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Bonfiglioli EM‑ENC‑03 扩展模块
时间: 2026-09-04浏览次数：
Bonfiglioli EM‑ENC‑03 扩展模块
Bonfiglioli EM‑ENC‑03 扩展模块
邦飞利 (Bonfiglioli Vectron) EM‑ENC‑03 扩展模块操作手册，适配 ACT、ACU 系列 230V/400V 变频器，版本 06/05；模块为选件硬件，给变频器增加CAN 系统总线接口、第二路增量编码器速度传感器输入两大功能，ACU 全系列支持，ACT 变频器需要软件版本≥4.1.0，模块必须断电后安装到变频器底部插槽。
EM‑ENC‑03 模块简介
模块提供两组硬件接口：
CAN 高速系统总线（ISO‑DIS 11898），最高 1M 波特率；
第二路增量编码器速度传感器输入。
重要限制：如果变频器同时安装另一块带 CAN 控制器选件（CM‑CAN），EM‑ENC‑03 的 CAN 总线接口会被自动禁用。
机械与电气安装
3.1 机械安装
变频器完全断电，等待电容放电；
拆掉变频器下盖板，将 EM‑ENC‑03 模块插入底部插槽；
小心：不要触碰模块背面 PCB 电路板，静电会损坏硬件；
复原下盖板；上电后模块自动就绪。
3.2 端子定义
模块有两个接线端子插座 X410A、X410B，接线扭矩：0.2‑0.3Nm。
X410A（编码器接口）
端子 信号
1 A+
2 A‑
3 B+
4 B‑
6 GND
电气规格：最大输入频率 300kHz；支持TTL‑RS422 (5V 推挽)、HTL 单端 24V编码器。 拨码 S3：编码器 150Ω 终端电阻，仅 5V 差分编码器开启；24V 单端编码器必须关闭；S3 两个拨码必须设置相同，否则损坏硬件。
X410B（CAN 系统总线）
表格
端子 信号
5 CAN‑Low
6 CAN‑High
7 GND
CAN 总线拨码 S1/S2：总线终端电阻
S1=ON，S2=OFF：普通无源终端；
S1=ON，S2=ON：有源终端（仅网络中一个节点允许开启有源终端，其余节点无源）； 出厂默认全部 OFF。
3.3 布线要求
CAN 总线使用带编织屏蔽双绞线（不要铝箔屏蔽线）；通讯线缆与动力电缆物理分开敷设；屏蔽层两端大面积可靠接 PE 地。
CAN 系统总线接口（核心功能）
总线拓扑为线型 CANopen 总线，最大支持63 个从站节点 + 1 个主站。
4.1 基础参数设置
节点地址 参数 900 Node‑ID
‑1：总线关闭（出厂）
0：本机作为总线主站（整个网络只能 1 个主站）
1‑63：从站节点 ID，全网 ID 必须唯一
波特率 参数 903 Baud‑Rate：所有节点波特率必须一致，波特率与最大总线长度对应关系：
波特率 最大线缆长度
50kbit/s 1000m
100kbit/s 800m
125kbit/s 500m
250kbit/s 250m
500kbit/s 100m
1000kbit/s 25m
低于 50k 不推荐，吞吐量不足。
4.2 总线通信模型
兼容 CANopen 标准，分为SDO 参数通道、PDO 过程数据通道；支持主站、从站两种工作模式。
SDO 通道（服务数据对象，读写参数）每个变频器 2 路 SDO：
SDO1：用于 PLC / 主站变频器读写参数；
SDO2：专门给上位可视化工具使用，可参数关闭（参数 923）。 采用 Expedited 快速 SDO 协议，仅支持 uint/int/long 类型参数，字符串参数无法传输。 可以通过主变频器的 Profibus‑DP / RS232‑485 (Vectron 总线)，间接访问总线上所有从站变频器参数。
PDO 通道（过程数据对象，实时过程数据）每台变频器 3 组接收 RxPDO、3 组发送 TxPDO，每组 PDO 固定 8 字节数据。
运行模式：时间触发、SYNC 同步报文触发；可关闭；
超时监控：参数 939、941‑945 设置超时时间，0 = 关闭监控；超时报故障 F2200‑F2203；
虚拟链接 Virtual links：该设备不使用标准 CANopen PDO 映射对象，使用源编号（source number）机制。 TxPDO：填写源编号，把变频器内部信号放到发送报文； RxPDO：收到报文映射为内部源编号，变频器其他功能读取这些源编号； 支持布尔、uint/int、long 多种数据类型混合填充 8 字节 PDO。
4.3 主站功能（Node‑ID=0）
NMT 网络管理：发送 NMT 报文控制所有从站状态：Pre‑Operational 预操作、Operational 运行、Stopped 停止；
参数 904 Boot‑Up Delay：上电启动延时，3500~50000ms；
产生 SYNC 同步报文：参数 918 SYNC‑Identifier、919 SYNC‑Time，时间 0 代表不发送 SYNC；
处理从站紧急报文 Emergency Message：参数 989 Emergency Reaction 配置故障反应：0 = 主站直接故障停机；1 = 仅报警；
Client‑SDO 客户端，访问所有从站参数。
4.4 从站功能 (Node‑ID=1‑63)
上电发送 Boot‑up 启动报文；接收 NMT 指令切换工作状态；
收到 SYNC 报文同步处理 RxPDO、触发 TxPDO 发送；
故障时发送 Emergency 紧急报文，故障清除发送清零紧急报文；
Server‑SDO，响应主站读写参数请求。
4.5 总线状态监控参数
978 Node‑State：节点状态 1 预操作 /2 运行 /3 停止
979 CAN‑State：物理层状态 1 正常 /2 警告 /3BUS‑OFF；发生 BUS‑OFF 报 F2210 故障，控制器自动重启。
4.6 总线规划工具
手册提供 3 个规划文档（CD 光盘获取）
kbl.doc：通讯关系定义表；
vvk.doc：虚拟链接规划表；
Load_Systembus.xls：总线负载计算表格。
总线负载建议≤80%，>90% 不可用，必须预留报文重传余量。
编码器输入（速度传感器 2）
X410A 第二路增量编码器接口，用于测速，可作为速度闭环实际速度反馈源，也可作为频率给定源。 关键参数：
493 Operation mode speed sensor2：编码器工作模式，4 倍频、反向 4 倍频；
494 Division marks speed sensor2：编码器线数，1‑8192，出厂 1024；
495 Level：电平选择：0=5V 推挽 RS422；2=24V 单端 HTL；
766 Actual Speed Source：速度闭环反馈源选择，选 2 代表使用本模块编码器；
实际值读取：219（编码器 2 频率 Hz）、220（编码器 2 转速 rpm）。
计算公式限制：输入最大频率 300kHz；低速时保证信号≥500Hz 保证测量精度。
参数列表
分为实际值菜单 VAL、参数菜单 PARA；
VAL：219、220 编码器实际值；978、979 总线状态；
PARA：编码器参数 493‑495；速度源 766；大量系统总线参数（900 开始，节点 ID、波特率、PDO 映射、虚拟链接参数等）。
注意：大部分总线参数在面板 KP500 不可见，需要 VPlus 软件导入 XPI 配置文件才能访问。
故障报警（EM‑ENC‑03 相关）
编码器相关故障
F30：速度传感器信号故障；
F31：缺少一路编码器通道；
F32：编码器相序方向错误。
CAN 总线故障
F21nn：总线上从站 nn 发生故障；
F2200：SYNC 报文超时；
F2201‑03：RxPDO1‑3 接收超时；
F2210：CAN 硬件 BUS‑OFF。
