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KUKA LBR iico 协作机器人装配手册
时间: 2026-09-09浏览次数：
KUKA LBR iico 协作机器人装配手册
KUKA LBR iico 协作机器人装配手册
LBR iico 系列 6 轴轻型协作机器人本体安装手册，对应机型LBR iico 7 R900、LBR iico 12 R1260、LBR iico 16 R1000；适配控制器为KR C5 micro‑2。手册覆盖安全规范、产品介绍、完整技术参数、项目规划、运输、安装调试、维护维修、报废存储、选件、附录。> 本机器人属于部分完成机械（partly‑completed machinery），系统集成商完成整套设备集成后，才可以出具 EC 符合性声明、打 CE 标识。
产品描述
LBR iico 是6 轴轻型协作机器人（Class II ISO10218‑1），全部电机、动力线缆内置机器人臂壳内部；每个轴集成位置传感器、力矩传感器、温度传感器三重监控。 机器人本体组成：底座、旋转立柱 A1、连杆臂 A2‑A3、小臂 A4、inline 手腕 A5‑A6、Commander 末端单元、内置电气布线。
Commander 腕部单元功能
LED 状态指示灯；手引导拖拽按键；P 点记录按键；A/B 用户自定义按键；
X1：M8 外部 IO 接口；X2：M8，用于 MEMD 零点标定适配器。
允许用途与禁止误用
✅允许：搬运工具工装、工件加工、工件转运，必须满足规定环境条件，遵循维护周期。 ❌禁止（误用将丧失保修）：当作攀爬梯、超出参数运行、缺失安全防护、载人载动物、户外露天、防爆危险区域、放射性环境、地下采矿。
安全
机械手本体文档的安全内容需要结合 KR C5 micro‑2 控制器手册，控制器包含更多电气安全内容。
法律说明：机器人属于半成品，不能单独投产；集成商完成整套设备风险评估、加装全部安全防护，出具 EC 符合性声明才可投入使用，随机附带的是 “组装声明 Declaration of incorporation”。
人员资质
用户方：落实劳动安全，定期人员培训；
系统集成商：负责安装接线、风险评估、实现安全防护、出具 CE、编写整机操作文档；
操作 / 调试 / 维护人员：必须读懂全套手册，具备对应专业资质。
区域划分
Workspace 工作空间：机器人运动可达范围；
Danger zone 危险区 = 工作空间 + 停止制动距离，必须物理防护；无物理围栏则整套系统必须满足 ISO 10218 协作机器人要求。
本体自带防护部件
机械硬限位（部分轴自带）；可选可调机械轴限位；
无驱动能量时手动移动机械手的选项（释放装置、抱闸释放装置）；
本体铭牌、警告标识，禁止撕掉涂改。
重要安全措施
断电后机械臂仍会因为抱闸故障发生下坠，断电维护前把机械臂摆放到不会下坠伤人姿态，必要额外机械支撑；禁止人员停留在机械臂下方。
电机运行外壳高温，避免直接触碰；佩戴心脏起搏器等有源植入设备人员，和电机 / 制动器保持最小 300 mm 距离。
急停、使能设备需要定期测试；
修改硬件 / 程序之后，全部程序优先 T1 模式低速测试；
故障处理：控制器主开关上锁挂牌，记录故障，修复完成后完整安全功能测试。
作业场景安全要点
运输：必须使用运输姿态，避免冲击振动；
调试投运：修改出厂默认密码；核对机械手‑控制器匹配；避免凝露；安全功能全部验证；
手动模式 T1/T2：T1 调试优先，T2 仅用于高速测试，不允许示教编程；
自动模式：所有防护装置完好，危险区内无人；
维护维修：带电部件作业，必须断开总电源并且确认断电；控制器断电之后内部高压电容仍然带电数分钟；静电 ESD 防护；
报废存储：遵守当地法规。
技术数据
三款机器人核心总览
型号 LBR iico 7 R900 LBR iico 12 R1260 LBR iico 16 R1000
额定负载 7 kg 12 kg 16 kg
最大负载 7.6 kg 12.8 kg 17.2 kg
最大臂展 900 mm 1260 mm 1000 mm
本体重量 26 kg 40 kg 39 kg
重复定位精度 ±0.03 mm ±0.04 mm ±0.04 mm
防护等级 IP67 整机 IP67 整机 IP67 整机
安装方式 地面 / 吊顶 / 墙面 / 任意倾角 地面 / 吊顶 / 墙面 / 任意倾角 地面 / 吊顶 / 墙面 / 任意倾角
控制器 KR C5 micro‑2 KR C5 micro‑2 KR C5 micro‑2
环境条件：运行温度 0‑45 ℃；存储‑25~60 ℃；湿度 20‑80% 无凝露；部分型号支持洁净室 ISO 等级。齿轮啮合异响在特定姿态转速属于正常现象，可以通过运动参数优化减弱。
轴参数
全部机型关节运动范围： A1 ±185°；A2 -230°~+50°；A3 ±150°；A4 ±180°；A5 ±110°；A6 ±220°；各型号最大轴转速不一样。
倾斜安装提示：当不是地面 0° 安装（墙面、吊顶），必须在控制器软件填写机器人倾斜角度；A1 轴运动范围会随安装倾角自动限制，参数填写错误会造成过载、意外动作损坏设备。
负载、法兰接口、底座受力
负载图 Payload diagram：同时校验负载质量 + 重心位置 Lx Ly Lz + 转动惯量；最大负载仅在重心 0 位置允许；必须使用 KUKA Load 工具核算负载并写入控制器。机器人本体手臂不允许附加额外附属负载。
Commander 输出法兰：孔圆 φ50 mm，4‑M6‑12.9 级螺丝；定位销 φ6H7；文档提供运行工况、急停工况下法兰允许轴向力、径向力、倾覆扭矩。
基座 Foundation loads：提供地面、吊顶、墙面三种安装工况下正常运行、峰值状态垂直力、水平力、倾覆力矩、绕 A1 扭矩；用户必须据此设计底座，底座强度不足会倾覆坍塌，有致命风险。
停止距离与停止时间
区分STOP 0（切断驱动，抱闸直接闭合）、STOP 1 受控停机；测试条件：A1/A2/A3 主坐标轴单轴运动，POV100%，额定负载；提供不同伸出率 I（33%/66%/100%），不同质量负载下的停止角度、停止时间曲线图。
STOP0 对机器人损伤大，尽量少使用；制动器磨损随 Stop0 触发次数增加，建议每年至少一次制动器测试。
铭牌标签、REACH 法规
本体铭牌二维码链接 KUKA Xpert；禁止撕掉警告标识；满足欧盟 REACH 第 33 条物质信息要求。
规划设计 Planning
设计注意事项：下列工况会加速部件磨损，需要缩短维护周期或咨询库卡技术：长期温度极限运行、磨蚀粉尘环境、持续接近性能极限、冷机满功率启动、单轴频繁启停、长时间静止垂直姿态、外部持续工艺力。
机架安装 Machine frame mounting：使用定位销 + 4 颗 M8‑12.9 内六角螺栓；提供安装图纸，底座结构必须满足基座受力参数。
线缆与接口
标配线缆：电机电缆、数据电缆、等电位保护地线；标准长度 4 m /7 m /15 m，最大不超过 15 m；
弯曲半径：电机线缆固定敷设≥120 mm；数据线≥60 mm；线缆禁止承受拉力；电机电缆与数据电缆分开走线；室内敷设；
底座 A1 接口：X30 电机接头、X31 数据接头；
腕部 Commander 接口：X1（M8 IO：24V，DI/DO）；X2（M8 用于 MEMD 标定适配器）；文档提供 IO 接线原理图。
运输 Transportation
运输前机器人必须进入规定运输姿态：A1=0°；A2=-115°；A3=115°；A4=0°；A5=75°；A6=0°；
使用合格起重设备；避免冲击振动；移除运输保护件；重心位置参考图纸。
启动与重新投运 Start‑up and recommissioning
机架式安装步骤
确认机器人处于运输姿态；检查底座支撑强度；
安装定位销，机器人垂直落位；对角分多阶段拧紧 4 颗 M8 螺栓；
连接保护等电位地线（M4 螺母，扭矩 2.8 Nm）；
连接电机电缆 X30，数据电缆 X31；
完成之后按照控制器手册执行系统启动，安装工具，标定零点。
工具：扭矩扳手、成套内六角；高强度螺栓一旦松开，必须更换新螺栓。
配套电缆详细说明
电机电缆、数据电缆、保护地线；可选 X1 外接线缆、X2‑MEMD 适配器线缆、外部保护地线。
无驱动能量移动机械手
紧急故障断电情况下移动机械臂；不同机型支持抱闸释放装置，文档提示操作人员必须提前接受该操作培训。
维护 Maintenance
给出三款机器人维护总览表格；区分不同运行时长需要执行的点检项目。
维修 Repair
故障维修需要联系 KUKA 服务，使用原厂备件。
退役、存储、报废 Decommissioning, storage and disposal
退役拆机：移动到运输姿态，断开线缆，拆除固定螺栓；
存储：清洁，做好防护；遵循温湿度存储条件；
报废处理：按照当地法规处置机器人、油脂、电子元器件。
选件 Options
可选配件：X1 外接电缆、X2‑MEMD 零点标定适配器电缆、外部保护接地导体。
