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Bonfiglioli CM‑CAN CANopen 通讯模块
时间: 2026-09-07浏览次数：
Bonfiglioli CM‑CAN CANopen 通讯模块
Bonfiglioli CM‑CAN CANopen 通讯模块
硬件安装
机械安装：断电拆下变频器上盖板；安装 PE 接地弹片 M4 螺丝；CM‑CAN 插入 Slot‑B 插槽，M2 螺丝锁紧到 PE 弹片；敲开盖板预制开孔引出 X310 DB9 接头，复原盖板。
X310 DB9 接口引脚（ISO 11898‑2 高速 CAN）
| 引脚 | 信号 | 说明 |
| 外壳 | 屏蔽 | 接 PE |
|1,2 |CAN‑L | 并联 |
|7,8 |CAN‑H | 并联 |
|3,6 |CAN‑GND | 地 |
|9 |+5V 输出 |
|4,5 |NC | 空置 |
终端电阻拨码 S1：总线物理首尾节点 S1=ON；中间全部 OFF，禁止同时使用板载拨码和外部插头终端。
线缆：CAN‑Bus 专用双绞编织屏蔽线缆，屏蔽层两端大面积接 PE；动力电缆与通讯电缆物理分隔布线。
基础总线参数
参数 385 CAN Baud rate 波特率，整条总线所有节点波特率必须保持一致
| 设置 | 波特率 | 最大总线长度 |
|1 |10kBaud |5000m |
|2 |20kBaud |2500m |
|3 |50kBaud |1000m |
|4 |100kBaud |500m |
|5 |125kBaud |500m |
|6 |250kBaud |250m（出厂默认） |
|7 |500kBaud |100m | |8 |1000kBaud |25m |
参数 387 CAN Node Number 节点地址
0：CANopen 接口禁用（出厂默认）；
1‑127：从站节点号；修改参数后变频器自动复位生效；CANopen 总线最多支持 127 节点。
参数 388 CAN Error Behaviour 总线故障行为（DS402 对象 0x6007/0）| 值 | 模式 | 功能 | |---|---|---| |0 |No reaction | 维持当前运行点，不动作 | |1 |Error | 报故障，变频器停机 | |2 |Switch‑off | 状态切 “已合闸”，按停机斜坡停止 | |3 |Quick stop | 执行快停斜坡停机 |
模式 2/3 生效前提：412=1状态机总线控制模式。
总线故障代码：
F20‑21：CAN Bus‑OFF 总线关闭
F20‑22：Guarding 监护失败
F20‑23：Error‑State 错误状态
F23‑nn：Heartbeat 心跳失败，nn = 故障节点 ID
CANopen 对象字典
对象字典分 4 大类：通讯对象 0x1nnn、通用对象 0x6nnn、设备控制对象 0x60xx、速度模式对象 0x604x、厂商自定义对象 0x2000/0x2nnn。
4.1 通讯对象 0x1nnn（DS301）
0x1000 Device Type 设备类型：设备配置为 DS402 驱动器（0x00001615）
0x1001 Error Register 错误寄存器（8bit 位编码）：通用错误、电流、电压、温度、通讯故障等。
0x1008‑0x100A：厂商设备名、硬件版本、软件版本（字符串只读）。
0x1014 Emergency ID 紧急报文 COB‑ID；默认128+NodeID。
0x1016 Consumer Heartbeat Time：最多监控 3 个外部节点心跳超时。
0x1017 Producer Heartbeat Time：本机向外发送心跳周期，0 = 关闭。
0x1018 Identity 对象：Vendor‑ID=0x000000D5。
Emergency 紧急报文格式：8 字节，标准 CiA 紧急码 + 邦飞利内部故障码。
4.2 PDO 过程数据对象（2 个 RxPDO，2 个 TxPDO）
传输类型固定 255（事件触发），不支持 SYNC 同步模式。
|PDO |COB‑ID 默认 | 默认映射内容 |
|RxPDO1 (接收 1) |512+NodeID |0x6040 控制字 |
|RxPDO2 (接收 2) |768+NodeID |0x6040 控制字 + 0x6042 目标转速 (RPM) |
|TxPDO1 (发送 1) |384+NodeID |0x6041 状态字（事件触发，状态变化发送） |
|TxPDO2 (发送 2) |640+NodeID |0x6041 状态字 +0x6044 实际转速；支持抑制时间 50ms，事件时间 1000ms |
PDO 可以通过设置 COB‑ID 最高 bit=1 关闭该 PDO；
转速单位：RPM，依靠极数对象 0x604D 完成 RPM ↔ 内部 Hz 频率换算。
4.3 SDO 服务数据对象
Server‑SDO：0x1200；Rx‑SDO ID =1536+NodeID；Tx‑SDO ID=1408+NodeID；支持 Expedited 快速传输。
两种访问变频器参数方式
厂商对象 0x2nnn（推荐）
Index = 0x2000 + 变频器参数号；Subindex = 数据集编号；
数据集 0‑4：写入 EEPROM；数据集5‑9 仅 RAM（断电丢失，用于周期写给定，保护 EEPROM，EEPROM 约 100 万次擦写寿命）。
小数参数：放大整数传输，例 10.5Hz 传输 1050。
厂商复合对象 0x2000（备选）：Subindex01=int/uint；02=long；03=string，报文更繁琐。
SDO Abort 中止错误码，标准 CiA DS301 错误码，对应参数不存在、只读、运行不可写、数据集错误等。
4.4 DS402 驱动控制对象
0x6060/0x6061 Operation mode：本模块仅支持速度模式 = 2，其它模式忽略。
0x6040 Control Word 控制字；0x6041 Status Word 状态字，严格遵循 DS402 DRIVECOM 状态机。
0x604D Pole number 电机极数（不是极对数，极对数 ×2），用于 RPM 与 Hz 换算。
0x6042 Target velocity 目标转速（RPM）；0x6044 Control effort 实际转速（RPM 只读）。
0x6046 最小 / 最大转速；0x6048加速（Δspeed/Δtime）；0x6049减速。
三种 CANopen 控制模式
硬件端子 S1IND 硬件使能优先级最高！总线不能替代硬件安全使能。
模式 0：Control via contacts（端子控制，412=0）
启停命令全部来自 DI 端子；CANopen 控制字无效；仅状态字反馈驱动器状态。状态机简化：就绪 / 运行使能 / 故障。
模式 1：Control via state‑machine（DRIVECOM 完整状态机，412=1，标准 CANopen 控制）
完整 DS402 状态机：断电初始化→合闸禁止→就绪合闸→运行使能→快停→故障。
控制字 bit0‑bit7 执行状态跳转：Switch‑on、Quick‑Stop、Operation‑enable、Fault‑Reset 故障复位；
参数392 State‑transition5：从运行使能切回就绪的停机行为：0 自由滑行、1 直流制动（仅限 V/F）、2 斜坡停机出厂默认；
Quick‑Stop 快停逻辑：执行快停斜坡，到达零速后保持直流制动，达到保持时间后切断输出。
故障发生后内部 15s 屏蔽时间，故障复位指令必须等待该时间。
模式 2：Control via remote contacts 虚拟端子模式（412=2）
控制字每 bit 映射硬件数字输入 S1IND~S6IND，总线虚拟 DI；硬件 S1IND 依然必须硬件给到使能；驱动器行为完全等同于硬件端子接线。
给定源逻辑
1 = 只用内部给定；2 = 只用 CAN 总线目标转速给定；3 = 内部 + 总线给定叠加； 可监视实际值参数：
228：内部参考频率 (Hz)
282：CAN 总线参考频率 (Hz)
283：斜坡输出总参考频率 (Hz)
故障、警告
警告字270为 16bit 位编码，Bit13=Sysbus 系统总线警告；
CANopen 专属故障 F20‑xx、F23‑xx 心跳故障；Emergency 报文上报故障。
