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KUKA 4 轴重型 SCARA 水平多关节机器人 KR 60 R1200 Z400 CS
时间: 2026-09-10浏览次数：
KUKA 4 轴重型 SCARA 水平多关节机器人 KR 60 R1200 Z400 CS
KUKA 4 轴重型 SCARA 水平多关节机器人 KR 60 R1200 Z400 CS
机型定位：4 轴重型 SCARA 水平多关节机器人 KR 60 R1200 Z400 CS，仅地面安装；配套控制器 KR CS Box‑2；额定负载 20 kg，最大负载 60 kg，最大臂展 1200 mm，Z 向行程 400 mm；面向重载搬运、装配、上下料；属于部分完成机械，整机风险评估、CE 符合性声明由系统集成商完成。无 CR 洁净室衍生版本。
产品描述
机器人系统组成
机械手本体 + KR CS Box‑2 控制柜 + smartPAD‑touch 示教器 + 电机电缆、编码器数据电缆 + 系统软件 + 选件附件。
本体机械结构（4 轴 SCARA）
A1/A2 水平回转关节；A3 滚珠花键 Z 向升降轴；A4 末端旋转轴。
主要部件：连杆臂、主臂、滚珠花键、底座框架；臂部预留辅助负载安装支架，允许安装管线附件。
电气系统：保护回路、各轴电机线缆、I/O 接口、以太网接口、3 路气动接口 AIR1‑AIR3；底座 A1 接口板，上臂 A2 接口板，上臂配置A3/A4 制动器释放按钮。
规定用途与禁止误用
规定用途：工具 / 夹具搬运、工件加工转运，必须严格遵守环境参数。
禁止：载人载动物、攀爬踏板；户外、防爆、放射性、地下采矿；未经库卡许可钻孔 / 修改本体直接丧失质保。
本体属于部分完成机械，不能独立直接投运，必须集成进整套设备。
安全章节
法律责任：本体附带整合宣告 Declaration of incorporation；整机风险评估、EC 符合性声明、CE 标识、终端操作手册全部归属系统集成商；私自改造本体全部风险由用户承担。
人员分类：系统集成商、操作员、调试、维护、清洁人员；本体深度拆解维修仅限库卡授权人员。
区域定义
工作空间：机器人可达运动范围；
危险区 = 工作空间 + 停机距离，必须围栏 / 光栅物理防护；无物理防护必须完整执行 EN ISO 10218 协作机器人全部条件。
防护装置
A1/A2 配置机械硬限位；撞击硬限位后必须联系库卡，禁止继续运行；
制动器释放：A3/A4 可通过本体按钮手动释放；A1/A2 只能软件 Servo‑Free 模式释放抱闸；
铭牌、警示标签严禁去除涂改。
核心安全要点
断电后制动器存在失效下坠风险，检修前摆到安全姿态，必要机械支撑；禁止人员停留在臂下方。
电机运行外壳高温，存在烫伤风险；电机、制动器产生电磁场；佩戴心脏起搏器等有源植入设备人员，保持≥300 mm 距离，通电断电均生效。
示教器断开后其上急停失效，断开示教器必须移出工作区域；使能开关功能至少每 12 个月测试一次。
修改硬件、软件、参数后，所有程序必须 T1 模式低速测试；仿真生成程序同样 T1 实测。
故障处理：断电上锁挂牌，张贴故障警示标签；故障修复完成执行全套安全功能校验。
带电部件作业：仅按下急停不足，必须断开总电源开关并且验电确认断电；控制器断电后内部高压电容仍然维持数分钟高压。
技术数据（KR 60 R1200 Z400 CS）
基础参数
项目 KR 60 R1200 Z400 CS
轴数 4 轴
额定负载 20 kg
最大负载 60 kg
臂部附加最大负载 6 kg
最大水平臂展 1200 mm
Z 向行程 400 mm
A4 无限旋转 ±360°
防护等级 IP20
环境温度 运行 0‑45 ℃；存储‑25~+55 ℃
控制器 KR CS Box‑2
法兰最大转动惯量 Iz 2.45 kg・m²；额定 1 kg・m²
负载校验：负载质量、转动惯量两项必须同时校验，录入 KUKA.ControlStudio 软件；手册提供负载曲线图，负载重心以 A4 法兰端面为基准。
法兰载荷：区分正常运行工况、急停冲击工况的轴向力、径向力、倾覆扭矩、旋转扭矩。
基座地装载荷：包含本体自重 + 负载，底座设计必须取最大值。
停机距离与停机时间：STOP0、STOP1 提供 A1‑A3 轴数据表；手册数值仅为参考，项目现场必须实际工况实测停机距离。
REACH 第 33 条合规说明。
项目规划
底座规划：用户自行设计钢制底座；底座板厚≥30 mm，安装面平面度≤0.4 mm，最大允许倾斜 5°；提供完整底座安装孔位图。
线缆与接口
X30 电机电缆，X31 编码器数据电缆；可选线缆 3 m /5 m /10 m；WEIPU 接头。
固定敷设最小弯曲半径：电机电缆≥55 mm；数据电缆≥45 mm；电机、数据电缆分开金属线槽布线，满足 EMC。
底座 A1 接口：X40 I/O、X74 以太网；气动接口 AIR1‑AIR3，最大气压 0.7 MPa；上臂 A2 接口：X41 I/O、X94 以太网、制动器释放按钮。
臂部预留 M4/M6 螺纹支架，用于安装用户管线；禁止直接将线缆捆绑在波纹管上，需要使用高柔性屏蔽线缆。
加速磨损工况提示：长期温度上限、粉尘腐蚀环境、持续满负荷、单调往复运动、外部工艺力，需要缩短维护周期，必要咨询库卡。
运输
规定运输姿态：必须进入运输姿态再打包。
搬运方式：原厂包装箱叉车搬运；或者底座安装吊环，起重机吊装本体；吊绳长度＞1500 mm。
吊装前拆除工具，线缆捆扎；全程禁止人员站机器人下方；避免冲击振动。
启动与重新调试（地面安装流程）
用户底座调平，倾斜≤5°；预装定位销；起重机垂直下放机器人本体。
对角按规定扭矩拧紧底座 M12/M14 固定螺栓。
接线：等电位接地、电机电缆、编码器电缆；完成等电位连续性测试。
手动移动轴：A1/A2 通过软件 Servo‑Free 释放抱闸；A3/A4 使用本体制动器释放按钮手动移动；⚠释放制动器 A3 有下坠风险，必须人工托举负载。
上电前全套检查清单：机械紧固件、线缆无拉扯磨损；修改出厂默认密码；全部程序 T1 模式试运行。
维护（大量现场可执行维护项；维护前急停 + 断电上锁挂牌）
⚠10.9 及以上强度螺栓松开后必须换新，禁止重复复用。
维护周期 维护项目 耗材
首次运行 100 h 复查底座螺栓拧紧扭矩 ‑
1500 h 滚珠花键上下限位加注润滑脂 THK AFB‑LF
4000 h 或最迟 1 年 更换 A3 同步齿形带；更换 A4 同步齿形带；线缆总成润滑 Optitemp RB2
本体清洁 断电急停下擦拭，禁止高压水枪、蒸汽清洗 ‑
A3/A4 同步齿形带更换：使用频率计 TSM alpha 2 测量振动频率调整皮带张力；更换齿形带后，必须执行零点标定 Mastering。
无现场更换 EDS 记忆电池章节；A1、A2 齿轮箱换油完整放油‑注油操作流程；更换齿轮油后，需要零点标定。
维修
零点标定 Mastering 两套方案：①专用标定工装；②无工装手动标定 A1‑A4。
本体深度拆解维修仅限库卡授权人员执行；部件更换完成，执行全套安全测试 + 零点标定。
停用、存储、报废处置
停用：调整至运输姿态；拆卸工具；断电拔线缆；本体拆卸。
存储：干燥无尘，避免凝露；密封电气接头。
报废：电机、RDC 电路板作为电子废料处理，禁止自行拆解电机齿轮箱；机械件分类工业废料；附录列出全部密封胶、齿轮油、润滑脂物料牌号。
