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KUKA LBR iisy（MA_LBR_iisy V5）装配手册
时间: 2026-09-09浏览次数：
KUKA LBR iisy（MA_LBR_iisy V5）装配手册
KUKA LBR iisy（MA_LBR_iisy V5）装配手册
LBR iisy 全系列 6 轴轻型协作机器人本体安装手册，适配KR C5 micro控制器。包含普通版与 CR 洁净室版本；型号覆盖：LBR iisy 6 R1300、8 R930、11 R1300、11 R1300 CR、15 R930、15 R930 CR。CR 后缀代表洁净室机型，满足 ISO14644‑1 洁净等级。机器人属于半成品机械（partly‑completed machinery），系统集成商完成整套设备集成后，才可出具 EC 符合性声明、打 CE 标识。
产品硬件描述
2.1 机器人本体组成
底座 A1 旋转立柱、连杆臂 A2‑A3、小臂 A4、inline 手腕 A5‑A6、Commander 腕部单元、整机内置线缆。每轴集成位置传感器、力矩传感器、温度传感器三重监控。
2.2 Commander 腕部单元
LED 状态指示灯、使能开关、Back 返回按键、拖拽手柄、带 OK 确认的操作旋钮；
A6 外部接口，可扩展千兆网口、数字 IO；
输出法兰标准：ISO 9409‑1‑50‑7‑M6，7 个 M6 螺纹，定位销 φ6H7。
2.3 允许用途与禁止误用
✅允许：搬运工装工件、加工处理、工件转运；必须满足环境条件，遵循维护周期。 ❌禁止：当作攀爬工具、载人载动物、户外露天、防爆危险区、放射性环境、地下采矿；违规使用丧失质保。
2.4 六款机型总览
型号 额定负载 最大负载 最大臂展 本体重量 重复定位精度 防护等级 备注
LBR iisy 6 R1300 6 kg 6.9 kg 1300 mm 46.3 kg ±0.05 mm IP54 标准机型
LBR iisy 8 R930 8 kg 9.6 kg 930 mm 43.2 kg ±0.05 mm IP54 标准机型
LBR iisy 11 R1300 11 kg 11.72 kg 1300 mm 46.3 kg ±0.05 mm IP54 标准机型
LBR iisy 11 R1300 CR 11 kg 11.72 kg 1300 mm 46.3 kg ±0.05 mm IP54 洁净室 ISO Class3 @40% 倍率
LBR iisy 15 R930 15 kg 16.41 kg 930 mm 43.2 kg ±0.05 mm IP54 标准机型
LBR iisy 15 R930 CR 15 kg 16.41 kg 930 mm 43.2 kg ±0.05 mm IP54 洁净室 ISO Class3 @40% 倍率
共同参数
轴运动范围：A1 ±185°；A2 -230°~+50°；A3 ±150°；A4 ±180°；A5 ±110°；A6 ±220°。零点标定位：A1=0°，A2=-90°，A3=90°，A4=0°，A5=0°，A6=0°。
环境条件：运行 0~45 ℃；存储‑25~70 ℃；运行湿度 20‑90% 无凝露；噪声＜67 dB (A)。
安装方式：地面、吊顶、墙面、任意倾角（±180°）。
线缆：电机电缆、数据电缆、等电位保护地线；可选 A1/A6 扩展接口包；线缆最大长度 25 m，最多允许 1 处中间接头；最小弯曲半径 5× 线缆外径。
2.5 负载、法兰载荷、基座载荷
负载校验：必须同时校验负载质量、重心坐标 Lx/Ly/Lz、三轴转动惯量；使用 KUKA‑Load 工具校核，必须录入控制器。最大负载仅在重心原点条件才允许。机械臂本体不允许额外附加附属负载。文档提供各机型负载曲线图。
腕部法兰载荷：区分正常运行工况、急停 EMERGENCY‑STOP 工况；包含轴向力 Fa、径向力 Fr、倾覆力矩 Mk、法兰扭矩 Mg。急停工况属于偶发工况，只做静态强度校核。
基座 Foundation 载荷：提供地面、吊顶、墙面三种安装工况，分别给出正常 / 峰值下垂直力 Fv、水平力 Fh、倾覆力矩 Mk、A1 轴扭矩 Mr。底座结构必须按该参数校核，基座失效会发生倾覆坍塌致命风险。
2.6 停止距离与停止时间
区分 Stop0（切断驱动直接闭合抱闸，对制动器损耗大，尽量少使用）、Stop1 受控停机；提供 A1‑A3 轴，不同伸出率、不同负载下停止角度与停止时间的图表。建议每年制动器功能测试。
项目规划
加速部件磨损工况，需要缩短维护周期或咨询库卡技术：长期极限温度运行、强粉尘磨蚀环境、持续接近性能极限、冷机满功率启动、单轴频繁启停、长时间垂直静止姿态、外部持续工艺作用力。机器人具备过热保护，超温自动停机，冷却后可重启。
安装方案两种：底座基板安装、机架框架安装；采用定位销 + 螺栓固定；必须保证安装平面平面度。非地面安装务必在系统软件录入安装倾斜角度。
线缆敷设：电机电缆与数据线分开走线；线缆不承受拉力；等电位保护地线截面积≥4 mm²。
接口：底座 A1 接口（电机 XD30、数据 XF31、保护接地）；A6 腕部可选扩展包：千兆网、24V‑IO 接口。
运输
运输必须进入官方规定运输姿态；
使用合格起重工装；避免冲击振动；到货拆除运输保护件。
启动与重新投运
5.1 机械安装步骤
确认机器人处于运输姿态；校核底座强度；
安装定位销，机器人落位，对角分步拧紧固定螺栓；
连接等电位保护地线；
连接电机、数据线缆，确认连接器锁止到位；
上电，按控制器手册执行零点标定、录入工具负载参数。
5.2 失能手动移动机械手
紧急故障断电场景移动臂；操作人员必须经过对应培训。
维护
6.1 维护总览
投运后 100 h：全部紧固件扭矩复检；
5000 运行小时或者最迟 1 年：更换 A5 同步齿形带（核心维护项）；
7 年整机全面检查，联系库卡服务。
6.2 A5 同步带更换流程
安全：系统上锁挂牌，固定 A5 关节防止转动；
拆卸腕部护罩；松开张紧机构，拆除旧齿带；
装配新同步带，使用频率计 TSM alpha 2 测量振动频率，完成初调；
释放固定工装，关节做多次运动循环，复测张力，二次微调；
回装护罩；完成 A5/A6 零点标定；T1 模式低速试运行。
区分两组机型不同的齿带参数：6R1300/11R1300 系列为一组；8R930/15R930 系列为另一组。
6.3 清洁
断电状态下清洁；禁止高压水枪、压缩空气吹扫密封轴承部位；使用无溶剂水溶性清洁剂；清洁完成做防腐防护。
维修
可以单独更换 ISO 输出法兰；文档给出拆装步骤。
除手册明确说明维护项目，其余维修必须交由 KUKA 授权服务；高强度螺栓松开后必须更换新件，不可复用。
退役、存储、报废
拆机退役：移动机器人到运输姿态；整机断电，断开全部线缆；拆除固定螺栓吊离底座。
存储：清洁机器人，做密封防护；规避凝露、阳光直射，遵守温湿度指标。
报废处置：按照当地法规分类处理铝合金、钢材、铜、电子元器件、润滑油脂、密封胶等物料。
可选配件
A1 外部接口扩展包；
A6 腕部能量供给系统连接器包（千兆 + IO），包含安装调试步骤；
各类备选线缆：数据电缆、接地导体。
