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KUKA KR 23 SCARA‑2 CS SCARA 水平多关节机器人
时间: 2026-09-10浏览次数：
KUKA KR 23 SCARA‑2 CS SCARA 水平多关节机器人
KUKA KR 23 SCARA‑2 CS SCARA 水平多关节机器人
机型定位：新一代4 轴 SCARA 水平多关节机器人，仅支持地面安装；配套控制器KR CS Box‑2；分为普通 CS 工业版与CR 洁净室版本；额定负载 10 kg，最大负载 23 kg；覆盖装配、搬运、点胶、上下料；本体属于部分完成机械，整机风险评估、CE 符合性声明由系统集成商完成。 型号矩阵（共 9 款）： R800：Z200‑2CS、Z450‑2CS、Z390‑2CS‑CR R1000：Z200‑2CS、Z450‑2CS、Z390‑2CS‑CR R1200：Z200‑2CS、Z450‑2CS、Z390‑2CS‑CR CR 洁净版特征：Z 向行程缩短为 390 mm、IP54 防护、专用波纹管、洁净接头、ISO5 洁净等级；普通 CS 版 IP20，Z 行程 200/450 mm。
产品描述
系统构成
机械手本体 + KR CS Box‑2 控制柜 + smartPAD‑touch 示教器 + 电机电缆、编码器电缆 + 系统软件 + 选件。
本体机械结构（4 轴 SCARA）
A1/A2 水平回转关节；A3 滚珠花键 Z 向升降轴；A4 末端旋转轴。
主要部件：主臂、连杆臂、滚珠花键、底座框架；臂部预留辅助负载支架，臂上允许最大附加负载 2 kg。
电气：保护回路、各轴电机线缆、I/O、以太网、气动接口；
CR 洁净版：特殊防尘波纹管、负压吸气接口、WF 系列洁净连接器。
规定用途与禁止误用
用途：夹具 / 工件搬运、装配转运，需在手册规定环境参数内使用。
禁止：载人载动物、攀爬踏板；户外、防爆、放射性环境；未经库卡许可钻孔 / 修改本体直接丧失质保；不可独立投运，必须集成入整套设备。
安全章节
法律责任：本体附带整合宣告 Declaration of incorporation；整机风险评估、EC 符合性声明、CE 标识、终端操作手册由系统集成商负责；私自改造本体全部风险归属用户。
人员分类：集成商、操作员、调试、维护、清洁人员；深度本体维修仅限库卡授权人员。
区域定义
工作空间：机器人可达范围；
危险区 = 工作空间 + 停机距离，必须围栏 / 光栅物理防护；无物理防护必须完整执行 EN ISO 10218 协作机器人条件。
防护装置
A1/A2 配置机械硬限位；撞击硬限位后必须联系库卡，禁止继续运行；
A3/A4 配置本体上制动器释放按钮（断电手动移动 Z/R 轴）；A1/A2 需软件 Servo‑Free 释放抱闸；
铭牌、警示标签严禁去除涂改。
核心安全要点
断电后制动器失效，机械臂存在下坠风险；检修前摆到安全姿态，必要增加机械支撑；禁止人员停留在臂下方。
电机运行外壳高温，有烫伤风险；电机 / 制动器产生电磁场，心脏起搏器等有源植入设备人员需保持≥300 mm 距离。
示教器断开后其上急停失效，断开示教器必须移出工作区域；使能开关功能至少每 12 个月测试一次。
修改硬件、软件、参数后，所有程序必须 T1 模式低速测试；仿真程序也需要 T1 实测。
故障处理：断电上锁挂牌，张贴故障标签；故障修复完成后全套安全功能校验。
带电部件作业：只按急停不足，必须断开总电源开关并验电；控制器断电后内部高压电容仍维持数分钟高压。
技术数据
共性基础参数
轴数：4 轴；额定负载 10 kg，最大负载 23 kg；臂部最大附加负载 2 kg；
XY 重复定位精度 ±0.025~0.035 mm；Z 向 ±0.01 mm；R 轴 ±0.01°；
噪音＜80 dB (A)；仅地面安装；底座 footprint：230 × 235 mm；
工作环境温度 0~45 ℃；存储‑25~+55 ℃；环境等级 3K22；低温运行需要预热降速；
A4 法兰最大转动惯量 Iz=1 kg・m²，额定 0.05 kg・m²；负载质量、转动惯量两项必须同时校验，录入 KUKA.ControlStudio 软件；提供各型号负载曲线图，重心以 A4 法兰端面为基准。
分别给出法兰正常运行工况、急停冲击工况轴向力、径向力、倾覆扭矩、旋转扭矩。
基座载荷：包含本体自重 + 负载，底座设计取最大值。
停机距离 / 停机时间：STOP0、STOP1 给出 A1‑A3 轴数据表；手册数值为参考，项目现场必须在实际工况实测停机距离。
REACH 第 33 条合规。
CS 普通版 vs CR 洁净版关键硬件差异
项目 KR23‑XX‑2 CS 普通工业版 KR23‑XX‑2 CS‑CR 洁净版
防护等级 IP20 IP54，ISO 洁净 5 级
Z 向行程 200 mm /450 mm 仅 390 mm 短行程
波纹管 普通结构 洁净专用波纹管结构
连接器 WEIPU 普通系列 WEIPU WF 洁净系列，增加负压吸气口 AIR0
本体重量 约 59‑61.7 kg 约 60.9‑64 kg
轴运动范围：A1/A2 ±140°；A4 ±360° 无限旋转；A3 行程随型号区分。
项目规划
底座设计：用户自行设计钢制底座，板厚≥20 mm，安装面平面度≤0.4 mm；底座最大允许倾斜 5°；提供完整底座孔位图。
线缆与接口
X30 电机电缆、X31 编码器电缆；可选线缆长度 3 m /5 m /10 m；WEIPU 接头；
固定敷设最小弯曲半径：电机电缆≥55 mm；数据电缆≥45 mm；电机与数据电缆分开金属线槽布线，保证 EMC；
底座接口：X40 I/O、X74 以太网；多组气动接口 AIR0‑AIR3（CR 版本 AIR0 为负压吸气）；臂部 X41 I/O、X94 以太网；
臂部预留 M4/M6 螺纹支架用于安装用户管线；禁止直接把线缆捆绑在波纹管上；需使用高柔性屏蔽线缆。
加速磨损工况提示：长期温度上限、粉尘腐蚀、持续满负荷、单调往复运动、外部工艺力，需要缩短维护周期，必要咨询库卡。
运输
运输姿态（必须严格执行）：A1=‑90°；A2=‑90°；A3=‑100 mm；A4=0°。
搬运两种方式：原厂包装箱叉车搬运；使用专用固定板 + M10 吊环螺栓起重机吊装；吊绳长度＞1500 mm。
吊装前拆除工具，线缆捆扎；吊装全程禁止人员站机器人下方；避免冲击振动。
启动与重新调试（地面安装流程）
用户底座调平，倾斜≤5°；预装定位销；起重机垂直下放机器人本体；
对角按规定扭矩拧紧底座固定螺栓；
接线：等电位接地、电机电缆、编码器电缆；做等电位连续性测试；
手动移动轴：A1/A2 通过软件 Servo‑Free 释放抱闸；A3/A4 使用本体上制动器释放按钮手动移动；⚠释放制动器时 A3 有下坠风险，必须人工托举负载。
上电前全套检查：机械紧固件、线缆无拉扯磨损；修改出厂默认密码；全部程序 T1 模式试运行。
维护（大量现场可执行维护项，维护前必须急停 + 断电上锁挂牌）
10.9 及以上强度螺栓松开后必须换新，不可重复复用。
维护项目 说明 耗材
滚珠花键润滑 普通版：上下限位涂抹；CR 洁净版需要拆卸波纹管后加注； THK AFB‑LF 润滑脂
线缆总成润滑 A1/A2 线缆盒内线缆涂抹润滑脂 Optitemp RB2
更换下侧波纹管 含轴承组件、O‑ring、NILOS 挡圈拆装；CR 重点维护件 密封件套件
A3/A4 同步齿形带更换与张力调整 使用频率计 TSM alpha 2 测量张力；更换后必须零点标定 Mastering A3/A4 专用同步齿形带
EDS 记忆电池单元更换 电池失效丢失零点；更换完成必须重新零点标定 Mastering 专用电池套件
A1 轴齿轮箱换油 放油‑注油完整流程 指定齿轮油
本体清洁 断电急停下擦拭；禁止高压水枪、蒸汽清洗 ‑
更换波纹管、齿形带、电池、齿轮油之后，强制执行机器人零点标定 Mastering。
维修
维修内容：上盖、CR 版本轴套护罩更换；
零点标定两套方案：①专用标定工装；②无工装手动标定 A1‑A4；
本体深度拆解维修仅限库卡授权人员执行；部件更换完成，执行全套安全测试 + 零点标定。
停用、存储、报废处置
停用：调整至运输姿态；拆卸工具；断电拔线缆；本体拆卸。
存储：干燥无尘，避免凝露；密封电气接头。
报废：电机、RDC/EDS 电路板按电子废料处置，禁止自行拆解电机齿轮箱；机械件分类工业废料；附录列出全部密封胶、齿轮油、润滑脂物料牌号。
