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Bonfiglioli EM‑ENC‑03 扩展模块
时间: 2026-09-07浏览次数：
Bonfiglioli EM‑ENC‑03 扩展模块
Bonfiglioli EM‑ENC‑03 扩展模块
模块定位：变频器下层插槽选件，集成EM‑SYS 邦飞利私有 CAN 系统总线 + 第二路增量编码器（速度传感器）输入。 对比 EM‑ENC‑02：EM‑ENC‑02 额外带 AI/AO、DI/DO、PTC；EM‑ENC‑03 只保留 CAN 系统总线 + 第二路增量编码器，无模拟 IO、数字 IO、PTC 接口。
安全与文档基础
安全规范
拆装模块必须整机断电，等待直流母线电容充分放电；ESD 静电防护，禁止触碰 PCB 背面元器件；仅限持证电工操作。
不通电存放最长 1 年；端子禁止带电插拔。
本手册为补充手册，需要配合 ACT/ACU 整机操作手册使用。
模块硬件资源清单
本模块没有模拟输入、模拟输出、DI/DO、PTC 温度检测。
EM‑SYS CAN 高速系统总线（ISO 11898，最高 1Mbaud）
EM‑ENC 第二路增量编码器 / 速度传感器输入（A+/A‑、B+/B‑，最大输入频率300kHz）
端子：可插拔 Wieland 接插件 X410A、X410B，紧固力矩0.2‑0.3Nm。
机械与电气安装
机械安装：断电拆下变频器下盖板，模块插入下层专用插槽，复原盖板；严禁带电拆装。
X410A 端子（编码器接口）
端子 信号 说明
1 A+ 编码器 A 相 +
2 A‑ 编码器 A 相‑
3 B+ 编码器 B 相 +
4 B‑ 编码器 B 相‑
5 NC 空置
6 GND 信号地
7 NC 空置
X410B 端子（CAN 系统总线）
端子 信号 说明
1‑4 NC 空置
5 CAN‑Low CAN‑L
6 CAN‑High CAN‑H
7 GND CAN 信号地
拨码开关 S1/S2/S3
拨码 用途 设置规则
S1/S2 CAN 总线终端 S1=ON，S2=OFF：无源终端（推荐）；S1&S2 都 ON：有源终端；总线首尾节点开启终端，中间全部 OFF；整条总线仅允许 1 处有源终端；出厂全部 OFF
S3 编码器 150Ω 终端电阻 仅 5V 差分 RS‑422 编码器打开 S3=ON；24V HTL 单端编码器 S3 必须 OFF，否则硬件损坏
线缆要求：CAN 总线必须使用双绞屏蔽线缆，屏蔽层两端大面积接 PE；动力电缆与通讯电缆物理分隔走线。
EM‑SYS 系统总线 CAN 接口
CAN 系统总线逻辑与 EM‑SYS、EM‑ENC‑02 完全一致；当 CM‑CAN 模块插 Slot‑B，CAN 总线被 CM‑CAN 接管，本模块 CAN 失效，编码器功能不受影响。
核心总线参数
参数900 Node‑ID：‑1 禁用（出厂）；0=系统总线Master主站；1‑63=从站；单条总线最多 1 个主站 + 63 个从站。
参数903 Baud‑Rate波特率，全部节点波特率必须保持一致。
波特率 最大线缆长度
50kBaud 1000m
100kBaud 800m
125kBaud 500m
250kBaud 250m
500kBaud 100m
1000kBaud 25m
网络三种工作状态
Pre‑Operational预操作：SDO 参数读写可用；PDO 过程数据不工作，上电默认状态。
Operational运行：SDO + PDO 全部可用，正常交换过程数据。
Stopped停止：SDO、PDO 全部禁止。
Master 主站能力（Node‑ID=0）
NMT 网络管理，控制全部节点启停；参数904 Boot‑Up Delay上电启动延时 3500‑50000ms。
产生 SYNC 同步报文，用于多轴同步 PDO 采样；参数918 SYNC‑Identifier、919 SYNC‑Time。
接收从站 Emergency 故障报文；参数989 Emergency Reaction：0=主站停机报F21nn；1=仅告警不停机。
网关透传：本机 Profibus‑DP / CM‑232‑485 串口，可直接访问 CAN 总线上所有从站的参数，无需 PLC 直连 CAN 硬件。
SDO 服务数据对象（参数读写）
SDO1 用于 PLC / 主站访问参数；SDO2 预留可视化调试工具。
Expedited 快速传输；支持int/uint/long；字符串参数不可访问。
Index = 变频器参数号，Sub‑Index = 数据集编号；数据集0‑4写入 EEPROM；5‑9仅 RAM，规避 EEPROM 擦写寿命损耗。
网关透传规则：Profibus‑DP PKW 字节 3 填写目标 CAN 从站 Node‑ID；VABus 串口报文头填写 Node‑ID。
PDO 过程数据对象 + 虚拟链路 Virtual‑Links（核心）
TxPDO：填写本机内部源号 Source‑Number，把本机控制字、频率、IO 等映射到发送报文。
RxPDO：接收报文生成新源号（700‑729），驱动器内部功能输入直接引用这些源编号。
8 字节载荷支持混合：Bool (2 字节) / Word (2 字节) / Long (4 字节)。
每台驱动器 3 组 RxPDO / TxPDO，每组固定 8 字节载荷。
PDO 触发模式：时间触发 / SYNC 同步触发；支持 RxPDO、SYNC 超时监控。
故障：F2200 SYNC超时；F2201‑03 RxPDO1‑3超时；F2210 CAN Bus‑OFF总线关闭。
虚拟链路 Virtual‑Links：变频器之间直接交互数据，不需要上位 PLC 中转
总线负载规划：官方提供Load_Systembus.xls工具，总线总负载建议≤80%，大于 90% 系统不可靠。
参数访问限制：PDO 映射、虚拟链路相关参数KP500 操作面板不可见，必须 VPlus 软件导入 XPI 配置文件才可以修改；总线状态监视参数可以在 VAL 菜单读取。
参数978 Node‑State节点状态；979 CAN‑State物理层总线状态（OKAY/WARNING/BUS‑OFF）。
第二路增量编码器 EM‑ENC 功能
这是 EM‑ENC‑03 独有的硬件，作为驱动器第二路速度传感器。
硬件规格
最大输入频率：300kHz；支持 5V RS‑422 推挽差分，也支持 24V 单端 HTL 信号。
S3 拨码：仅 5V 差分编码器开启 150Ω 终端电阻；24V HTL 务必关闭 S3。
关键参数
参数号 参数名称 说明
493 Operation mode speed sensor 2 0 关闭；4 四倍频；104 四倍频取反（调换 A/B 相等效）
494 Division marks speed sensor2 编码器线数，范围 1‑8192
495 Level 0=5V 推挽；2=24V 单端
766 Actual Speed Source 速度环实际反馈源：1 = 主板原生编码器；2 = 本模块 EM‑ENC 第二编码器
监视实际值参数
219 Frequency speed sensor2：第二编码器频率 Hz
220 Speed, speed sensor2：第二编码器转速 rpm
功能用途
可以作为速度闭环实际反馈源，参数 766 切换；
可以作为频率 / 百分比给定源；
可以用于实际值比较、超速检测；
编码器相关故障代码
F14‑30：编码器信号故障；
F14‑31：缺少一相信号；
F14‑32：相序方向错误。
参数清单与故障总览
VAL 实际菜单（KP500 可读取）：编码器 2 频率、转速、总线 Node‑State、CAN‑State。
PARA 参数菜单：编码器配置全部参数、系统总线全套配置参数；PDO 映射参数 KP500 不可见，VPlus+XPI 文件访问。
故障分类
编码器硬件故障：F14‑30/31/32；
系统总线故障：F21xx 从站故障；F22 系列 SYNC/RxPDO 超时、BUS‑OFF。
