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KUKA KR AGILUS sixx 系列六轴工业机器人操作说明
时间: 2026-09-11浏览次数：
KUKA KR AGILUS sixx 系列六轴工业机器人操作说明
KUKA KR AGILUS sixx 系列六轴工业机器人操作说明
库卡 KR AGILUS sixx 系列六轴工业机器人原版操作手册，涵盖产品介绍、技术参数、安全、规划、运输、调试、维护维修、报废处置、附录等完整内容，适配地面 FLR、壁挂 WLL、吊装 CLG 三种安装形式（W 代表壁挂 wall‑mounted，C 代表吊顶 ceiling‑mounted）。
用途
目标使用人群：具备机械、电气电子高级知识，熟悉机器人控制器人员；库卡建议参加 KUKA College 培训。
规定用途：搬运工装夹具、加工 / 转运零部件产品，只能在规定环境条件下使用。
禁止的误用场景：当作攀爬支架运行；超出运行参数；缺少安全设备运行；私自钻孔修改机器人本体结构（会丧失质保）；偏离技术手册环境条件需事先咨询库卡。
系统必须作为 CE 合规完整系统的一部分投入运行。
产品描述
机器人系统构成
整套机器人系统包含：机械手本体、KR C4 compact 控制器、smartPAD 示教器、各类连接电缆、软件、选件附件。 机器人型号清单：
KR 6 R700 sixx /‑W /‑C
KR 6 R900 sixx /‑W /‑C
KR 10 R900 sixx /‑W /‑C
KR 10 R1100 sixx /‑W /‑C
机械手本体结构
机械手为铸轻合金 6 轴关节型结构，每个轴配置制动器；电机和载流电缆全部由盖板防护防尘防潮。 主要组件：内置式空心手腕 A4‑A5‑A6、大臂 A3、连杆臂 A2、回转立柱 A1、底座框架、电气组件。
内置手腕（In‑line wrist）：集成 3 个 5/2 通电磁阀、CAT5 数据线、手腕 I/O 圆形接头、A4 能源供给接口，用于工具控制。
连杆臂 A2：安装 A2 电机减速器，敷设能源供给管线与 2‑6 轴线缆。
回转立柱 A1：内置 A1/A2 电机，实现 A1 旋转。
底座框架：机器人安装基座，A1 接口，全部控制器连接电缆在此插接。
电气系统：1‑6 轴电机线缆、内部能源供给、外部轴 A7/A8 接口、集成 RDC 旋变数字转换器、保护电路，全部接插件可插拔。
支持选件：A1 行程限制、制动器释放装置等，选件参考独立文档。
技术数据
KR 6 sixx 基础参数
轴数：6 轴；重复定位精度 ISO9283：±0.03 mm
自重：R700 约 50 kg；R900 约 52 kg；底座安装 footprint 320 mm×320 mm
防护等级：机器人本体与手腕 IP54；噪音＜70 dB (A)
安装方式：地面、壁挂、吊顶；控制器型号 KR C4 compact
环境条件
运行：+5~+45℃（278‑318 K），禁止结露；
存储运输：‑40~+60 ℃；
湿度≤90%；海拔≤1000 m 不降功率；1000‑4000 m 每升高 1000 m 功率降 5%。
电缆：电机电缆、数据电缆，标准 4 m；可选 1/7/15/25 m；可选 CAT5、外部轴 A7/A8 线缆、等电位接地线缆。
KR6 sixx 轴运动参数
轴 软件限位 额定负载下速度
A1 ±170° 360°/s
A2 +45° ~‑190° 300°/s
A3 +156° ~‑120° 360°/s
A4 ±185° 381°/s
A5 ±120° 388°/s
A6 ±350° 615°/s
手册附带各型号地面 / 壁挂 / 吊顶姿态工作包络 2D 侧视图 + 俯视图，给出最大到达半径。
KR6 sixx 负载参数
额定负载 3 kg，最大负载 6 kg；重心 Lxy=60 mm，Lz=80 mm；最大总负载 6 kg。
法兰规格：M5×7 颗螺钉，强度 12.9 级；定位销 5 H7。
提示：负载与转动惯量两项必须同时校核；必须在控制器输入负载数据，使用 KUKA.Load 校核惯量，超负载会缩短寿命。附带负载曲线图。
KR 6 sixx 底座基础受力
警告：做基座结构设计必须使用最大载荷值，正常载荷仅为平均值。 垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、扭转力矩 Mr，表格区分正常运行与最大载荷；基座载荷计算不含臂上附加负载，附加负载需要额外叠加。
KR 10 sixx 基础参数
重复定位精度 ±0.03 mm，IP54，支持地面、壁挂、吊顶，控制器 KR C4 compact；自重 R900≈52 kg，R1100≈55 kg。
环境条件、电缆选型和 KR6 sixx 完全一致。
KR10 sixx 轴运动参数
轴 软件限位 额定负载下速度
A1 ±170° 300°/s
A2 +45° ~‑190° 225°/s
A3 +156° ~‑120° 225°/s
A4 ±185° 381°/s
A5 ±120° 311°/s
A6 ±350° 492°/s
KR10 sixx 负载参数
额定负载 5 kg，最大负载 10 kg；重心 Lxy=100 mm，Lz=80 mm；法兰接口和 KR sixx 相同；附带 10kg 负载曲线图。
KR10 sixx 基座受力
给出垂直力、水平力、倾覆力矩、扭转力矩，基座设计必须取最大载荷。
附加负载 Supplementary load
机器人大臂、连杆臂、回转立柱、手腕可以加装附属部件（管线支架等）；全部加装件总质量不能超过机器人最大总负载。手册给出 R700、R900、R1100 三种臂展的安装孔位图纸，螺纹多为 M4。
铭牌标识
机器人多处贴有标识：轴安全警示、运输位置标识、危险区域警告、整机铭牌；铭牌不允许涂抹、撕掉；模糊不清必须更换。
停止距离与停止时间（安全关键）
停止类别：STOP0（类别 0，切断动力）、STOP1（类别 1 受控停机），符合 IEC60204‑1、DIN‑EN‑ISO10218‑1 附录 B。
定义：停止距离为触发停止后轴转过的角度；停止时间从停止信号到完全静止。多轴同时运动时停止距离会变大。
STOP0 数值为测试仿真参考值，受制动器磨损、工况影响，实际项目建议实测；制动器磨损随 STOP0 次数增加，建议每年至少复核一次停止距离。
文档提供全部型号在 I=33%/66%/100% 伸出长度，不同负载 m、不同程序倍率 POV 下 A1/A2/A3 轴停止角度、停止时间表格与曲线图。
安全
责任与合规：EC 符合性声明、组装声明；明确操作人员资质。
工作空间、安全区、危险区概念。
防护设备清单：机械硬限位；可选机械轴限位；无驱动手动移动机械手方式；本体警示标识。
各类工况安全措施
通用安全；运输安全；启动 / 重新调试；手动 T1/T2 模式；自动模式；维护维修；停机存储、报废处理。
列出本产品遵循的标准和法规清单。
系统规划
项目前期规划信息；底座基座设计；机架安装；电缆布线；客户侧外部接口定义。
运输
机械手搬运操作流程，必须保持机器人处于运输位，防止倾倒。
启动与重新调试
分步说明底座安装；机架装配；地面安装、壁挂安装、吊顶安装完整操作步骤；连接电缆说明；无驱动能源条件下移动机械手操作。
维护
维护总览、维护周期表；A2/A3 盖板内部润滑；同步带更换；机器人清洁。
维修
同步带张力测量与调整。
停机、存储与废弃处置
分别描述地面、壁挂、吊顶机型的停机步骤；长期存储条件；机器人部件废弃处理要求。
