ADLINK cPCI-8168 6U CompactPCI 8 轴运动控制卡
一、产品基础定位与总线规格
1.硬件形态
6U 尺寸 CompactPCI 板卡，兼容 PICMG 2.0 Rev 2.1 32 位 CPCI 总线，支持热插拔、免维护；单卡控制 8 轴电机，单系统最多可安装 6 张卡，合计控制 48 轴。
2.核心架构
板载专用运动 ASIC 芯片实现轨迹规划；自带一路独立 HSL 高速远程 I/O 网络（RJ45 接口），单卡可同时完成集中多轴运动控制 + 分布式远程 IO 采集，简化整机布线。
3.合规认证
符合 RoHS 环保标准，全通道 IO 信号具备 2500VDC 隔离，抗工业现场干扰。
二、核心运动控制功能特性
1. 脉冲输出与电机适配
- 脉冲输出频率范围：0.01pps ~ 6.5MHz，最大加减速 245Mpps²；
- 脉冲输出模式：OUT/DIR、CW/CCW、AB 相正交三种；
- 兼容设备：步进电机、交直流伺服电机、直线 / 旋转电机，适配主流日系伺服驱动器（三菱、安川、松下）。
2. 插补与轨迹规划
1. 插补能力：2~4 轴直线插补、2 轴圆弧插补、多轴连续插补；
2. 速度曲线：梯形 T 曲线、S 曲线（抑制机械振动），加减速时间软件可编程；
3. 运动动态功能：运行中实时变速 / 变更定位、多轴同步启停、高速位置比较触发输出；
4. 运动模式：绝对定位、相对定位、连续运动、同步运动、原点回归（13 种自动寻原点模式）。
3. 编码器反馈定位
每轴配套独立 28 位加减计数器，支持差分增量编码器（EA/EB/EZ 索引信号），四倍频输入最高 6.55MHz，定位范围 ±134,217,728 脉冲，通过编码器闭环修正机械传动误差；每轴内置 5 路位置比较器。
三、板载 IO 与模拟量采集输出规格
1. 运动专用隔离 IO（全通道 2500V 光电隔离）
- 限位信号：正负硬限位 ±EL、原点 ORG 输入；
- 伺服交互信号：到位 INP、报警 ALM、误差清零 ERC、伺服使能 SVON、伺服就绪 RDY；
- 硬件比较输出 CMP，用于同步触发外部设备。
2. 通用隔离数字 IO
- 8 路隔离 DI：0~24V 输入，内阻 2.4kΩ；
- 8 路隔离 DO：NPN 达林顿集电极开路，单路灌电流 90mA，耐压 5~35V。
3. 模拟量通道（单端）
1.4 路 12bit AD 输入
量程 ±10V 双极性，转换时间 8μs，最高采样 110kSPS，过压保护 ±35V，精度 0.01% FSR±1LSB；
2.4 路 16bit DA 输出
量程 ±10V 双极性，建立时间 2μs，用于伺服速度 / 力矩模拟控制。
### 4. HSL 高速远程分布式 I/O 网络（板载 RJ45）
- 传输介质：屏蔽 100Base-TX 网线，最大传输距离 200m；
- 底层协议：隔离型全双工 RS485，速率 6Mbps；
- 带载能力：最多挂载 63 个远程 IO 从站；
- 刷新速度：每个从站仅 30.4μs，每秒可扫描 1000 个点位，实现分布式远程 IO 集中管控；
- 板载 LED 指示灯：运动芯片繁忙状态、HSL 通讯故障告警。
5. 外部连接器
采用 68 针 VHDCI 接口，手册完整提供全部 68 针引脚定义，覆盖脉冲、编码器、限位、伺服信号、模拟量、数字 IO、24V 供电等全部通道。
四、配套端子板、线缆订购清单
1.主控板：cPCI-8168（6U CPCI 8 轴运动卡）
2.通用端子板：DIN-68S-01（68 针 SCSI-II 通用端子台）
3.伺服专用端子板（适配主流日系伺服）
- DIN-68M-J3A0：三菱 MR-J3-A 伺服专用
- DIN-68M-J2A0：三菱 MR-J2S 伺服专用
- DIN-68Y-SGII0：安川 Sigma II 伺服专用
- DIN-68P-A40：松下 MINAS A4 伺服专用
4.配套线缆：ACL-10568-1（68 针信号线缆）
五、软件开发支持
1.操作系统：Windows XP/2000/Vista 32 位；
2.开发语言：VB、VC++、BCB、Delphi，提供完整源码示例；
3.开发工具 MotionCreator™：可视化调试工具，排查接线故障、完成系统参数配置，降低编程门槛；
4.API 库：超 400 个线程安全运动控制函数，支持自定义功能接口；
5.配套驱动生态：兼容 GEME、DPAC、HSL、NuDAM 系列凌华硬件。
六、典型应用行业
- 半导体前后道制程设备
- TFT/LCD 面板生产设备
- 电子组装与检测设备
- AOI 自动光学检测设备
- 点胶机、切割雕刻机床
- 军工 / 游戏飞行运动仿真平台
