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KUKA KR 300 R2700‑2 C‑F铸造版吊顶式 6 轴重载工业机器人
时间: 2026-09-14浏览次数：
KUKA KR 300 R2700‑2 C‑F铸造版吊顶式 6 轴重载工业机器人
KUKA KR 300 R2700‑2 C‑F铸造版吊顶式 6 轴重载工业机器人
铸造版吊顶式 6 轴重载工业机器人 KR 300 R2700‑2 C‑F本体装配、安全、技术参数、运输、调试、维护、维修、报废处置的官方英文原版装配手册，适配 KR C4 / KR C5 控制器；后缀C=Ceiling 吊顶安装，F=Foundry 铸造环境版本，具备防尘耐冷却液、铸造专用正压吹扫功能。
产品描述
机器人系统组成：机械手本体、控制器、连接电缆、示教器、软件、工具与选件。
机械手本体六大总成：In‑line wrist 直线手腕、大臂、连杆臂、液压‑氮气平衡系统、旋转立柱、底座框架。
A1‑A3 配置机械终端挡块，仅做设备防护；人员防护依靠 SafeRobot 软件或可选机械轴限位。
平衡系统：安装于旋转立柱与连杆臂之间，属于 I 类压力设备，由蓄能器、液压缸、防爆片组成，抵消 A2 轴重力力矩。
手腕为 3 轴直排手腕，A6 电机内置大臂内部；A4/A5 通过连接传动轴驱动。
全部电机电缆、信号电缆采用快插连接器，底座集成 RDC 盒。
预期用途与禁止误用
允许：搬运、处理工件工具，铸造工况；必须遵守环境条件与维护周期。
禁止：攀爬、载人载动物、户外、防爆区、放射性环境、地下采矿；违规使用丧失质保。
机器人属于部分完成机械，必须集成进整套符合 CE 规范设备才可投入运行。
可用选件：制动器释放装置、A1 空心轴护罩、电缆包护罩、4 种吹扫选项 A/B/C/D、机械轴限位、能源供给管线包等。
安全规范
本章针对机械手本体；搭配 KUKA 控制器，还必须阅读控制器安全章节。
免责与 EC 机械指令：机器人提供《整合声明》；系统集成商负责整套系统风险评估、出具 EC 符合性声明、张贴 CE 标识。禁止未经 KUKA 授权修改机器人，第三方配件造成损坏用户自行承担；即便全部遵循安全说明，也无法完全杜绝人身伤害与设备损坏。
人员资质
用户：落实劳动安全、人员监护、定期培训；
集成商：负责安装接线、风险评估、安全防护、编制系统操作手册；
操作员 / 维护人员：通读全部手册，专业培训合格。
区域定义：危险区 = 机器人工作空间 + 机械手 + 外部轴停止距离，必须实体防护；无实体防护则执行 EN ISO 10218 协同机器人标准。
防护设备：机械终端挡块、可选 A1‑A3 机械轴限位、释放装置、危险警示铭牌；铭牌禁止涂抹、拆除。
各类工况安全措施
通用：控制器断电，机械臂依然会因为抱闸失效下坠，严禁人员站臂下；电机运行高温；佩戴心脏起搏器等有源植入设备人员距离电机 / 抱闸≥300 mm；示教器断开后急停失效；修改机器人后必须完整测试全部安全功能；故障立刻断电上锁挂牌。
运输：必须保持规定运输姿态，避免冲击振动。
启动调试：修改控制器默认密码；机械手只能匹配对应型号控制器；防止凝露；开机前检查隐形碰撞损伤；完整测试安全回路。
手动模式：新 / 修改程序必须 T1（≤250 mm/s）测试；T2 高速模式仅用于测试，操作员必须在危险区外。
自动模式：安全装置全部完好，危险区无人或满足协作标准。
维护维修：断电上锁；高压部件断电后等待数分钟放电；平衡系统作业必须预先机械锁止臂体；处理油液查阅 MSDS 化学品安全数据表。
停用存储处置：遵循当地法律法规。
技术数据
本体基础参数
项目 KR 300 R2700‑2 C‑F
轴数 6 轴全受控
额定负载 300 kg；最大负载 366 kg
最大到达距离 2671 mm
重复定位精度 ISO9283 ±0.05 mm
本体自重 约 1105 kg
防护等级 本体 IP65；手腕 IP67
噪音 ＜75 dB(A)
安装方式 仅吊顶安装，倾角 ±0°
控制器兼容 KR C4 / KR C5 M6/M7
铸造版特殊 内部 0.3 bar 正压吹扫，压缩空气 ISO8573‑1，手腕短时耐 180 ℃高温
环境温度 运行 0~55 ℃；存储‑40~60 ℃
轴运动参数
运动范围：A1 ±185°；A2‑140°~‑14°；A3‑120°~+168°；A4/A6 ±350°；A5 ±122.5°
额定负载下最大轴速度：A1 105°/s；A2 101°/s；A3 107°/s；A4 140°/s；A5 113°/s；A6 180°/s
负载能力：提供手腕法兰 ZH300 参数（法兰直径 160 mm，M10‑10.9 螺栓）；负载重心、转动惯量、负载曲线图；区分正常运行与急停工况法兰承受轴向力、径向力、倾覆力矩、扭转力矩；大臂、连杆臂、旋转立柱允许加装附加负载。
基座载荷（吊顶工况）：给出垂直力、水平力、倾覆力矩、A1 扭矩，分为正常工况与急停最大值；钢结构底座必须按最大值做结构校核，否则机器人有坠落风险。
电缆参数：区分 KR C4、KR C5 两套电缆定义；电机电缆、数据电缆标准长度 7‑50 m，最大总长 50 m，最多允许 1 次延长；必须独立保护接地；给出 A1 底座接口管脚图。
停止距离与停止时间：区分 STOP0（切断抱闸）、STOP1 安全停止；提供 A1‑A3 在不同伸展比例、负载、程序倍率 POV 下停止角度、停止时间图表；制动器存在磨损，建议每年复核停止距离。
铭牌标签、REACH 法规信息、工作包络二维图纸。
规划设计
加速磨损工况：长期温度极限运行、磨蚀粉尘环境、持续接近性能极限、单轴高占空比、短周期往复运动、工艺外力作用；出现以上工况需要咨询 KUKA，缩短维护周期。
机架式安装：机器人吊顶必须使用机架安装组件，8 颗 M24 螺栓 + 定位销；对安装底座平面度、粗糙度、刚度给出严格要求。
线缆规划：电机电缆最小静态弯曲半径 150 mm，信号电缆 60 mm；电机电缆与数据电缆金属线槽分开敷设，实现 EMC 电磁兼容；双重接地；线缆布置消除绊倒风险。
运输
强制运输姿态（全部运输过程保持）：A1=0°，A2=‑137°，A3=160°，A4=0°，A5=‑105°，A6=0°，未固定底座前不允许改变姿态，防止倾覆。
转运方式
叉车：底座自带叉槽，叉车最小额定载荷 2 吨；
起重机：选用 KUKA 专用吊具，吊点分布旋转立柱与底座叉槽；吊具链条必须调整保证机器人竖直悬吊。
运输禁止非规范吊点；运输全程避免冲击振动；运输完成拆除吊具。提供整机运输外形尺寸与重心位置。
启动调试与重新投运
本机器人采用机架式吊顶安装，流程要点：
前置条件：机器人处于运输姿态，钢结构底座完工，吊具到位。
安装步骤
清洁底座与机器人结合面，装入定位销；
起重机垂直吊机器人就位，防止定位销磕碰损坏；
8 颗 M24 螺栓对角分多阶段拧紧到规定扭矩；
连接双重保护接地（扭矩 23 Nm）；
分别针对 KR‑C4、KR‑C5，连接电机电缆 XD30/X30、数据电缆 XF31/X31；连接器确认锁扣到位；
完成控制器配置，设置机器人吊顶安装姿态；
安装工具，按照控制器手册完成整机上电调试；平衡系统存储后有积气风险，A2 轴小幅度摆动释放泄压阀空气。
完整给出 KR‑C4、KR‑C5 的电机电缆、数据电缆、接地电缆管脚接线图。
维护
仅可执行本文档记载维护项目；其余维修交由 KUKA 培训人员；油温＞60 ℃维护周期缩短；维护前急停上锁。
维护周期总表
周期 作业内容 耗材
投运后仅一次 100 h 复查底座螺栓扭矩 ‑
2500 h 或最晚 1 年 平衡系统两处轴承加注 LGEP2 润滑脂；检查平衡系统氮气压力 LGEP 2 润滑脂、Hyspin ZZ46 液压油
10000 h 或最晚 5 年 A1‑A6 全部齿轮箱换油 Optigear Synt. ALR 150 齿轮油；各轴加注油量 A1=8.30 L；A2=2.10 L；A3=1.40 L；A4=2.10 L；A5/A6=1.90 L
10 年 整套平衡系统整体更换 原厂平衡缸总成
7 年或工况变更，建议 KUKA 上门整机检查。
重点维护流程
齿轮箱换油通用规则：齿轮箱需要处于工作温度；放油测量实际放出油量；若放出油量＜额定 70%，齿轮箱必须冲洗；低于 50% 冲洗两次，冲洗时点动全行程运动；磁性螺塞检查金属碎屑；换油完成 T1 模式点动运行，检查渗漏。吊顶机器人 A1 放油注油管路特殊，从底座接口操作。
平衡系统维护（高风险压力部件）
压力检测：20 ℃环境最低压力 244.8 bar，低于该数值必须更换整套平衡系统；
更换平衡系统：吊顶机器人更换平衡缸，必须先把机器人拆卸下来固定到地面；作业全程使用吊索固定连杆臂；泄压、拆卸、安装、回充压力整套流程。平衡系统重量约 40 kg，内部带高压油气，严禁非授权人员拆解。
机器人清洁：禁止高压水枪，禁止压缩空气吹扫轴承密封；使用无溶剂水溶性中性清洗剂；断电作业，避免液体进入电机齿轮箱。
维修
手册内提供A1‑A6 电机更换、直排手腕总成更换、连接传动轴更换详细步骤。
电机更换通用安全：断电、主开关上锁，等待 5 分钟高压放电；电机拆卸前，对应轴必须使用吊索 / 工装机械锁止，防止臂体坠落；拆卸旧电机，检查渐开线花键无损伤，均匀涂抹 Microlube GL261 润滑脂；O 形圈、密封件必须检查，损坏直接更换；螺栓对角分步紧固；电机安装完成必须执行该轴 Mastering 零点校准，T1 模式试运行。
特殊难点：
A2/A3 电机拆卸，必须吊索固定连杆臂 / 大臂，防止平衡系统卸载后下坠；
A6 电机：需要先拆下 A4、A5 电机，再拆卸整个直排手腕，才可取出 A6 电机；
直排手腕总成、传动轴更换，需要依次拆除 A4/A5 电机，拆解腕部。
电气布线概览，连接器定义；维修必须使用 KUKA 原装备件；维修后全部安全功能验证。
停用、存储、处置
停机拆卸：移动机器人至运输姿态；安装吊具；断开全部电缆；起重机吊离机器人本体。
存储：保持运输姿态，清洁机器人，做好防锈防护，满足温湿度存储条件。
报废处置：润滑油、液压油、电子元器件、金属结构按照当地环保法规分类处置。
选件
释放装置：断电状态手动移动机械手；操作步骤与安全要求。
A1 空心轴护罩；电缆包护罩。
Foundry 铸造版 4 套吹扫选件 A/B/C/D：向机器人内部通入干燥压缩空气，维持内部正压，阻挡粉尘、铸造冷却液进入内部。
