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FANUC αiS/αiF/βiS 系列伺服参数
时间: 2026-06-02浏览次数：
FANUC αiS/αiF/βiS 系列伺服参数核心定位与适用范围适用产品伺服电机：αiS、αiF、βiS 系列（含 200V/400V 驱动）直线电机：LiS
FANUC αiS/αiF/βiS 系列伺服参数
核心定位与适用范围
适用产品
伺服电机：αiS、αiF、βiS 系列（含 200V/400V 驱动）
直线电机：LiS 系列
同步内置伺服电机：DiS 系列
编码器：αi/βi 系列脉冲编码器（αiA1000/αiA16000/βiA128 等）
适用 CNC 系统
30i/31i/32i、15i-B、16i/18i/21i-B、0i-B/C、20i-B、Power Mate i-D/H
核心用途
伺服参数初始化、软件设定、功能调试、报警排查、高速高精加工优化，是伺服系统开机调试与故障维修的核心手册。
基础规则与安全规范
安全分级
WARNING：操作不当会导致人身伤害 + 设备损坏
CAUTION：操作不当仅导致设备损坏
NOTE：补充说明与注意事项
出口管控
产品受日本《外汇及对外贸易法》与美国再出口管制，出口 / 再出口需申请许可。
参数设定原则
未明确说明可执行的操作均视为禁止；参数设定错误会引发振动、异常运动，调试需优先保障安全。
核心内容框架
1. 概述（Chapter 1）
明确手册覆盖的伺服软件版本：9096/90B0/90B5/90B6/90D0/90E0，对应 HRV1/HRV2/HRV3/HRV4 控制
定义 NC 型号缩写（如 30i-A 简称 30i）
列出关联手册：电机规格书、放大器手册、维护手册等 7 类配套文档
2. 伺服参数初始化设定（Chapter 2）
核心：半闭环 / 全闭环系统的标准初始化流程，是开机第一步
初始化前置确认
NC 型号、电机型号、编码器类型、是否外置检测器、电机每转进给量、系统检测单位、指令单位
关键参数设定步骤
急停下开机，开启参数写入（PWE=1）
初始化位设定→电机 ID 号（按电机型号查表匹配 HRV2/HRV3）
AMR（普通电机设 00000000）、CMR（指令单位 / 检测单位，常规设 2）
柔性齿轮比（F・FG）：匹配滚珠丝杠导程 / 检测分辨率
电机旋转方向（111 顺时针 /-111 逆时针）
速度脉冲数（固定 8192）、位置脉冲数（半闭环 12500，全闭环按外置检测器计算）
参考计数器：适配回零栅格间隔
全闭环开启（1815#1=1）→断电重启生效
特殊场景设定
串行外置检测器、模拟量 SDU、αiCZ 传感器、PWM 分配模块（PDM）的专属参数
绝对编码器电池配置与回零流程
参数错误报警处理
提供详细报警码对照表，覆盖参数超范围、计算溢出、电机 ID 错误、方向错误等故障，明确修正方法
3. 伺服参数调试（Chapter 3）
核心：高速高精加工与定位的调试方法论，含振动、异响、过冲、粘滑解决
伺服调试界面
系统键→SV-PRM→SV-TUN，可监控位置偏差、实际电流、转速、报警码
HRV 控制调试流程
按「电流环→速度环→位置环」顺序调试：
初始化高速高精参数
选择 HRV2/HRV3/HRV4 控制
速度环增益 + 共振抑制滤波器调试
快速移动加减速调整
位置环增益调整
圆弧 / 方形工件轮廓优化（前馈、间隙加速）
典型问题解决
停止振动：启用停止态比例增益切换、N 脉冲抑制、速度环高速处理
运行振动：调整转矩滤波器、双位置反馈、抑振控制、降低速度环增益
粘滑（低速爬行）：提升位置 / 速度环增益、启用 PI 控制、VCMD 偏移
过冲：优化前馈系数、位置增益、拐角减速
高速定位调试
适用冲床 / PCB 钻孔机，推荐 I-P 控制、位置增益切换、PK1V 微调，缩短定位时间
快速移动定位优化
精细加减速（FAD）+ 前馈组合，降低机械冲击，提升定位速度
4. 伺服功能详解（Chapter 4）
手册最核心章节，覆盖所有高阶伺服功能的原理、参数、适用场景
HRV 高速控制（核心）
HRV1：基础电流控制，老系统适用
HRV2：标准高速控制，全系列支持，滤波器全覆盖
HRV3：DSP 高速电流控制，更高响应，切削扭矩限 70%
HRV4：30i 专属，最高响应，单轴单 CPU，扭矩限 70%
切削 / 快速切换功能
速度环增益、精细加减速、前馈、转矩滤波器可切削 / 快速分别设定，兼顾加工精度与快速稳定性
停止态抑振功能
速度环高速处理、加速度反馈、停止态比例增益可调、N 脉冲抑制
机械共振消除
中频转矩滤波器、高频共振抑制、低频干扰消除、观测器、双位置反馈
轮廓误差抑制
前馈、高级预览前馈、间隙加速、摩擦补偿、扭转预览控制
定位优化
位置增益切换、低速积分、精细加减速（FAD）、快速停止、抱闸控制
特殊电机功能
直线电机 / 同步内置电机参数、转矩控制、同步轴补偿、双电机驱动（Tandem）
调试工具
SERVO GUIDE 伺服调试软件，支持自动增益、滤波器、波形分析
5. 参数明细与清单（Chapter 5-6）
按 NC 系统（30i/16i/15i）分类，列出所有伺服参数的地址、含义、设定范围
分 HRV1/HRV2/HRV3/HRV4 控制的专属参数清单
附录：检测单位参数、高速高精参数、电机 ID 对照表、速度限制值
关键技术要点
HRV 控制优先级
高速高精优先选 HRV3，30i 极致精度选 HRV4，通用场景 HRV2 足够
全闭环 vs 半闭环
半闭环：电机编码器反馈，调试简单；全闭环：外置光栅尺，精度更高，参数更复杂
调试核心逻辑
先保稳定（无振动、无报警），再提精度（轮廓、定位），最后优化速度
报警快速处理
过流：检查接线 / 参数；过热：降负载 / 加减速；编码器报警：查电池 / 接线 / 干扰；参数错误：按报警码修正
