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KR C5 compactcab、KR C5 smallsizecab 两种柜体
时间: 2026-09-20浏览次数：
KR C5 compactcab、KR C5 smallsizecab 两种柜体
KUKA KR C5 compactcab、KR C5 smallsizecab 两种柜体
KR C5 compactcab、KR C5 smallsizecab 两种柜体配套 KR C5 slim‑2 机器人控制器的装配指导手册；仅描述外部柜体，机器人控制器本体说明参考控制器自身手册；面向具备电气电子专业知识的工程人员，建议参加 KUKA College 培训；文档版权归 KUKA，禁止未经许可复制泄露。
产品描述
整套机器人系统 = 机械手本体 + KR C5 slim‑2 控制器 + 本柜体 + 示教器 + 线缆 + 软件 + 选件。
两种柜体硬件概况
柜体结构：包含柜门锁、主电源开关、可选本地急停、mini‑CSP 面板、柜门集成接口、底部散热风扇；分为 EU 全球版、NA 北美版。
NA 北美版特殊设计：主开关采用西门子器件；柜门只有主开关 OFF 位置可以开锁；必须配隔离变压器（无接地中性电网）；强制配备浪涌抑制器；要求外部支路熔断器保护。
接口分区
柜内接口：QB0 主电源；XD1 电源；XD2 UPS 不间断电源；XD3 制动电阻；X1003 柜内风扇。
前门接口（选件）：XG19（smartPAD）、XG29（smartPLUG）、XG58（外部使能 / 急停）、XFKSI（KSI 服务网口）、XFUSB1（USB）。
冷却系统：底部风扇吸入环境空气，对控制器功率单元散热。
可用选件：脚轮组件、电池 UPS 模块、前门接口套件、附加本地急停按钮、浪涌抑制器（瞬态限制器 SPD）。
规定用途与禁止误用✅ 用途：用于容纳、安装 KR C5 slim‑2 机器人控制器。 ❌ 误用：当作攀爬台阶、超参数运行、户外、防爆区域、放射性环境、地下采矿，误用将丧失质保。
安全
本章只针对柜体本体，机器人完整安全规则必须查阅 KR C5 slim‑2 控制器装配手册。
所有操作人员必须阅读安全说明，不遵守会造成死亡、重伤、设备损坏。
维修断电后中间回路最高 800V，需要至少等待 5 分钟放电；维修严格执行电气安全 5 步法（断电、防误合闸、验电、接地短路、隔离邻近带电部件）；维修必须 ESD 防静电。
急停设备 20 年寿命最大切换次数 25 万次，达到次数必须更换。
技术数据
通用电气条件
供电：三相 AC380/400/415/440/480V，±10%，50‑60Hz；必须接地中性星形电网，无接地中性必须配隔离变压器。
环境温度：运行‑5~+45℃；带电池存储‑20~+40℃；拆除电池‑20~+60℃；温度变化速率最大 1K/min。
海拔：≤2000m 无降容；2000‑3000m 每升高 1000m 降功率 5%，不会自动降容，需要人工干预。
防护等级 IP54，柜体必须关闭；未使用线缆入口必须用堵头密封；污染等级 2；过电压类别：≤2000m Cat III；>2000m Cat II。
振动冲击：运行 0.5g 持续振动，冲击 2g；运输冲击 10g 半正弦 11ms。
噪音＜71 dB (A)；柜顶均布允许载荷 1500N。
漏电流≤150mA；建议漏电保护器 300mA 通用电流型，仅设备保护，不用于人身防护。
熔断器：全球版最小 3×16A 慢熔，最大 3×20A；NA 北美版最大 15A Class CC/J 熔断器。
两款柜体差异
参数 KR C5 compactcab KR C5 smallsizecab
重量（空柜不含控制器） 较轻 约 35 kg
外形尺寸 595×408.9×460mm 595×640×460mm
堆叠能力 最多堆叠 2 台附加柜体 最多堆叠 2 台附加柜体
并排安装间隙 50 mm 50 mm
安装最小间隙
线缆弯曲半径侧边最小 150 mm；
散热：前方上方最小 200 mm；并排柜体之间 50 mm；后部必须保证热风自由流出，防止热堆积导致停机、缩短寿命。
堆叠安装：下方柜体必须固定地面，上方柜体固定在下柜体；脚轮版本禁止堆叠。
铭牌标签
柜体本体带有机械指令标识、触电警示、维护断电提示、PE 接地标识；NA 北美版本增加电弧闪爆警告；铭牌不可撕除，模糊必须更换。
REACH 法规：遵循 EU 1907/2006，详细信息在 KUKA Xpert。
系统规划
EMC 电磁兼容：属于 EN55011 A 类 1 组工业设备；外部进线全部使用屏蔽线缆，屏蔽大面积压接接地。
安装条件
可单机落地、堆叠、并排、选配脚轮；脚轮仅用于柜组内部短距离平移，禁止车辆拖拽。
环境禁止导电粉尘、凝露；污染等级 3‑4 环境柜体需要额外防护外壳。
接地要求
机械手‑控制器之间 PE 等电位≥16 mm²；控制柜本体连接厂区总 PE 排，建议 16 mm² 铜线；柜体后部预留 PE 螺栓。
线缆敷设
固定布线弯曲半径≥3‑5× 线缆外径；拖链内≥7‑10× 外径。
动力电机线缆与信号数据线缆分开走线；
更换机械手数据电缆之后必须全部轴重新标定；线缆做好固定，消除绊倒风险。
接口定义
柜内：QB0 主电源；XD1 供电；XD2 UPS（24V，故障断电维持受控关机；断电初期最大 6.5A，关机阶段最大 4A；禁止无 UPS 运行，会丢失数据）；XD3 制动电阻。
前门接口 XG19/XG29/XG58/XFKSI/XFUSB1，线束出厂预装配。
运输
三种运输方式，前提条件：断电、全部线缆拆除、柜门关闭、柜体直立。
吊具吊运：使用 4 个 M8 吊环螺栓；吊绳夹角合理，吊运缓慢，防止摆动；额定载荷空柜 40kg，带控制器 75kg。
叉车运输：叉齿伸入柜体底座，叉齿张开接触底座，避免挤压柜体。
脚轮运输：仅限柜组内部短距离移动；地面必须平整；严禁车辆拖拽脚轮，有倾倒风险。
开机与重新投运
完整开机流程
就位，确认满足散热间隙，目视检查运输损伤，确认柜内无冷凝。
可选安装脚轮组件。
连接 PE 等电位保护接地。
将 KR C5 slim‑2 控制器滑入柜体导轨，锁止固定；控制器重量约 25 kg，防止挤压砸伤。
连接电机线缆、机械手数据电缆，线缆入口做好密封保证 IP54 防护，多余入口用堵头封堵。
示教器连接：两种方案，①直接接控制器本体；②接柜门 XG19。
注意：拔掉 smartPAD，示教器自带急停失效，系统必须保留外部急停；使能开关每年至少功能测试一次。
电池：出厂电池保护插头断开，投运前恢复，UPS 才可以工作。
接入主电源电缆到 QB0 主开关端子。
检查全部连接器牢靠，线缆无破损，无扭曲。
确认机械手危险区内无人，安全装置完整；合上主开关，系统启动。
启动引导顺序：恢复 U 盘→外置硬盘→内置 SSD；识别外置硬盘会禁用内置硬盘。
后续软件调试（参考控制器手册）：机器数据核查、无负载标定、带负载标定、TCP 工具标定、负载数据录入、软件限位、PLC 外部自动接口配置。
维护
维护周期
每年：急停设备功能测试。
视污染程度：检查清洁内外防护格栅、控制器散热鳍片。
电池：电池监控报警时更换整套电池。
维护强制安全前提
主开关断电上锁挂牌；断开进线电源；等待中间回路放电至少 5 分钟；遵守 5 电气安全规则；ESD 防护。
禁止压缩空气、喷水清洗；使用无溶剂中性清洁剂；液体严禁进入电气器件。
维护检查项：插头连接紧固、PE 接地完好、线缆绝缘无破损、全部部件磨损损伤检查。
维修
仅文档描述的维修允许现场执行；超出范围必须库卡培训人员；备件只能使用 KUKA 原装备件，否则丧失质保。 可现场更换部件详细步骤（每一项统一流程：断电安全操作→拆卸→更换→装配→上电测试）：
柜体底座更换（需要吊机抬起柜体）
散热风扇更换
CSP 面板线缆更换
CSP（控制器系统面板）本体更换
电抗器更换
主滤波盒更换
电抗器、滤波盒更换，需要完整拉出 KR C5 slim‑2 控制器模块。
停用、存储、报废处置
停机退役流程：断电上锁；确认进线无电；断开电源电缆；拉出控制器模块；拆除各类线缆。
存储条件：室内干燥防尘、避免凝露；拆除电池单独存放；封堵接口；防尘罩 + 干燥剂；遵循温度范围。
报废处置：金属铜铝钢、电子板卡作为电子危废；铅酸锂电池按法规回收，电池不可混入生活垃圾。
选件安装
脚轮组件：2 个带刹车脚轮、2 个自由脚轮；需要起吊柜体安装；静止状态必须锁刹车；脚轮版本禁止堆叠。
电池 UPS 组件（12V 0.8Ah VRLA 铅酸，成对更换）
出厂电池保护断开，现场恢复保险丝。
运输前必须断开电池，防止放电损坏；故障时必须成对更换电池组；注意极性，防止短路。
前门接口套件（XG19、XG29、XG58、XFKSI、XFUSB1）：全部提供拆卸更换步骤；带电禁止插拔 XG58 安全接口；KSI 网口最大线缆长度 100m；USB 接口只允许无源外设。
附加本地急停按钮：柜体前门开孔安装；双通道接线接入 XG58 接口；系统集成商负责安全逻辑集成，更换后完整急停功能测试。
瞬态浪涌抑制器 SPD：仅 AC 交流版本柜体使用，过压泄放保护。
