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KUKA 12 SCARA 系列 4 轴 SCARA 水平关节机器人
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA 12 SCARA 系列 4 轴 SCARA 水平关节机器人
KUKA 12 SCARA 系列 4 轴 SCARA 水平关节机器人
库卡KR 12 SCARA 系列 4 轴 SCARA 水平关节机器人英文版装配说明书，适配KR C5 micro 控制器，机器人仅支持地面安装；包含产品介绍、安全规范、全型号技术参数、项目规划、运输、开机调试、维护、停机报废、选件、附录、技术支持，面向系统集成商、调试、维护工程师。
产品描述
机器人家族型号清单
KR 12 SCARA 共 6 个机型：
KR 12 R650 Z400
KR 12 R650 Z340 CR（洁净版）
KR 12 R750 Z400
KR 12 R750 Z340 CR（洁净版）
KR 12 R750 Z600
KR 12 R850 Z400
KR 12 R850 Z340 CR（洁净版）
整套系统构成：机械手本体、KR C5‑micro 控制柜、smartPAD‑2 示教器、电机 / 数据电缆、软件、选件附件。
机械手本体结构
4 轴 SCARA 构型：A1 旋转、A2 旋转、A3 垂直升降（滚珠花键）、A4 末端旋转。 主要组件：连杆臂、手臂、滚珠花键（Z 轴）、底座框架、全套内置电气组件。
手臂：内置 A3/A4 电机，由 A2 电机驱动；手臂预留附加负载安装接口；设置机械硬限位。
连杆臂：连接底座与手臂，带机械超程防护。
底座框架：整机安装基座，电机电缆、数据线缆、气路接口布置于此。
电气系统：保护回路、各轴电机线缆、I/O 线缆、气管、以太网、控制器连接插头。
规定用途与禁止误用
规定用途：搬运工装夹具、加工 / 转移零部件；必须满足手册环境条件，完整遵循维护要求。
禁止误用：载人载动物、攀爬支架；超参数运行；缺少安全设备运行；户外、防爆、放射性、地下采矿环境；私自钻孔修改本体结构直接丧失全部质保。
机器人属于欧盟机械指令定义的半成品（未完工机械），不可单独投产，必须集成进整套 CE 合规设备。
安全
法律责任框架：机器人属于半成品；系统集成商负责整机风险评估、出具 EC 符合性声明、粘贴 CE 标识；库卡提供《组装声明》。未经厂商许可修改机器人，丧失质保索赔；第三方配件造成损坏责任归集成商 / 用户。
人员分类：系统集成商、操作人员、调试维护、清洁人员；所有人员必须阅读安全章节，具备对应资质。
区域定义
工作区：机器人可达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停止距离（含外部轴），必须物理围栏防护；
安全区：危险区以外。
本体自带防护：机械硬限位；制动器释放装置（选件，用于无驱动移动机械手）；本体警示铭牌（禁止撕除涂改）。
机械手撞击机械硬限位后不可继续运行，必须联系库卡评估。
各类工况安全措施
通用安全：禁止人员站在臂体下方；断电后机械手仍有下坠风险，必须做机械支撑；电机运行外壳高温防烫伤；佩戴起搏器人员距离电机 / 制动器≥300 mm；示教器专人管控；修改硬件 / 程序必须优先 T1 模式测试；故障断电上锁挂牌。
运输：保持运输姿态，规避冲击振动。
启动 / 重新调试：上电前修改默认密码；禁止机械手与非匹配控制器混用；检查接地、连接器；完整安全回路测试；避免凝露。
手动模式 T1/T2：T1 用于示教；T2 仅用于高速测试，禁止编程；防护区内作业的人员要求。
自动模式：全部安全防护完好，危险区无人方可运行。
维护维修：断电上锁；主开关断开并且验电，控制柜断电后内部可维持最高 780V 高压数分钟；ESD 防静电；化学品防护。
停机、存储、废弃处置：遵守当地法规。
引用欧盟指令与标准清单。
技术数据
全部机型额定负载 6 kg，最大负载 12 kg；XY 重复定位精度 ±0.025 mm，Z 向 ±0.005 mm，旋转 R 向 ±0.005°；底座安装 footprint 均为 210 mm×210 mm，控制器统一 KR C5‑micro。 CR 洁净版本：IP54 防护，RAL9003 白色，ISO14644‑1 Class5（100% 程序倍率）；普通版本 IP20，工业橙 RAL2009。 环境条件：运行 0~42 ℃；存储‑25~+55 ℃；低温启动需要预降速度加速度做预热。 电缆可选长度 5/10/15/25 m；A3 轴工艺力 100 N。
各型号关键差异简表
型号 最大臂展 A3 行程 自重 补充负载能力
KR12 R650 Z400 650 mm ‑400 mm 49 kg 手臂最大 2 kg
KR12 R650 Z340 CR 650 mm ‑340 mm 51 kg 手臂最大 2 kg
KR12 R750 Z400 750 mm ‑400 mm 50 kg 手臂最大 2 kg
KR12 R750 Z340 CR 750 mm ‑340 mm 52 kg 手臂最大 2 kg
KR12 R750 Z600 750 mm ‑600 mm 50.5 kg 不允许附加负载
KR12 R850 Z400 850 mm ‑400 mm 51 kg 手臂最大 2 kg
KR12 R850 Z340 CR 850 mm ‑340 mm 53 kg 手臂最大 2 kg
轴参数：A1 ±145°；A2 普通机型 ±135°，750/850 机型 ±145°；A3 为直线行程；A4 ±355°；各轴额定负载下最大转速文档表格详细列出。
零点标定要求：A3 轴必须在 A4 完成标定之后再标定；标定完成 T1 模式把 A3 移动到软件限位附近才可正常运行。
负载校核强制要求：质量与转动惯量两项必须同时校验，使用 KUKA.Load 工具，负载参数录入控制器；附带各型号负载曲线图；给出法兰尺寸、运行 / 急停工况法兰轴向力、径向力、倾覆力矩、扭矩。
基座地基载荷：每个型号给出垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 扭转力矩 Mr；⚠️基座结构设计必须使用最大载荷数值。
铭牌标识：整机铭牌、多语言安全警示标签，禁止撕除涂抹。
REACH SVHC 信息。
停止距离与停止时间（安全关键）：
定义：停止距离 = 反应距离 + 制动距离，属于危险区一部分；
STOP0（类别 0）直接切断驱动，制动器抱死；STOP1（类别 1）路径受控减速停机；
每个型号分别提供 STOP0/STOP1 条件下 A1‑A4 轴不同伸出长度、不同 POV 程序倍率下停止角度、停止时间数据表与曲线图；数值为测试参考，需要项目现场实测。
项目规划
规划提示：长期运行温度 / 功率极限、频繁短周期运动、静态持重、承受外部工艺力，会加速部件磨损，需要缩短维护周期，必要时咨询库卡。
基座底座设计：地面安装底座，混凝土 / 钢结构基座，安装定位销要求。
电缆与接口定义：电机电缆、数据电缆、接地等连接器定义；底座端接口 X30/X31；I/O、气路接口；线缆敷设要求，线缆不能承受拉力，EMC 电磁兼容要求。
用户侧线缆布置：手臂附加负载安装孔位，客户自行布置管线的空间与安装规范。
运输
机械手运输要求：必须置于规定运输姿态，防止冲击振动；禁止野蛮吊装；保护法兰与连接器。
启动与重新调试
地面安装完整步骤：底座基座就位→定位销装配→吊装机械手落位→对角锁紧地脚螺栓；电机电缆、数据电缆、等电位接地接线；连接器锁定。
电缆详细说明：电机电缆、数据电缆、接地导体的连接器引脚、尺寸。
无驱动条件移动机械手：制动器释放按钮；制动器释放装置选件操作；⚠️无动力状态轴会下坠伤人，仅限应急救援场景。
维护
维护周期基于标准工况，恶劣工况需要缩短周期。
维护总表
滚珠花键（普通版 / CR 洁净版）润滑；分 A3 上限位、下限位两个位置注脂；
线缆组件润滑；
A1 轴齿轮箱换油；
机器人本体清洁：禁止高压水枪蒸汽清洗；使用合规清洁剂。
分别详细描述标准版本、CR 洁净室版本滚珠花键的润滑分步操作流程；A1 齿轮箱放油、加注齿轮油完整操作。
停机、存储与废弃处置
停机拆卸：移动至运输姿态；断电；拆除全部线缆；吊具吊离本体；连接器防尘保护。
长期存储：保持运输姿态；环境干燥无尘无结露；接口密封防护。
报废处置：电机、电路板做电气废料；铸铝金属回收；润滑油、密封件按危险化学品处理，遵循当地环保法规。
