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EPSON RC90/RC90‑B 机器人控制器
时间: 2026-05-27浏览次数：
EPSON RC90/RC90‑B 机器人控制器
EPSON RC90/RC90‑B 机器人控制器
爱普生 RC90/RC90‑B 机器人控制器硬件用户手册，适配EPSON RC+ 7.0软件，面向LS 系列机械手，提供安全规范、硬件规格、安装接线、模式操作、接口配置、扩展板卡、备份升级、维护保养、故障排查全流程指导，强调双回路急停、安全门互锁、断电放电、锁 out/tagout等强制安全要求，支持USB/Ethernet/RS‑232C通讯与I/O/ 现场总线 / 模拟量 / EUROMAP67扩展，覆盖4 轴伺服控制、状态存储、固件升级、定期维护与完整错误码表，是机器人系统安装、调试、运维的核心依据。
核心安全规范（强制要求）
急停系统
采用双冗余常闭触点，任意急停按下立即切断电机动力
安全门输入同样双回路，差异 > 2 秒报严重故障
断电操作
断电后等待至少 10 分钟，确认母线放电完成再操作
维护安全
必须执行Lockout/Tagout，防止意外上电
仅限受过培训人员操作
硬件规格
项目 参数
控制轴数 4 轴 AC 伺服
电源 单相 200–240VAC，50/60Hz
功耗 最大 2.5kVA
工作温度 5–40℃
湿度 20–80% RH（无凝露）
重量 7.5kg / 10kg（依机型）
防护 IP20
面板与接口
状态 LED：ERROR、E‑STOP、TEACH、AUTO、PROGRAM
标准接口
USB：连接调试 PC
LAN：10/100M，IP 默认192.168.0.1
RS‑232C：标准 1 口，可扩展
TP：示教器端口（必须接 TP 或短接帽）
EMERGENCY：急停 + 安全门 + Latch 解锁
I/O：24 入 / 16 出
三种运行模式
TEACH 模式
示教、点动、低速低功耗，安全门打开可操作
AUTO 模式
自动运行程序，支持远程 I/O 启动停止
PROGRAM 模式
编程、调试、参数配置
I/O 与远程控制
标准 I/O：24 入 / 16 出
远程 I/O 默认分配
输入：Start、Stop、Pause、Reset、SelProg
输出：Ready、Running、Error、EStopOn、SafeguardOn
信号脉宽要求：≥25ms才能被识别
可选扩展板（最多装 2 块）
扩展 I/O 板：每块增加24 入 / 16 出
现场总线板：DeviceNet、PROFIBUS、PROFINET、EtherCAT、CC‑Link
模拟量 I/O 板：16 位精度，0–10V/4–20mA
EUROMAP67 板：注塑机接口，15 入 / 16 出，带安全回路
备份、恢复与固件升级
备份内容
参数、程序、点数据、全局变量、配置
备份方式
EPSON RC+ 7.0 备份控制器
USB 存储：前面板 Trigger 一键保存
升级要求
必须用USB 连接，不可用网口
升级中不断电、不拔线
恢复模式
按住 Trigger 上电→进入 Recovery→重刷固件
定期维护（关键周期）
部件 维护周期 故障表现
风扇滤尘网 每月清洁 过热、报错 514/515
风扇 异常噪音更换 报错 9015
电池 每 5 年 / 报错 511 参数丢失、需重新标定
CF 卡 故障立即更换 无法启动、文件错误
故障诊断
LED 判断
E‑STOP 亮：急停按下 / 回路断开
ERROR 亮：故障；闪烁：警告
典型错误
511：CPU 板电池电压低
514：控制器内部超温
515：风扇转速过低
1041：急停状态无法运行
1042：安全门打开
关键问题
问题 1：RC90/RC90‑B 的急停与安全门为何必须双回路接线？接错会怎样？
答案：
急停与安全门采用双冗余独立回路，任意一路故障系统可检测并报警；若两路状态差异超过 2 秒，会触发严重安全故障并停机。
接错后果：无法正常释放急停、安全联锁失效、机器人不可运行，存在严重安全风险。
问题 2：USB 一键保存（Controller Status Storage）能存哪些数据？恢复时要注意什么？
答案：
保存内容：控制器参数、机械手参数、程序、点数据、错误历史、I/O 配置、全局变量。
注意事项：
仅支持USB2.0 无加密 U 盘
保存时不可断电
恢复只能用于同序列号控制器，否则报错
恢复后需重启生效
问题 3：EUROMAP67 板的作用是什么？接线有哪些关键点？
答案：
作用：提供注塑机与机器人标准接口，实现模腔信号、开合模、顶针、安全联动。
接线关键点：
急停与安全回路必须双路接入
信号电压 **≤24V**，否则烧坏板卡
I/O 逻辑依注塑机机型确认
屏蔽线双端接地，减少干扰
