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KUKA KR AGILUS‑3 ultra系列小型六轴串联机器人
时间: 2026-09-14浏览次数：
KUKA KR AGILUS‑3 ultra系列小型六轴串联机器人
KUKA KR AGILUS‑3 ultra系列小型六轴串联机器人
KUKA 新一代 AGILUS‑3 ultra 系列小型六轴串联机器人，覆盖KR 10 R1100‑3、KR 13 R900‑3、KR 16 R1100‑3三款机型；支持地面、壁挂、吊顶任意倾角安装，适配 KR C5 / KR C5 micro‑2 控制器；完整包含产品介绍、安全规范、全机型技术参数、项目规划、运输、安装调试、维护、维修、停机存储报废、选件、附录全套内容。
产品描述
机器人系统组成：机械手本体、控制器、连接线缆、示教器、系统软件、工具与选件。
机械手本体结构：直排手腕 In‑line wrist、大臂、连杆臂、旋转立柱、底座框架，轻质铸铝合金机身，全部轴配备抱闸；电机、线缆全部布置在盖板内部，防护防尘。
直排手腕集成 A4‑A6 三轴；连杆臂容纳 A2/A3 电机；旋转立柱实现 A1 回转；底座框架后部为A1 总接口，集成动力、数据、气源、吹扫接口，全部采用快插插头。
线缆总成包含 RDC 编码器单元、电机线缆、信号线缆、内部能源供给管线。
可用选件：A1 机械轴限位、A2‑A6 管线包、抱闸释放装置、加高基座、AIR‑CTR / AIR‑CTR GIG 气源接口套件、特殊长度连接电缆。
允许用途与禁止误用
✅允许：搬运、装配、工件处理，必须满足环境条件，遵守维护周期。
❌禁止：作为攀爬台阶、载人载动物、户外露天、防爆区域、放射性、井下作业；违规使用直接丧失质保。
机器人属于部分完成机械，必须集成进整套满足 CE 规范设备才可运行，集成商出具 EC 符合性声明。
安全章节
本章针对机械手本体；搭配 KUKA 控制器，还必须阅读控制器配套安全手册。
免责与 EC 机械指令：机器人只提供《整合声明》；系统集成商承担整套设备风险评估、安全防护实施、出具 EC 符合性声明、张贴 CE 标识、编制系统操作手册。未经原厂授权禁止修改机器人；第三方配件造成损坏由用户承担；即便全部遵循安全说明，依然不能 100% 排除人身伤害和设备损坏。
人员资质划分
用户：落实劳动法规，人员监护，定期安全培训。
集成商：负责安装接线、风险评估、安全防护设计。
操作员 / 维护人员：必须完整阅读全套手册，经过专业培训。
区域定义：危险区 = 机器人工作空间 + 本体 + 外部轴停止距离，优先实体围栏防护；无实体防护必须严格执行 EN ISO 10218 协作机器人标准。
防护设备清单：机械终端硬挡块（仅设备防护，不保护人员）、可选 A1‑A3 可调机械轴限位、抱闸手动释放装置、机身安全警示铭牌；铭牌严禁涂抹、摘除。
机器人撞击机械硬挡块后必须停机联系 KUKA，禁止直接继续使用。
分场景安全措施
通用：控制器断电，抱闸故障会导致臂体下坠，禁止人员站臂下；电机运行表面高温；佩戴心脏起搏器等有源植入设备人员距离电机 / 抱闸≥300 mm；示教器断开后急停失效；修改硬件 / 软件配置后全部安全功能必须重新完整测试；故障立刻断电上锁挂牌。
运输：全程保持规定运输姿态，避免冲击振动。
启动调试：修改控制器默认密码；机械手只能匹配对应型号控制器；避免凝露；上电前检查隐形碰撞损伤；完整测试全部安全回路。
手动模式：新程序 / 修改程序必须 T1 模式先测试；T2 高速模式仅用于测试，不允许示教编程，操作员站在危险区域外部。
自动模式：全部安全装置完好，危险区无人员或满足协作机器人规范。
维护维修：断电上锁；＞50V 高压部件断电后等待数分钟放电；处理油液查阅化学品 MSDS 数据表。
停用存储处置：遵守当地法规环保要求。
技术数据
三款机型基础总览
参数 KR 10 R1100‑3 KR 13 R900‑3 KR 16 R1100‑3
额定负载 10 kg 13 kg 16 kg
最大负载 12.4 kg 16.2 kg 19.3 kg
最大到达距离 1100 mm 900 mm 1100 mm
重复定位精度 ISO 9283 ±0.02 mm ±0.02 mm ±0.02 mm
本体自重 约 88 kg 约 92 kg 约 128 kg
防护等级 本体 IP54，手腕 IP67 本体 IP54，手腕 IP67 本体 IP54，手腕 IP67
噪音 ＜70 dB(A) ＜70 dB(A) ＜70 dB(A)
安装方式 任意倾角：地面 / 壁挂 / 吊顶 任意倾角：地面 / 壁挂 / 吊顶 任意倾角：地面 / 壁挂 / 吊顶
工作温度 运行 0‑55 ℃；存储‑25~60 ℃ 运行 0‑55 ℃；存储‑25~60 ℃ 运行 0‑55 ℃；存储‑25~60 ℃
轴参数：每款机型给出各轴运动范围、最大轴速度、零点 Mastering 校准位置；倾斜安装会限制 A1 轴运动范围，必须在 iiQWorks.Sim 软件输入实际安装倾角，否则会发生过载、意外运动损坏机器人。
负载章节：手腕法兰尺寸、负载重心、转动惯量、负载曲线图；区分正常运行、急停工况下法兰承受轴向力、径向力、倾覆力矩、扭转力矩；给出大臂、连杆臂、旋转立柱允许附加负载的安装孔位图纸。
基座载荷：分别给出地面、壁挂、吊顶工况，机器人传递到底座的垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 扭矩；结构设计必须取用急停工况最大值，防止倾覆坠落。
线缆参数：电机电缆、数据电缆可选长度 1‑25 m；规定动态最小弯曲半径；必须独立保护接地；提供 A1 底座接口管脚、连接器尺寸图纸；AIR‑CTR 气源接口参数。
停止距离与停止时间：区分STOP0（切断抱闸）、STOP1安全停止；针对 3 款机器人，按不同臂伸展比例 (33 %/66 %/100 %)、不同程序倍率 POV、不同负载给出 A1‑A3 停止角度、停止时间曲线图；制动器会磨损，建议每年现场复核实际停止距离。
机身铭牌标签、REACH 法规信息查阅 KUKA Xpert。
规划设计
加速磨损工况提醒：长期温度极限运行、腐蚀粉尘环境、持续性能极限、单轴高占空比、单调往复短行程、手腕长期静态、外部工艺力；出现以上工况需要咨询 KUKA，缩短维护周期；机器人内置过热过载监控，超限会自动停机。
两种安装底座方案
带定心选件底座：混凝土地面基础；混凝土等级 C20/25；包含底板、化学锚栓、定位销；给出基础截面尺寸图纸。
机架式安装：安装在客户钢结构、增高台、线性滑台；使用定位销 + 高强度螺栓；对安装平面平面度、粗糙度、结构刚度有严格图纸要求；区分 KR10/13 与 KR16 螺栓规格。
线缆规划：电机电缆、数据电缆最小弯曲半径；动力线缆和信号线缆金属线槽分开敷设保证 EMC 电磁兼容；双重保护接地；线缆布置规避绊倒风险；禁止线缆承受拉力。
A1 底座接口定义：电机 X30、数据 X31、气源 AIR1‑AIR4、I/O 接口 X76/X96、吹扫 PURGE 接口图纸，介绍 AIR‑CTR / AIR‑CTR GIG 两种气源选件。
运输
每款机型规定专属强制运输姿态，运输全过程必须保持，固定到底座前禁止改动姿态，防止倾倒。
转运方式：吊环起吊；本系列小型机器人无叉车叉槽，只允许吊具吊装；吊装点位置图纸；运输避免冲击振动；到位后拆除吊环。
启动调试与重新投运
分机型、分地面安装、机架式地面、机架式壁挂、机架式吊顶共 8 套完整安装流程：
前置条件：机器人处于运输姿态，基座 / 钢结构完工，吊具到位。
通用安装步骤：
吊装就位，装入定位销；
螺栓对角分多阶段拧紧至规定扭矩；
连接双重保护接地；
连接电机电缆 X30、数据电缆 X31，确认连接器锁扣到位；
在控制器软件填写机器人实际安装倾角（地面 / 壁挂 / 吊顶）；
安装工具，上电，T1 模式点动，执行轴 Mastering 零点校准，整机功能测试。
吊顶、壁挂安装必须严格校核基座载荷，螺栓扭矩不可偏低，防止坠落风险。
维护
仅允许执行手册记载维护项目；其余维修交由 KUKA 授权人员；维护前急停上锁断电。 分别给出 KR 10 R1100‑3、KR 13 R900‑3、KR 16 R1100‑3 独立维护周期总表；该系列机器人没有液压氮气平衡缸。
投运 100h：复查底座全部安装螺栓扭矩。
齿轮箱换油周期、润滑点周期随机型不同。
清洁要求：禁止高压水枪，禁止压缩空气直吹轴承密封；使用水溶性中性清洗剂，断电作业，避免液体侵入电气腔体。
维修
手册内描述电机更换、电气线束拆装要点；
更换电机通用安全规则：断电、等待高压放电；拆卸电机前必须对对应轴做机械防护，防止臂体意外下坠；
电机安装：检查渐开线花键无损伤，涂抹指定润滑脂；O‑圈密封件损坏必须换新；螺栓对角分步紧固；安装完成必须执行该轴 Mastering 零点校准，T1 模式试运行；
维修必须使用 KUKA 原装备件，维修结束完整验证全部安全功能。
停用、存储、处置
区分地面、壁挂、吊顶三种安装形式，分别给出停机拆卸流程：
停机拆卸：移动机器人至规定运输姿态；安装吊环；断开全部线缆；起重机吊离本体。
存储：保持运输姿态，清洁机器人，做好防锈防护，满足温湿度存储条件。
报废处置：润滑油、电子元器件、金属结构按照当地环保法规分类处置。
选件
AIR‑CTR、AIR‑CTR GIG 气源接头套件；
各类特殊长度连接电缆；
抱闸手动释放装置、A1 轴机械限位、管线包、加高基座等。
