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KUKA LBR iisy 3 R760 装配手册
时间: 2026-09-09浏览次数：
KUKA LBR iisy 3 R760 装配手册
KUKA LBR iisy 3 R760 装配手册
LBR iisy 3 R760 协作机器人本体安装、调试、维护、拆机报废官方手册，适配控制器KR C5 micro，机器人为 6 轴轻型协作臂，整机 IP30 防护，属于半成品机械，系统集成商完成整套集成后才可出具 CE 符合性声明。
产品描述
2.1 本体硬件组成
底座、A1 旋转立柱、A2 连杆臂、A3 大臂、A4‑A5‑A6 内联手腕、Commander 腕部单元、内部集成全部线缆。
Commander 腕部单元：LED 状态灯、双使能开关、回退按键、操纵旋钮 OK 键、拖拽手柄；带外部接口 A6。
2.2 允许用途与禁止误用
允许：搬运工装工件、加工、物料转运，满足环境条件，遵循维护周期。 ❌禁止：攀爬、载人载动物、户外露天、防爆危险区、放射性、地下采矿，违规使用丧失质保。
2.3 核心技术参数
项目 参数
轴数 6 轴
额定负载 3 kg；最大负载 3.34 kg（仅重心零点）
最大臂展 760 mm
本体自重 22.8 kg
重复定位精度 ±0.1 mm
防护等级 整机 IP30
安装方式 地面、吊顶、墙面、任意倾角（±180°）
工作温度 +5~+45 ℃；存储‑25~+70 ℃
湿度 20‑80% 无凝露
各轴运动范围 A1±185°；A2‑230~+50°；A3±150°；A4±175°；A5±110°；A6±220°
额定负载下转速 A1‑A3 200°/s；A4‑A5 300°/s；A6 400°/s
零点标定位 A1=0°；A2=-90°；A3=90°；A4=0°；A5=0°；A6=0°
运输姿态 A1=0°；A2=-115°；A3=140°；A4=0°；A5=50°；A6=0°
腕部法兰：ISO 9409‑1‑50‑7‑M6，8×M3 螺纹，定位销 φ3H7；给出正常运行、急停工况法兰允许轴向力、径向力、倾覆扭矩。
基座载荷：提供地面 / 吊顶 / 墙面三种工况垂直力、水平力、倾覆力矩；基座必须按载荷校核，基座失效会倾覆坍塌。
停止距离与时间：区分 Stop0（硬切断抱闸闭合，对机器人损伤大，建议少用，每年制动器测试）、Stop1 受控停机；提供 A1/A2/A3 在不同伸出率、不同负载下停止角度 / 时间图表。
铭牌二维码链接 KUKA Xpert，铭牌警告标识禁止撕除；满足 REACH 第 33 条物质通报。
规划设计、机械安装、线缆接口
3.1 规划注意事项
如下工况会加速部件磨损，需要缩短维护周期或咨询库卡服务：极限温度长期运行、磨蚀粉尘环境、持续接近性能极限、冷机满功率启动、单轴高频启停、长时间静止垂直姿态、外部持续工艺力；设备具备过热自动关机保护。
不能在导电粉尘、凝露环境使用。
3.2 机架安装
使用带定位销的机架安装组件，4 颗 M8‑8.8 螺栓对角分多阶段拧紧；定位销保证安装定位；安装面平面度、粗糙度满足图纸。
非地面倾斜安装（吊顶 / 墙面）必须在控制器软件录入实际倾斜角度，参数错误会过载、意外动作损坏机器人。
3.3 接口与线缆
底座 A1 接口
X74：千兆 Gigabit M12；
X76：M12 IO 接口（24V DI/DO）；
X70：M8 内部供电；
X15/X18 数据线；XM1/XM2‑6 电机线缆；保护接地端子 M4。
腕部 A6（Commander）外部接口（选件 X94/X96 连接器包）
X94 千兆；X96：24V 电源 + 数字输入输出，线缆最大 0.5 m；用于外接夹爪。 3. 线缆规范
标配线缆 7 m，最大总长≤25 m；最多允许 1 处连接器拼接；
固定敷设弯曲半径：电机电缆≥150 mm；数据线≥60 mm；
电机线缆与数据线分开走线；室内敷设；必须做等电位保护接地，PE 导体 4 mm²。
运输、投运启动
运输：必须进入规定运输姿态；使用合格起重设备，避免冲击振动；包装箱外尺寸 800×600×620 mm；拆除运输保护件。
启动投运步骤
确认机器人处于运输姿态，底座结构强度合格；
定位销安装，垂直落位，对角分步锁紧 M8 螺栓；
连接保护等电位地线，扭矩 2.8 Nm；
接电机线缆、数据线；检查连接器锁止；
安装工具，按控制器手册完成上电、零点标定、负载参数录入；
负载质量、重心、惯量必须录入控制器，力矩监控、协作安全功能依赖该参数。
失能手动移动机械手：仅限事故紧急救援，直接对抗制动器推动关节。
维护
仅限手册写明的维护，其余维修必须 KUKA 授权人员；使用原厂备件；螺丝高强度螺栓一旦松开，必须换新。
维护周期
投运后 100 h：检查全部紧固件扭矩；
5000 小时或最迟 1 年：更换 A5 同步齿形带；
7 年整机全面检查，联系库卡服务。
A5 同步带更换完整流程
安全：急停锁定设备；固定 A5 关节防止转动；拆下齿带护罩；
松开调节螺钉，拆除旧齿带；装配新同步带；
使用频率计 TSM alpha 2 测振动频率，目标 155±5 Hz；
移动关节做复测，多次校验张力；装回护罩；完成 A5/A6 零点标定；T1 低速试运行。
机器人清洁：断电；禁用高压水枪、压缩空气吹扫轴承密封；使用无溶剂、非腐蚀性水溶性清洁剂；清洁后做防腐保护。
维修
外壳护罩更换：各关节外壳可以单独拆装；全部使用 TORX 梅花螺丝，卡扣结构；拆装严格断电上锁；执行电气 5 安全步骤；更换完成 T1 模式测试运动。
超出文档的维修必须交由 KUKA 服务；备件需要填写维修卡，故障件寄回库卡。
退役、存储、报废
退役拆机：机器人切到运输姿态；断电，断开所有线缆；拆除固定螺栓，垂直吊离底座。
存储：清洁、密封防护，避凝露、阳光直射，温湿度符合规格。
报废：按当地法规分类处理；手册列出全部材料清单：铝合金、铜、钢材；各类电子元器件、电机；塑料 ABS/ETFE；密封件、润滑油脂、粘接密封胶。
可选配件 Options
Co‑Act ESG‑C K060 伺服二指夹爪：电动平行夹爪；含手指套件；24V 供电，占用 DI/DO；给出拆装步骤；
输出法兰：ISO9409 标准法兰，可拆除以提升有效负载；
外定心适配器；
X94/X96 连接器包：腕部 A6 外接分线接头，引出千兆网与 IO 电源；
可选配套线缆：IO 线缆、千兆线缆、外部保护地线。
