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ABB Sace BSD 系列无刷伺服驱动器
时间: 2025-11-18浏览次数：
ABB Sace BSD 系列无刷伺服驱动器
ABB Sace BSD 系列无刷伺服驱动器
设备概述
1. 伺服放大器规格
型号 适用电机容量 电源类型 关键参数
BSD0100 BSM0100（100W） 单相 200-230V 载波频率 10kHz、过载能力 300%/ 约 3 秒
BSD0200 BSM0200（200W） 单相 200-230V -
BSD0400 BSM0400（400W） 单相 200-230V -
BSD0750 BSM0750（750W） 单相 / 三相 200-230V -
BSD1000 BSM1000（1000W） 三相 200-230V -
BSD1500 BSM1500（1500W） 三相 200-230V -
BSD2000 BSM2000（2000W） 三相 200-230V -
2. 伺服电机规格
系列 型号 容量 额定转速 额定扭矩 编码器
低惯量 BSM0100 100W 3000r/min 0.318N·m 17 位串行
低惯量 BSM0200 200W 3000r/min 0.637N·m 17 位串行
低惯量 BSM0400 400W 3000r/min 1.27N·m 17 位串行
低惯量 BSM0750 750W 3000r/min 2.39N·m 17 位串行
中惯量 BSM1000 1000W 2000r/min 4.77N·m 17 位串行
中惯量 BSM1500 1500W 2000r/min 7.16N·m 17 位串行
中惯量 BSM2000 2000W 2000r/min 9.55N·m 17 位串行
3. 型号编码规则
伺服放大器：仅指定功率，如 “BSDXXXX” 中 “XXXX” 对应功率（0100=100W）。
伺服电机：格式为 “BSMXXXXXX”，其中 “XXXX”= 功率、“C”= 轴型（C = 键槽，L = 平轴）、“N/B”= 制动器（N = 无，B = 有）、“00/01”= 选项（00 = 无，01 = 油封）。
安装要求
1. 伺服电机安装
项目 要求 备注
存储环境 温度 - 20°C~60°C，湿度 10%-90% RH（无凝露） 带齿轮头时同此要求
工作环境 温度 - 10°C~40°C，湿度 10%-90% RH（无凝露） 带齿轮头时温度 0°C~40°C
安装方向 水平、向下、向上均可（符合 IEC 标准 IMB5/L51 等） 编码器端禁受力
负载限制 径向负载（127N-510N）、轴向负载（19N-253N） 参考文档表 2-5，如 BSM0100 径向 127N
电缆防护 移动场景需用拖链，弯曲半径尽可能大 避免油污 / 水浸泡
2. 伺服放大器安装
项目 要求 备注
存储环境 温度 - 20°C~85°C，湿度 10%-90% RH（无凝露） 海拔≤1000m、无粉尘 / 腐蚀气体
工作环境 温度 - 10°C~55°C，湿度 10%-90% RH（无凝露） 非防滴 / 防尘，多台安装需留间距
安装方向 upright 方向（“BSD” 标识水平） 散热需求
安装间距 顶部≥50mm、底部≥40mm，多台并排间距≥5mm 间距＜5mm 时需降额至 80% ED
前方空间 接线后留≥70mm（方便操作） 1.0kW 及以下深度 165mm，1.5kW 及以上 185mm
接线规范
1. 电源接线
设备 电源类型 接线端子 电压范围 频率
伺服放大器（0.4kW 及以下） 单相 L1、L2 200-230VAC（-10%~+10%） 50/60Hz
伺服放大器（0.75kW） 单相 / 三相 L1、L2（单相）；L1、L2、L3（三相） 200-230VAC（单相 - 10%~+10%，三相 - 15%~+10%） 50/60Hz
伺服放大器（0.85kW 及以上） 三相 L1、L2、L3 200-230VAC（-15%~+10%） 50/60Hz
控制电源（所有型号） 单相 sL1、sL2 200-230VAC（-10%~+10%） 50/60Hz
2. 关键接线禁忌
禁止将商用电源（200V） 接入伺服电机 U/V/W 端子（会烧毁电机）。
禁止将接地线（E）接入 U/V/W 端子，禁止 U/V/W 端子接反（会导致火灾 / 故障）。
禁止在编码器端子（CN2）进行耐压、兆欧、蜂鸣测试（会损坏编码器）。
序列 I/O（CN1）与电机电源电缆间距≥10cm（避免干扰）。
测试运行
1. 三阶段测试流程
阶段 测试内容 关键检查项
第一阶段 伺服放大器 + 电机单独测试（未接机器） 1. 电源接线（L1/L2/L3）；2. 电机电源（U/V/W）及编码器接线；3. 电机旋转方向（参数 #04）；4. 无报警
第二阶段 连上位控制系统（未接机器） 1. 上位系统信号线接线；2. I/O 信号（如急停 EMG、超程 ±OT）；3. 电机转速 / 扭矩（符合指令）
第三阶段 装机器后测试（最终状态） 1. 电机安装牢固性；2. 机器行程；3. 伺服参数调整（参考第 6 章）；4. 定位精度
2. 原点回归要求
断电后重启，需以≤100r/min 转速旋转电机372° 及以上（约 1.04 转），才能正确检测 Z 相。
参数设置
1. 参数配置方式
键盘操作：通过 4 位 7 段 LED 显示 + 4 个按键（MODE/ESC、SHIFT、ENT、∧/∨），切换至 “参数编辑模式”（PnO）进行设置。
BSD Configurator：通过 LAN 线（CAT.5 直连）连接 CN3，支持参数读写、批量传输、监控。
2. 核心参数表
参数编号 参数名称 控制模式 设置范围 初始值 关键作用
#01 指令脉冲补偿 α 位置 1-32767 16 电子齿轮比分子，转换指令脉冲与机械行程
#02 指令脉冲补偿 β 位置 1-32767 1 电子齿轮比分母
#03 脉冲串输入形式 位置 0（指令脉冲 + 符号）、1（正 / 反转脉冲）、2（90° 相差两信号） 1 匹配上位系统脉冲输出类型
#04 旋转方向切换 / 输出脉冲相位 所有 0-3 0 设置电机正转方向（CCW/CW）及输出脉冲相位
#05 调谐模式 位置 / 速度 0（自动）、1（半自动）、2（手动） 0 选择伺服增益调谐方式
#06 负载惯量比 位置 / 速度 GYS：0.0-100.0；GYG：0.0-30.0 5.0（BSM 小功率）、1.0（BSM 大功率） 电机惯量与负载惯量的比值
#07 自动调谐增益 位置 / 速度 1-20 10 调整伺服响应速度（值大响应快但易振动）
#09 控制模式切换 所有 0（位置）、1（速度）、2（扭矩）、3（位置↔速度）等 0 固定或切换控制模式
3. 参数生效规则
标记 “Power” 的参数（如 #03、#04、#09）需断电重启后生效；其他参数（如 #01、#02、#07）实时生效。
伺服调整与特殊功能
1. 调谐方式
调谐类型 适用场景 操作要点
自动调谐（#05=0） 多数常规机械 放大器自动估算惯量比，设置最优增益
半自动调谐（#05=1） 惯量比估算不准场景 手动设置 #06（负载惯量比），放大器自动算增益
手动调谐（#05=2） 自动 / 半自动调谐失败 手动设置 #40（位置增益）、#41（速度响应）、#42（速度积分时间）等
2. 特殊调整功能
振动抑制控制：通过参数 #60-#63（反共振频率 0-3）设置，抑制机械振动（如机械臂末端振动），频率范围 5.0-200.0Hz。
指令跟随控制：参数 #55 设置（0 = 无，1 = 跟随，2 = 跟随 + 停止补偿），实现脉冲指令零偏差跟随，适用于高刚性机械。
检查与维护
1. 定期检查项
设备 检查内容 检查频率
伺服电机 1. 机械耦合偏差；2. 轴旋转平滑性；3. 电缆破损；4. 螺丝松动 定期（如每月）
伺服放大器 1. 粉尘堆积；2. 散热风扇异响；3. 端子螺丝松动；4. 无异味 / 过热痕迹 定期（如每月）
2. 易损件寿命与更换
部件 标准寿命 更换提示
伺服放大器主电路电容 73000h（10 年） 环境温度超 30°C 时寿命缩短
伺服放大器冷却风扇 30000h（3 年） 出现异响 / 停转时更换
伺服电机轴承 20000-30000h（3-5 年） 出现振动 / 异响时更换
伺服电机油封 5000h 漏油时更换
3. 常见报警处理
报警代码 报警原因 处理措施
OC1/OC2 过电流 1. 检查电机 U/V/W 接线；2. 检查电机是否短路 / 接地；3. 更换放大器
OL 过载 1. 检查电机 - 负载匹配；2. 延长加减速时间；3. 降低运行频率
HV 过电压 1. 检查电源电压；2. 连接外部再生电阻；3. 延长减速时间
LV 欠电压 1. 检查电源电压；2. 确认参数 #26（欠压检测）设置；3. 改善电源环境
RS485 通信
1. 通信规格
项目 规格
信号电平 RS485
通信方式 4 线半双工、异步通信
波特率 9600/19200/38400bps（参数 #83 设置）
数据格式 1 位起始位、8 位数据位、1 位偶校验、1 位停止位
站号 1-31（参数 #82 设置）
连接电缆 LAN 线（CAT.5 直连）
2. 核心功能
读取：多监控数据（如转速、扭矩）、序列模式、I/O 信号、报警历史、系统状态。
写入：参数、报警复位、参数初始化。
