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Kollmorgen SERVOSTAR® CD 系列数字伺服电机放大器
时间: 2026-02-10浏览次数：
Kollmorgen SERVOSTAR® CD 系列数字伺服电机放大器
Kollmorgen SERVOSTAR® CD 系列数字伺服电机放大器
Kollmorgen SERVOSTAR® CD 系列数字伺服电机放大器（分 Series 2/5，支持 3/6/10A 持续电流）的安装与操作指南，核心适配工业运动控制场景，支持电流 / 扭矩、速度、位置三种控制模式，兼容旋转变压器、增量编码器、正弦编码器三类反馈装置，具备RS-232/RS-485 串口、SERCOS 光纤通信能力，搭配MOTIONLINK 软件实现配置与监控，工作温度5°C 至 45°C，防护等级IP20，手册详细覆盖产品参数、安装接线、通信配置、系统运行、故障排查及固件升级等全流程，同时提供电机接线图、编码器类型说明等附录内容，保障设备安全稳定运行。
产品基础信息
产品定位与系列区分
核心属性：数字伺服电机放大器，适配机床、包装、电子装配等工业运动控制场景
系列版本：Series 2（型号第五位为 2，如 CR06250）、Series 5（型号第五位为 5，如 CR06550），Series 5 为升级款，兼容 Series 2 的形态与功能，新增 DSP 控制、扩展 I/O 等特性
型号编码：Cx zz 5yw（C=CD 系列，zz = 持续电流：03/06/10A，5 = 逻辑电源，y = 反馈类型：E = 编码器 / B = 正弦编码器 / R = 旋转变压器，w = 控制接口：0 = 模拟 / 1=SERCOS/4=DeviceNet）
核心硬件规格| 规格类别 | 关键参数 |
| 电流输出 | 持续电流：3A（Cx03）/6A（Cx06）/10A（Cx10）；峰值电流：最高 26A（500ms） |
| 供电输入 | 电压：115VAC（单相 / 三相）、230VAC（单相 / 三相）；频率：47-63Hz |
| 物理尺寸 | Cx03：67.3×163.0×36.6mm；Cx06：83.3×216.0×33.7mm；Cx10：99.1×244.0×33.7mm |
| 重量 | Cx03：3.56lbs（1.61kg）；Cx06：4.9lbs（2.22kg）；Cx10：5.94lbs（2.69kg） |
| 环境要求 | 工作温度：5°C~45°C；存储温度：0°C~70°C；湿度：10%-90%（无凝露）；防护等级 IP20 |
核心控制性能| 控制环 | 更新率 | 带宽 | 分辨率 / 精度相关 |
| 电流环 | 16kHz（62.5μs） | <2400Hz | 适配三相电机，PWM 频率 8/16kHz |
| 速度环 | 4kHz（250μs） | <400Hz | 串行指令分辨率 1rpm，长期稳速精度 0.01% |
| 位置环 | 2kHz（500μs） | - | 编码器输入最高 3MHz，支持电子齿轮功能 |
安装与接线规范
安装要求
安装方式：NS 35/7.5 EN 50022 标准 DIN 导轨安装，金属面板接地（保证电磁兼容）
散热间距：侧与侧间距≥12.7mm（0.5in），上与下间距≥63.5mm（2.5in）
机柜要求：金属屏蔽机柜，保持通风，避免环境温度超过 45°C
接线核心规范
线缆分离：动力线（电机线、电源线）与信号线（反馈线、I/O 线）间距≥20cm（8in），交叉时呈 90° 角
接地要求：采用单点星形接地，高频接地使用扁平编织线或铜排，避免普通导线（电感过大）
屏蔽处理：电机线、反馈线需双端屏蔽，屏蔽层在机柜入口处平铺接地，推荐使用 Phoenix Contact 屏蔽夹（如 SK8/SK14/SK20）
关键接口：
电源接口：L1/L2/L3（三相输入）、GND（接地）、B+/C（再生电阻）
电机接口：MA/MB/MC（电机三相）
反馈接口：C2（电机反馈）、C8（远程编码器输入）
I/O 接口：C3（用户 I/O，含模拟输入 / 输出、故障继电器、远程使能）
通信接口：C1（RS-232/RS-485）、SERCOS 端口（光纤 Tx/Rx，可选）
EMC 合规配置
输入电源滤波：需配置 EMI 滤波器（如 Cx03 适配 Filter Concepts SF7），安装于机柜电源入口附近
电机线滤波：长电缆需加共模扼流圈（如 Fair-Rite 2643665702），避免高频干扰
I/O 线滤波：24V 电源线、远程使能线需套铁氧体磁芯（如 Fair-Rite 2643167251）
通信与软件配置
通信方式配置
串口通信（RS-232/RS-485）：
波特率：9600/19200bps（通过 DIP 开关 6 设置）
地址设置：DIP 开关 1-5 设置多机地址（0-31），地址 0 为单设备模式
连接方式：RS-232 支持点对点，RS-485 支持多机级联（最多 31 台）
SERCOS 光纤通信（可选）：
传输速率：2M/4Mbps（DIP 开关 6 设置）
地址设置：DIP 开关 1-5 设置地址（0-31），0 为中继器模式
线缆要求：1mm 塑料光纤，衰减≤0.18dBm/m，最长传输距离 71.4m（高功率模式）
MOTIONLINK 软件功能
核心功能：设备配置、电机参数加载、控制模式选择、自动调谐、实时监控、故障查看
操作流程：
安装软件（需 Windows 系统，16MB RAM）
通过串口连接设备
用 Startup Wizard 完成电机配置、控制模式选择、参数调谐
保存参数至 EEPROM 或.SSV 文件（备份 / 恢复用）
进阶功能：终端模式直接发送指令、示波器功能记录运动曲线、多设备批量配置
系统运行与控制
控制模式详解
电流 / 扭矩模式（OPMODE 2/3）：接收 ±10V 模拟信号或串口 T 指令，电流环带宽 < 2400Hz，支持扭矩补偿
速度模式（OPMODE 0/1）：接收 ±10V 模拟信号、串口 J 指令或 I/O 触发，速度范围 0~VLIM（可配置），支持 S 曲线加减速
位置模式（OPMODE 4/8）：支持电子齿轮、脉冲 / 方向计数、编码器跟随，定位精度依赖反馈设备，支持回零功能
关键运行流程
通电自检：设备上电后执行自检，状态显示闪烁所有段码后显示运行模式（0-8）
系统使能：需满足 ACTIVE=READY×REMOTE×DIPEN，READY=DRIVEOK×SWEN（无故障 + 软件使能）
反馈校准：正弦编码器需执行 SININIT 校准，旋转变压器通过软件 RDC 转换实现高精度采样
保护功能
折返保护（FoldBack）：驱动过载时 1/2 秒后开始指数衰减电流至连续电流值（ICONT）
电机热保护：通过 THERM 变量监测电机 thermostat 信号，超温时显示 "H" 并禁用
其他保护：过压（430VDC 跳闸）、欠压（90VDC 跳闸）、过流、过温（80°C 跳闸）
故障排查与维护
故障码分类与处理
致命故障（如 Err1：功率级过温，显示 "t"）：需断电重启，排查散热或负载
非致命故障（如 Err20：未知指令）：可通过软件清除，检查指令格式
无消息故障（如硬件限位触发，显示 "L"）：需排查 I/O 接线或限位开关状态
常见故障排查工具
MOTIONLINK 状态屏：查看故障历史（FLTHIST）、设备状态（STATUS）
I/O 屏：检查限位开关、 thermostat、编码器输出状态
监控屏：对比电流（I/IA/IC）、速度（V/VCMD）、位置（PFB/PE）等参数
维护与升级
日常维护：免维护，清洁用干燥无绒布，禁止使用清洁剂
固件升级：通过 Ignite.exe 工具，经 RS-232 端口下载固件（.emb 文件），升级后需重启设备
维修限制：仅制造商或授权工程师可维修，私自维修导致质保失效
