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Yaskawa CP-9200SH 控制器
时间: 2025-12-26浏览次数：
Yaskawa CP-9200SH 控制器
Yaskawa CP-9200SH 控制器
产品核心定位与优势
定位：Yaskawa CP-9200SH 是一款集成顺序控制与运动控制的高端工业控制器，专为需高速同步操作的工业机械设计。
核心优势：
模块化结构，支持灵活扩展；
多轴控制能力，最多可控制 224 轴；
兼容多种通信协议与 I/O 模块；
支持热插拔，便于维护；
配备完善的调试与故障诊断功能。
硬件系统规格
（1）核心模块类型与参数
模块类型 关键型号 核心参数
电源模块 PS-01 输入：85-132VAC/90-140VDC，功耗≤150W
PS-02 输入：170-230VAC，功耗≤150W
PS-03 输入：19.2-28.8VDC，功耗≤150W
CPU 模块 CP-9200SH CPU 32 位处理器，程序内存 1MB/2MB，支持双 CPU 配置
运动模块 SVA 最多 4 轴控制，支持位置 / 速度 / 扭矩控制
PO-01 最多 4 轴脉冲输出，支持定位 / 零点返回
SVB 最多 14 轴 MECHATROLINK 控制，最多 224 轴扩展
通信模块 CP-215IF 4Mbps 传输速度，支持 30 个标准站点
CP-217IF 支持 RS-232/RS-422/485，传输距离≤300m
I/O 模块 LIO-01 DI/DO 各 32 点
DI-01 DI 64 点
DO-01 DO 64 点
（2）环境与物理规格
工作环境：温度 0-55℃（24 小时平均≤50℃），相对湿度 5%-95%（无凝露）；
抗振动：符合 JIS B 3502，10-57Hz 半振幅 0.075mm，57-150Hz 加速度 9.8m/s²；
接地要求：保护接地（Class 3，≤100Ω）；
安装重量：MB-01 全配置 5400g，MB-03 全配置 3400g。
软件与功能特性
（1）程序设计
编程语言：梯形图、SFC 语言；
编程工具：CP-717（桌面型 / 笔记本型）；
程序结构：支持父图、子图、孙图层级结构，最多 64 个图纸。
（2）核心功能
控制功能：位置控制、速度控制、扭矩控制、电子凸轮、电子轴同步；
通信功能：支持 CP-213/215/216/217/218/225/2500 通信协议，以太网（10Mbps）；
调试监控：数据跟踪（最多 4 组 ×16 数据，32k 字内存）、故障跟踪（最多 500 个故障定义）；
特殊功能：脉冲计数、频率测量、硬件位置锁存、热插拔。
安装与操作规范
（1）安装要求
安装位置：避免阳光直射、高温高湿、粉尘、腐蚀气体、振动冲击环境；
模块安装：电源模块居左，CPU 模块在 0/1 槽，紧固螺丝防松动；
布线规范：电源与 I/O 线分离布线，间距≥200mm，避免噪声干扰。
（2）启动与运行
启动流程：1. 模块安装→2. 电池连接→3. CPU 内存初始化→4. 连接 CP-717→5. 加载程序→6. 启动运行；
运行模式：在线运行模式（执行用户程序）、离线停止模式（程序停止，输出复位）；
热插拔流程：设置 BUS 开关为 HALT→确认 RMV LED 亮→拆卸模块→新模块 HALT 模式安装→紧固螺丝→BUS 开关切 ACT→确认 RUN LED 亮。
故障处理与维护
（1）故障诊断
LED 指示灯：RDY（就绪）、RUN（运行）、ALM（报警）、ERR（错误）、BAT ALM（电池报警）；
系统寄存器：SW00040（CPU 状态）、SW00041（错误信息）、SW00200（I/O 错误计数）；
常见故障：电源错误（检查电压范围）、通信错误（检查接线与终端电阻）、程序错误（查看 SW00050 错误码）。
（2）维护要点
电池维护：BAT ALM 灯亮时更换锂电池（ER6VC），备份数据防丢失；
定期检查：紧固螺丝、清洁模块、检查接线；
模块更换：支持热插拔，非热插拔模块需断电更换。
