吊装落位，销钉定位；8 颗 M24 螺栓对角分步拧紧，最终扭矩 640 Nm；首次运行 100 小时后必须复紧地脚螺栓。
接线作业：区分 KR C2 与 KR C4 的电机电缆、数据电缆完整接线图、针脚定义；完成等电位导通校验。
无驱动能量移动机械手：使用选件自由旋转装置；仅限紧急救援，使用后电机制动器受损，必须更换电机并全部轴重新零点标定。
开机前处理平衡配重排气阀防护盖：移动 A2 轴释放内部积蓄压力，防止防护盖高速弹出伤人。
保养
保养周期基于标准工况；频繁短行程工况周期缩短；arctic 低温机型润滑油脂、液压油与标准版不一样。
| 周期 | 作业内容 | 耗材 |
| 首次 100 h | 复紧地脚螺栓 640 Nm|
|5000 h（最迟 1 年）| 多处轴承加注 LGEP 2 润滑脂 | LGEP 2 润滑脂 | |5000 h（最迟 1 年）| 检查平衡配重系统压力、安全阀铅封 | 标准版：Hyspin ZZ 46；arctic：Shell Spirax S1 ATF TASA 液压油 |
|20000 h（最迟 5 年）|A1/A2/A3/A6 齿轮箱换油 | 标准版 Optigear Synt. ALR 150；arctic：Alphasyn T32| |10 年 | 整体更换平衡配重总成 |
保养详细步骤：各轴齿轮箱放油‑冲洗‑加注；平衡配重压力检测、拆装更换整套平衡配重（约 95 kg，带高压氮气，高危作业，需要吊具、夹紧衬套工装）。
清洁：禁止高压水枪、蒸汽清洗；只能使用无溶剂水溶性清洁剂；防止液体渗入机械电气缝隙。
维修
手册描述现场可执行维修：A1/A2/A3/A6 电机的拆卸、安装流程；包含工装、吊具要求，齿面涂润滑脂 Microlube GL 261，安装完成后对应轴零点标定。
其余如齿轮箱、平衡配重拆解等复杂维修，必须由库卡认证工程师执行。 完整提供 KR C2、KR C4 两套系统电机电缆、数据电缆、接地系统接线原理图。
停止运行、仓储、废弃处理
停机拆卸：移动至运输姿态；断电；全部电缆拆除；吊具吊离本体；所有电气接头做防尘保护。
长期存储：保持运输姿态；环境干燥无尘、无结露；全部接口密封防护。
报废处置：铸铝钢材金属回收；电机、电路板归类电气危险废料；液压油、润滑脂、密封件按危险化学品处理；禁止私自拆解平衡配重压力容器。
