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KUKA KR 18 R1450‑3 PP 六轴地面安装工业机器人
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA KR 18 R1450‑3 PP 六轴地面安装工业机器人
KUKA KR 18 R1450‑3 PP 六轴地面安装工业机器人
KUKA Robotics Guangdong；本手册为KR 18 R1450‑3 PP 六轴地面安装工业机器人英文原版装配说明书，适配 KR C5 silm‑2 M6/M7 控制器；仅支持地面安装，面向系统集成商、调试与维护工程师。机器人属于欧盟机械指令定义的半成品，必须集成进完整 CE 合规系统才可投产。
产品描述
2.1 整套机器人系统构成
机械手本体、KR C5 silm‑2 M6/M7 控制柜、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据电缆、系统软件、选件附件。唯一机型：KR 18 R1450‑3 PP。
2.2 机械手本体结构
6 轴铸轻合金关节臂构型，每轴配置制动器；电机、线缆全部内置盖板内部防护。
主要部件：Inline‑Wrist 内置手腕 (A4‑A5‑A6)、大臂 (Arm)、连杆臂 (Link arm)、回转立柱 (A1)、底座框架；
电气系统：micro‑RDC、保护回路、1‑6 轴电机 / 数据线缆、底座 A1 接口（插拔式插头）；
可用选件：A1 轴限位、制动器释放装置、Booster 底座框架套件、LLA 装配工装。
2.3 规定用途与禁止误用
规定用途：搬运工装夹具、零部件加工与转运，必须遵守环境条件与维护要求。
禁止行为：载人载动物、攀爬支架；超参数运行；缺失安全设备运行；户外、防爆、放射性、地下采矿环境；未经库卡许可修改本体结构直接丧失全部质保。
安全
法律与责任：机器人为半成品；系统集成商承担整机风险评估、出具 EC 符合性声明、粘贴 CE 标识；库卡提供组装声明。私自修改机器人丧失索赔权利；第三方配件造成损坏责任归属集成商。
人员分类：系统集成商、操作人员、调试维护、清洁人员；全部人员必须阅读安全章节，具备对应资质。
区域定义
工作区：机器人可达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停止距离（含外部轴），必须物理围栏防护；
安全区：危险区以外。
本体自带防护：机械硬限位；可选可调机械轴限位；制动器释放装置（选件，用于无驱动移动机械手）；整机警示铭牌（禁止撕除涂改）。
机械手撞击机械硬限位后不可继续运行，必须联系库卡评估。
各工况安全措施
通用安全：禁止人员站在臂体下方；断电后机械臂存在下坠风险，必须机械支撑；电机外壳高温防烫伤；植入起搏器人员距离电机 / 制动器≥300 mm；示教器专人管控；修改硬件 / 程序必须优先 T1 模式测试；故障断电上锁挂牌。控制柜断电后内部最高可达 780 V 高压，需等待放电。
运输：必须使用规定运输姿态，规避冲击振动。
启动 / 重新调试：上电修改默认密码；机械手‑控制器必须配对，禁止混用；完整安全回路测试；防范凝露。
手动模式 T1/T2：T1 用于示教编程；T2 仅做高速测试，禁止编程；防护区内作业的人员约束。
自动模式：全部安全防护完好，危险区内无人员方可运行。
维护维修：断电上锁、验电；ESD 防静电；处理压力平衡缸、危险化学品需遵守规范。
停机、存储、废弃处置：遵守当地法规。
列出遵循的欧盟指令、国际安全标准清单。
技术数据
KR 18 R1450‑3‑PP 基础参数
项目 参数
轴数 6 轴
ISO9283 重复定位精度 ±0.03 mm
自重 约 96 kg
额定负载 18 kg；最大负载 18.2 kg
最大到达半径 1451 mm
工作包络体积 9.8 m³
防护等级 本体、手腕 IP67
噪音 ＜70 dB(A)
安装姿态 仅地面安装
底座 footprint 260 mm × 260 mm；安装孔 S220
控制器 KR C5 silm‑2 M6/M7
环境条件：运行温度 0~55 ℃；存储‑25~+60 ℃；避免结露；支持 ESD 防静电（IEC61340‑5‑1）。
轴运动参数
轴 运动范围 额定负载下最高速度
A1 ±170° 260 °/s
A2 ‑195° ~ +55° 220 °/s
A3 ‑100° ~ +150° 225 °/s
A4 ±200° 450 °/s
A5 ±120° 380 °/s
A6 ±355° 700 °/s
零点标定位置：A1=0°，A2=‑90°，A3=90°，A4=0°，A5=0°，A6=0°；手册附带侧视、俯视工作包络图纸。
负载与附加负载
必须同时校验负载质量和转动惯量，使用 KUKA‑Load 工具校核，负载参数录入控制器；提供完整负载曲线图。
附加负载上限：回转立柱最大 1 kg；连杆臂最大 1 kg；大臂最大 2 kg；底座框架不允许附加负载。
手腕法兰：7 颗 M6‑12.9 螺钉，定位销 6H7；给出正常运行、急停工况下法兰轴向力、径向力、倾覆力矩、扭矩。
地基基座载荷（地面安装）
给出正常工况、最大工况垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 轴扭转力矩 Mr。
基座结构设计必须采用最大载荷值；回转立柱、连杆臂的附加负载需要额外叠加到垂直力。
铭牌标识、REACH 法规
整机铭牌、多语言安全警示标签，禁止撕除涂改；SVHC 高关注物质信息查阅 KUKA Xpert。
停止距离与停止时间（安全关键）
评估对象为主轴 A1/A2/A3；多轴复合运动停止距离会增大。
STOP0 类别：直接切断驱动、制动器抱死；STOP1 类别路径受控减速停机。
手册提供不同臂伸出长度、不同程序倍率 POV 下停止角度、停止时间测试参考值；制动器会随 STOP0 触发次数磨损；要求每年现场实测停止距离。
项目规划
规划风险提示：长期温度 / 功率极限、高频往复、静态持重、承受外部工艺力会加速部件磨损，必须缩短维护周期，必要时咨询库卡；机器人内置超限监控，超限自动停机。
两种地面安装方案
带定心底座安装（混凝土地面）：化学锚栓组件；混凝土等级 C20/25；底板调平、厚度、边距要求图纸。
机架安装（钢结构 / 基座）：定位销 + 4 颗 M16 螺栓；钢结构必须承受最大地基载荷。
电缆规划
电缆可选长度 4 m /7 m /10 m /25 m，最多允许 1 次拼接；
动态最小弯曲半径：电机电缆≥75 mm；数据电缆≥45 mm；
线缆不能承受拉力，金属线槽分开敷设，满足 EMC；必须做等电位接地。
A1 底座接口定义：电机电缆 X30、数据电缆 X31，配套接地端子。
运输
强制运输姿态（必须严格执行）A1=0°；A2=‑127°；A3=140°；A4=0°；A5=115°；A6=0°。
吊装：使用吊带环绕连杆臂；禁止错误起吊；提供整机运输外形尺寸、重心位置图纸；运输全程保持运输姿态直到机器人完全紧固到位。
启动与重新调试（地面安装）
混凝土地面底座方案：清理基础→安装底板定位销→机器人吊装落位→调平；需要找平填料时严格控制填料厚度；化学锚栓灌注固化。
钢结构机架方案：定位销就位，对角分步锁紧 M16 螺栓。
接线作业：等电位接地、电机电缆、数据电缆连接；连接器必须锁紧，校验等电位导通。
完成安装后，接上工具，按照控制器手册执行系统上电调试。
维护
维护周期基于标准工况；恶劣工况需要缩短周期。
| 周期 | 作业内容 | 耗材 |
| 首次 100 h | 复检 4 颗地脚螺栓扭矩（195 Nm）|
| 每 1 年 | 复检地脚螺栓扭矩（195 Nm）|
|5000 h 或最迟 1 年 | A2/A3/A5 盖板内部涂抹 Optitemp RB2 润滑脂 | Optitemp RB2|
|5000 h 或最迟 1 年 | 更换 A5 同步带 |
|20000 h 或最迟 5 年 | A2 齿轮箱换油 | Optigear Synt. ALR 150（0.25 L）|
|20000 h 或最迟 5 年 | A1 齿轮箱换油 | Optigear Synt. ALR 150（0.36 L）|
超出手册描述的维修任务，必须交由库卡认证人员执行；7 年建议做整机全面检查。
维修
本手册仅描述上述维护作业；其余维修工作（如关节拆解、电机更换等）不在本手册范围内，需要联系 KUKA 服务。
停机、存储与废弃处置
停机拆卸：机器人移动至运输姿态；断电；拆除全部线缆、接地线；吊具吊离本体；接口做防尘保护。
长期存储：保持运输姿态；存放环境干燥无尘、无结露、避免阳光直射；密封全部电气接头；包覆防护膜，可放置干燥剂。
报废处置：
铸铝、镁合金、钢材做金属回收；
电机、RDC 电路板等作为电气废料，禁止私自拆解电机；
密封件、软管、各类润滑油脂、密封胶按危险化学品废弃物处理，参考 MSDS 材料安全数据表。
