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LK-TECH MGv2 伺服电机使用说明
时间: 2026-05-15浏览次数：
LK-TECH MGv2 伺服电机使用说明
LK-TECH MGv2 伺服电机使用说明
产品系列与定位
MGv2 是领控集成减速、小背隙一体化伺服，搭配 DG80R/C7 驱动器，面向高精度、高响应、大扭矩场景。
四大伺服系列对比：
系列 优势 电压 电流 转速 控制 应用
MS 低速稳定 7.4–24V 0–4A 0–1000rpm SVPWM 云台、吊舱
MF 高速高精度 12–36V 0–9A 0–3000rpm FOC 云台、转台
MG 内置减速机、小背隙 24–48V 0–14A 0–2000rpm FOC 足式 / 外骨骼机器人
MH 大中孔轴 12–24V 0–4A 0–3000rpm FOC 云台、雷达
驱动核心参数（DG80R/C7）
参数 数值
输入电压 12–60V DC
额定电流 10A
最大电流 20A（持续 10 秒）
力矩环频率 32KHz
速度 / 位置环 8KHz
PWM 频率 32KHz
力矩带宽 0.4–2.8KHz
编码器精度 18bit
通信 RS485 / CAN
接口与接线
1. 电机接口定义
引脚 功能
A/H RS485-A / CAN-H
B/L RS485-B / CAN-L
V+ 电源正极
V- 电源负极
T/R UART 调试
G 信号地
2. 总线接线规则
RS485/CAN 总线两端必须接 120Ω 终端电阻
电源用 XT30 接口，严禁正负极接反
调试用 USB-UART(CP210x) 连接电脑
型号命名规则
MG 80 16 -i6 E 18bit RS485
MG：系列
80：定子直径
16：定子高度
i6：减速比 1:6
E：双编码器
18bit：编码器精度
RS485：通信方式
上位机软件（LingKong Motor Tool V2.33）
1. 安装与连接
安装 CP210x USB 转串口驱动
打开软件，选择 COM 口、波特率115200、ID1
点击 Connect，绿灯常亮表示连接成功
2. 核心配置页面
基本设置
驱动 ID：1–32（或拨码 1–8）
总线类型：RS485 / CAN
RS485 波特率：9600~2Mbps（默认 115200）
CAN 波特率：125K~1Mbps（默认 1Mbps）
旋转方向、刹车电阻、广播模式（最多 4 轴同步）
保护设置
电机过温保护
驱动器过温
欠压 / 过压保护
过流、短路、堵转、信号丢失保护
限位设置
最大角度：±359999.99°
最大速度：0–72000dps
最大加速度、最大扭矩电流（0–2000）
PID 参数
角度环：Kp / Ki
速度环：Kp / Ki
电流（力矩）环：Kp / Ki
编码器校准
电机极数、编码器类型、偏移量
减速比、零点设置
Align 校准：电机正反转自动校准
固件升级
读取硬件 / 固件版本
写入对应 .bin 固件
升级后自动校准
控制模式
力矩控制：输出 ±2000 比例电流
速度控制：±24000 dps
位置控制
单圈：0–359.99°
多圈：±359999.99°
增量角度：相对运动
状态与故障
总线电压、电机温度、实时电流、速度、编码器值
故障码：
UVP 欠压
OVP 过压
MTP 电机过温
OCP 过流
SCP 短路
SP 堵转
LIP 信号丢失
关键问题与答案
问题 1：MGv2 伺服的核心硬件优势与电气上限是什么？
答案：核心优势是集成减速机 + 小背隙 + 双编码器 + FOC 矢量控制，专为足式 / 外骨骼设计。电气上限：12–60V 供电、额定 10A、峰值 20A（10 秒）、18bit 编码器、32KHz 力矩环，支持三闭环高精度控制。
问题 2：总线通信（RS485/CAN）必须遵守哪些接线与配置规则？
答案：
总线两端必须接 120Ω 终端电阻；
RS485 默认波特率115200，CAN 默认1Mbps；
驱动 ID 支持1–32，拨码最多支持8个；
广播模式仅支持力矩控制，ID 需设为 1–4，波特率≥500K。
问题 3：编码器 Align 校准的作用与操作要点是什么？
答案：作用：完成电机与编码器相位对齐，保证力矩平滑、定位精准。要点：
空载下校准；
确认电机极数正确；
校准功率默认即可，重载可适当提高；
校准后自动保存参数，需重新上电生效。
