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ADLINK NuDAM‑6100 系列DIN 导轨安装、RS‑485 总线分布式 IO 模块
时间: 2026-08-18浏览次数：
ADLINK NuDAM‑6100 系列DIN 导轨安装、RS‑485 总线分布式 IO 模块
ADLINK NuDAM‑6100 系列DIN 导轨安装、RS‑485 总线分布式 IO 模块
基础信息
硬件通用规格
通信：两线 RS‑485；波特率 1200‑115200bps；单段总线最多 256 节点，最大距离 1200m；
供电：+10~+30VDC 非稳压直流；
环境：工作温度‑10℃~70℃；存储‑40~85℃；湿度 5‑95% 无凝露；
双看门狗：①模块硬件看门狗（监控模块本身运行）；②主机看门狗（Host Watchdog）：上位机故障 / 通信断线，模块自动把输出切换为预设安全值，保障工艺安全。
INIT 配置开关：模块硬件拨码开关，拨到ON(Init)上电进入默认模式：地址 00、波特率 9600、无校验。用于修改模块地址、波特率、校验和、通信协议；正常工作必须切回Normal。新版本固件支持软件软 INIT 命令，无需拨动硬件开关。
协议切换：出厂默认可配置 ASCII / Modbus‑RTU，切换后需要重启模块生效。
模块硬件清单与硬件参数
1. 模块总览
型号 通道配置 隔离说明
ND‑6150 8 路隔离 DI +8 路隔离开漏 (P‑MOSFET) DO 3750Vrms 隔离，DO 每通道最大 650mA，带短路保护
ND‑6160 4 路隔离 DI +4 路继电器输出；RL1/RL2 Form‑A 常开；RL3/RL4 Form‑C 转换触点 继电器触点：0.6A@125VAC / 2A@30VDC
ND‑6117 8 路模拟输入；6 差分 + 2 通道可跳线差分 / 单端 隔离，支持多种电压、电流量程
ND‑6124 4 通道模拟输出（电压 / 电流可配置）+4 路隔离 DI；14bit DAC；支持输出斜率 Slew Rate 3000VDC 隔离，每通道量程独立配置
2. 机械结构
外形尺寸：142.2×71.55×100.7 mm；支持 DIN 导轨安装；
端子布局：电源 VS/GND，DATA+、DATA‑RS‑485 总线，INIT 开关，IO 信号端子；
板载框图：分别给出 ND‑6150、ND‑6160、ND‑6117、ND‑6124 完整内部原理框图；
接线图：提供干接点、湿接点 DI、继电器负载、模拟差分 / 单端输入、AO 电压 / 电流输出完整接线示意图。
系统安装与初始化
3.1 整套系统组成
NuDAM‑61xx IO 模块；
RS‑232/USB 转 RS‑485 转换器；
+10‑30VDC 工业电源；
NuDAM‑6100 Utility 配置软件；
RS‑485 总线工程要求：屏蔽双绞线，总线两端 120Ω 终端电阻；DATA+、DATA‑极性全网统一。
3.2 全新模块初始化流程
模块断电，INIT 拨到 Init (ON)；上电进入默认状态 ID=00，9600 N‑8‑1；
PC 通过 RS‑485 转换器连接模块；使用工具扫描模块；
设置唯一模块地址、波特率、校验和、通信协议（ASCII / Modbus‑RTU）；
断电，INIT 切回 Normal；
接入现场 RS‑485 总线，确认全网波特率、校验模式一致。
固件 D02.01 以上支持软 INIT：发送~AATnn设置超时，~AAI开启软件 INIT，不用拨动硬件开关修改参数。
3.3 已有网络新增模块
必须先单机完成初始化，设置不与现有网络冲突的地址、波特率；断电后再接入总线，避免地址冲突。
3.4 模块配置表
手册提供各型号波特率编码、输入量程编码、数据格式、AO 输出类型码、压摆率 Slew Rate 码表。
ND‑6117 AI：支持 ±10V、±5V、±1V、±500mV、±150mV、‑20~+20mA；
ND‑6124 AO 输出类型：0‑20mA、4‑20mA、0~+10V、±10V、0~+5V、±5V；压摆率可配置从即时输出到最大 2048mA/s、1024V/s。
NuDAM‑6100 Utility 配置软件
运行于 Windows 平台，用于调试、配置模块。
主要功能：串口参数配置、全网扫描模块；终端模拟器手动发送 ASCII 命令；模块参数设置（地址、波特率、协议、看门狗、上电输出值、安全输出值）；固件 ISP 在线升级。
Windows7 及以上会出现运行时错误 70（权限拒绝），解决方案：控制面板‑用户账户控制 UAC 调至最低，重启电脑。
可读取 / 修改：模块名、固件版本、看门狗参数、上电输出值、故障安全值；模拟模块执行校准。
NuDAM‑ASCII 命令协议
5.1 命令通用格式
引导码 + 两位16进制地址 + 命令 + [数据] + [可选校验和] + <CR(0x0D)>
地址：00‑FF；广播通配符**；
应答：!/>代表成功；?代表失败；部分广播命令（#**同步采样、~**Host‑OK 喂狗）无应答；
校验和：所有字符 ASCII 求和，对0x100取模，高噪声现场开启。
5.2 命令分组
通用配置命令（全部模块）
%AANNTTCCFF 设置模块地址、类型、波特率、数据格式；修改波特率 / 校验需要 INIT 状态；
$AA2读取模块配置；$AAF读固件版本；$AAM读模块型号；~AAO自定义模块名称；
$AAPN切换 ASCII / Modbus‑RTU 协议；$AAP读取当前协议；
$AARS软件重启模块；$AAS1恢复出厂；$AA5读取复位标记，判断模块是否掉电重启。
DIO 模块（ND‑6150/6160）命令
#**广播同步锁存 DI；$AA4读取同步采样；
$AA6 / @AA读取 DI/DO 状态；
#AAxxxx设置 DO 输出，支持单通道写、批量写；
输入锁存功能：可捕获短脉冲，$AALS读锁存状态，$AAC清除锁存；
~AACPSS修改 IO 极性逻辑。
ND‑6117 模拟输入命令
#AA读取全部通道 AI；#AAN读取 N 号单通道；
支持通道开关、独立设置每通道量程；
$AA0满量程校准 Span；$AA1零点 Offset 校准。
ND‑6124 模拟输出命令
#AAN(data)设置 AO 输出，支持工程单位 / 补码十六进制；
$AA9NTTSS设置通道输出类型、压摆率 Slew Rate；
支持读取实际回读输出；设置上电默认输出值、看门狗故障安全输出；
支持紧急 DI：DI 触发可强制 AO 进入安全输出。
看门狗全套指令（工业安全重点）
~**：主机喂狗广播（无返回），上位机必须周期性发送；
~AA3EVV开启 / 关闭主机看门狗，设置超时（单位 0.1s，范围 0.1‑25.5s）；
~AA2读取看门狗配置；~AA0读取看门狗超时标记；~AA1清除超时标记；
~AA5V保存上电输出值 / 看门狗故障安全值；~AA4V读取上电 / 安全输出值。
Modbus‑RTU 协议支持
固件 D02.01 及以上支持 Modbus‑RTU，固定帧格式：8 数据位，无校验，1 停止位。
支持标准 Modbus 功能码：
01 读线圈、02 读离散输入、03 读保持寄存器、04 读输入寄存器；
05 写单线圈、06 写单寄存器；15 写多线圈、16 写多寄存器；
70 (0x46) 厂商自定义读写模块参数。
寄存器映射：手册完整给出 ND‑6150/6160 (DIO)、ND‑6117 (AI)、ND‑6124 (AO) 全部线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器地址映射表格。
数据格式：模拟量支持工程单位格式、二进制补码格式，手册附带换算公式、完整读写示例报文。
异常码：包含非法功能、非法地址、非法数据、看门狗超时异常。
附录重要功能说明
附录 A INIT 开关：硬件拨码操作步骤，忘记模块参数时切 Init 上电，用地址 00 读取配置。新版本支持软件 INIT。
附录 B 模块状态：上电复位、硬件看门狗复位，输出跳转到上电值；主机看门狗超时输出跳转到安全值，同时置超时标志，需要命令清除标志才能恢复输出。
附录 C 双看门狗机制
模块硬件看门狗：监控模块本身 MCU，死机则整机复位；
主机看门狗 Host Watchdog：监控上位机 / 通信链路，超时输出切安全值，防止设备失控。
附录 D 复位状态标记：上电 / 硬件复位置标记；第一次读取$AA5后清除标记，用于程序判断模块是否重启。
附录 E 输入锁存 Latch：DI 通道硬件锁存脉冲信号，短脉冲不会丢失；需要命令清除锁存状态。
附录 F 上电值 (Power‑on Value) / 安全值 (Safe Value)
上电值：模块上电 / 硬件复位时输出；
安全值：主机看门狗超时后强制输出，用户预先保存。
附录 G 协议切换步骤：INIT 模式下切换 ASCII / Modbus‑RTU，切换必须重启生效。
附录 H ND‑6117 AI 校准：零点、满量程校准操作流程。
附录 I ND‑6124 AO 校准：电压、电流输出零点 / 满量程校准，需要标准万用表 / 毫安表，模块预热 30 分钟，可恢复出厂校准参数。
